一种多约束条件下路径规划算法研究
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第 ２ ０卷 第 ｌ ０期
Ｖｏ ．０ １ ２
Ｎｏ １ ．０
电子 设计 工程
Ｅｌ ｃｒ ｎ ｃ Ｄｅ ｉｎ Ｅｎｇｎ ｅ ｉ ｇ ｅ ｔｏ ｉ ｓｇ ｉ ｅ ｒｎ
２１ ０ ２年 ５月
Ｍ ａ ．２ ２ ｙ ０１
一
种 多约束条件下路径规划算 法研 究
李汉 轩 ，李 志华 ，吕春 生
Ｌ ｎ ｘ ａ ＩＺ ｉ ｕ Ｖ Ｃ ｕ －ｈ ｎ ２ ＩＨａ — ｕ ｎ ．Ｌ ｈ — ａ ．Ｌ ｈ ｎ ｓ ｅ ｇ ｈ
（ ． ｏｔ ｌ ｈｏｙａｄＣ ｎｒｌ ｎｉｅｒ ｇ Ｈｏａ Ｕ ｉ ｒｉ ， ｎｉ １ １０， ｈｎ ； １ Ｃ ｎｒ ｅｒ ｎ ｏ ｔ ｇｎｅｉ ， ｈｉ ｎｖ ｓｙ Ｎａｊ ｇ２ １０ Ｃ ｉａ ｏＴ ｏＥ ｎ ｅ ｔ ｎ
中图 分 类 号 ： Ｐ ０ ． Ｔ ３１ ６ 文献标识码 ： Ａ 文 章 编 号 ：１ ７ — ２ ６ ２ １ ） ０ ０ ３ — ３ ６ ４ ６ ３ （０ ２ １ — ０ １ ０
Ａｎ ａ ｇ ｒ ｔ ｏ ｈｅ ｐ ｔ ｐ ａ ｎｉ ｔ ｕ ｔｐ ｅ ｃ ｎ ｔ ａ ｎ ｓ ｌ ｏ ｉｈｍ ｆ ｒ ｔ ａ ｈ－ ｌ ｎ ｎｇ ｗｉｈ ｍ ｌｉ ｌ ｏ ｓ ｒ ｉ ｔ
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目前 ， 最 短 路 径 规 划 方 面 ， 在 已经 出 现 很 多 成 熟 优 秀 的
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（） １
算 法 。 知 的有 Ｄｊｓ ａ 法 、ｏｄ算 法 ， 及 启 发 式 的 Ａ 熟 ｉ ｔ算 ｋｒ Ｆｒ 以 ｝算
法 。这 些 算 法 在 路 径 规 划 中 对 于解 决 只 有距 离 限 制 的 点 与 点 之 间 最 优 路 径 的 问题 有 着 良好 的 时 间 复 杂 度 ［ 在 实 际 的 车 １ ］ 。
２ Ｑ ａｉ ｏｔ ｌ ｏｍ， ｒｏｓ １５ ， ｈ ｎｈｉ ０ １ ６ Ｃ ｉａ ． ｕｌｙＣ ｎｒ ｏ Ｔｏｐ ６ ６ Ｓ ａｇ ａ ２ ０ ３ ， ｈｎ ） ｔ ｏＲ ９
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（ ． 海 大 学 控 制 理 论 与控 制 工程 系 ，江 苏 南 京 ２ １ Ｏ ； ． １ ５ １河 １ ｌ Ｏ ２ ９ ６ ６部 队 质 量 控 制 室 ， 海 ２ 中重要 的 多约 束 条 件 下路 径 规 划 功 能 ， 合 Ａ 针 结 算 法 和 蚁 群 算 法 提 出 一种 新 的 不 确 定 算 法 ． 该 算 法 首 先 将 多约 束 条 件 进 行 融合 使 其 适 合 蚁 群 转 移 。 在 基 本 蚁 群 算 法基 础 上 采 用 了 Ａ 并 算 法 的 评 估 指 标 。 蚁 为 群 转 移 时提 供 最优 预 测 收 敛 点 。通 过 实验 证 明该 算 法 可 以 大 幅度 降低 时 间 消耗 ， 且 全 局 收 敛 性 强 ， 算 结 果 稳 定 。 并 计 关 键 词 ： 径规 划 ； 优 路 径 ； 算 法 ； 群 算 法 ；评 估值 路 最 Ａ 蚁
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中图 分 类 号 ： Ｐ ０ ． Ｔ ３１ ６ 文献标识码 ： Ａ 文 章 编 号 ：１ ７ — ２ ６ ２ １ ） ０ ０ ３ — ３ ６ ４ ６ ３ （０ ２ １ — ０ １ ０
Ａｎ ａ ｇ ｒ ｔ ｏ ｈｅ ｐ ｔ ｐ ａ ｎｉ ｔ ｕ ｔｐ ｅ ｃ ｎ ｔ ａ ｎ ｓ ｌ ｏ ｉｈｍ ｆ ｒ ｔ ａ ｈ－ ｌ ｎ ｎｇ ｗｉｈ ｍ ｌｉ ｌ ｏ ｓ ｒ ｉ ｔ
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