步进指令及步进梯形图
FX3U PLC指令表大全
$+
字符串的合并
203
LEN
检测出字符串的长度
204
RIGHT
从字符串的右侧开始取出
205
LEFT
从字符串的左侧开始取出
206
MIDR
从字符串中任意选择
207
MIDW
字符串中的任意替换
208
INSTR
字符串的检索
209
$MOV
字符串的传送
19、数据处理3
210
FDEL
数据表的数据删除
211
FINS
117
EVAL
字符串→2进制浮点数的转换
118
EBCD
2进制浮点数→科学计数法的转換
119
EBIN
科学计数法→2进制浮点数的转換
120
EADD
2进制浮点数加法运算
121
ESUB
2进制浮点数减法运算
122
EMUL
2进制浮点数乘法运算
123
EDIV
2进制浮点数除法运算
124
EXP
2进制浮点数指数运算
125
SCL
量程(不同点座标数据)
260
DABIN
10进制ASCII→BIN
261
BINDA
BIN→10进制ASCII
269
SCL2
量程2(X/Y座标数据)
22、外部设备通信(变频器通信)
270
IVCK
变频器的运转监视
271
IVDR
变频器的运行控制
272
IVRD
读取变频器的参数
273
IVWR
写入变频器的参数
格雷码的逆转换
步进梯形图指令及应用
• 各种状态所对应的动作以梯形图的形式画在状态器的右边 。
• 状态之间的转换用设定的转移条件来决定 。 • 这种分析设计方法称为状态转移图设计法 。
应用举例
二、状态转移图的组成
单一顺序
返回
说明：
虽然是循环控制，但只能 从头到尾依一定的顺序逐步执 行。
选择顺序
返回
说明：
（1）当S0执行后，若条件X1先接通，则跳 到S21执行，此时即使再接通X2，S22也不能 执行，因为程序已执行到S21。之后，当X3 接通时，则跳到S23执行。 （2）当S0执行后，若条件X2先接通，则跳 到S22执行，此时即使再接通X1，S21也不能 执行，因为程序已执行到S22。之后，当X4 接通时，则跳到S23执行。
返回
6.3 多分支顺序功能图
一、顺序功能图的基本形式 1.单一顺序：从头到尾只有一条路可走，这种称为单一顺序流程图。 2.选择顺序：若有多条路径，而只能选择其中的一条路径来走，这种方 式称为选择顺序流程图。 3.并行顺序：若有多条路径，且必须同时执行，这种方式称为并行顺序 流程图。在各条路径都执行后，才能继续往下执行。具有等待功能。 4.跳跃顺序：跨越某些步而直接跳到另一步序的动作，称为状态跳跃。
步进梯形指令功能结束，LD返回原来母线。
练习：写出以下状态转移图(SFC图)对应的步进梯形图和语句表
状态转移图设计步骤：
1.在设计初，先按照系统工艺要求，分析功能，绘制控制 流程图 2.元件编号（I/O地址分配） 3.设计出状态转移图（SFC图） 4.将SFC图转换成步进梯形图和语句表
plc梯形图编程基础知识详解 附plc梯形图中各符号的含义
PLC梯形图编程基础知识详解初学PLC梯形图编程，应要遵循一定的规则，并养成良好的习惯。
下面以三菱FX系列PLC为例，简单介绍一下PLC梯形图编程时需要遵循的规则，希望对大家有所帮助。
有一点需要说明的是，本文虽以三菱PLC为例，但这些规则在其它PLC编程时也可同样遵守。
一，梯形阶梯都是始于左母线，终于右母线(通常可以省掉不画，仅画左母线)。
每行的左边是接点组合，表示驱动逻辑线圈的条件，而表示结果的逻辑线圈只能接在右边的母线上。
接点不能出现在线圈右边。
如下图(a)应改为(b)：二，接点应画在水平线上，不应画在垂直线上，如下图(a)中的接点X005与其它接点间的关系不能识别。
对此类桥式电路，应按从左到右，从上到下的单向性原则，单独画出所有的去路。
如图(b)所示：三，并联块串联时，应将接点多的去路放在梯形图左方(左重右轻原则);串联块并联时，应将接点多的并联去路放在梯形图的上方(上重下轻的原则)。
这样做，程序简洁，从而减少指令的扫描时间，这对于一些大型的程序尤为重要。
如下图所示：四，不宜使用双线圈输出。
若在同一梯形图中，同一组件的线圈使用两次或两次以上，则称为双线圈输出或线圈的重复利用。
双线圈输出一般梯形图初学者容易犯的毛病之一。
在双线圈输出时，只有最后一次的线圈才有效，而前面的线圈是无效的。
这是由PLC的扫描特性所决定的。
PLC的CPU采用循环扫描的工作方式。
一般包括五个阶段(如图所示)：内部诊断与处理，与外设进行通讯，输入采样，用户程序执行和输出刷新。
当方式开关处于STOP时，只执行前两个阶段：内部诊断与处理，与外设进行通讯。
1，输入采样阶段PLC顺序读取每个输入端的状态，并将其存入到我们称之为输入映像寄存器的内在单元中。
当进入程序执行阶段, 如输入端状态发生改变.输入映象区相应的单元信息并不会跟着改变,只有在下一个扫描周期的输入采样阶段,输入映象区相应的单元信息才会改变。
因此，PLC 会忽视掉小于扫描周期的输入端的开关量的脉冲变化。
基本指令步进梯形图指令
基本指令步进梯形图指令一、简介梯形图指令是计算机语言中一种深度嵌入式指令，它通过提供行走路径，来完成复杂的控制结构和计算。
它与其他编程语言的最大不同在于，它将控制结构与计算指令归入平台独立的逻辑模块，因而可以移植和管理大型计算机系统的结构。
因此，梯形图指令使软件开发更加方便和简单。
二、基本指令步进梯形图1、基本指令步进梯形图(BASIC)基本指令步进梯形图（BASIC）是一种用于编程的模板，可以按步骤执行梯形图指令。
它首先由克劳德·哈特（Clod Hart）于1962年发明。
基本指令步进梯形图可用于快速的概念验证，对初学者来说也是一种理解梯形图指令的有效方法。
它提供了明确的控制结构，有利于清晰地实现复杂的程序逻辑。
2、基本梯形图指令基本梯形图指令包括串，数值变量，决策框，复合模块，循环模块，输入模块，输出模块，结束模块等。
（1）串是梯形图指令中的一种基本控制结构，用来定义程序的行走路径。
它指定在执行完当前指令后，将控制转移到的指令的位置。
串可以表示后续指令相对于当前指令的位置，也可以用数字表示。
（2）数值变量是梯形图指令中的一种简单数据类型，可以用来保存数字和特定程序操作的数据。
它提供了一种简便的方式来调整程序参数，增加程序的灵活性和可编程性。
（3）决策框是梯形图指令中的一种用于决策控制的特殊控制结构，可以根据特定条件来决定下一步执行哪一条指令。
（4）复合模块是一种宏指令，它可以将梯形图指令的一系列步骤封装成一个独立的模块，使程序可复用性和易维护性提高很多。
（5）循环模块是梯形图指令中用于按指定条件重复执行一段程序的特殊控制模块，可以重复计算和执行程序逻辑，使程序能够正确地处理大量数据和复杂计算。
（6）输入模块是梯形图指令中用于从系统中获取所需数据的特殊控制模块，它可以实现数据的实时更新和操作。
（7）输出模块是梯形图指令中用于将处理完的结果输出给相应系统的特殊控制模块，它可以使结果显示在屏幕上，也可以保存到文件中。
第一讲 三菱PLC步进指令介绍
• 一、步进指令
• •
• 每一个状态器有三种功能：
• （1）驱动负载（输出继电器） • （2）指定转移条件 • （3）指定转移到哪一个状态器。
第二节
步进指令及步进梯形图
• 二、关于步进使用的几点说明
• 1、步进地址号不能重复使用 • 2、允许用一个步进触点驱动多线圈输出，初始状态一 般不安排驱动负载。 • 3、允许在不同步进中，对同一元件进行多次输出 • 4、输出之间的联锁 • 5、允许在不相邻的步进中，重复使用同一编号的定时 器。 • 6、输出的驱动方法要符合规则。 • 7、注意状态转移方向
K30
S24 S25
K50
控制要求：
• B．小车连续循环，按停止按 钮S02小车完成当前运行环 节后，立即返回原点，直到 碰SQ1开关立即停止；当再 按启动按钮S01小车重新运 行；
控制要求：
•C．连续作3次循环后自动 停止，中途按停止按钮 S02则小车完成一次循环 后才能停止；
3.4.03 PLC控制机械滑台
Y02
Y03 Y04
控制要求：
• A．小车连续循环与单次循环 可按S07自锁按钮进行选择， 当S07为“0”时小车连续循 环，当S07为“1”时小车单 次循环；
M8002
小 车 功 能 图 Ａ
S0 X5 X0
S20
X5 X3
Y0 Y1
S21 T0 S22 X4
S23 T1
K50 T0
Y0 Y2 T1 Y3 X2 Y4 T2 T2
• １、当工作台在原始位置时，按下循环启动按钮S01， 电磁阀YV1得电，工作台快进，同时由接触器KM1驱 动的动力头电机M起动。 • ２、当工作台快进到达A点时，行程开关SI4压合， YV1、YV2得电，工作台由快进切换成工进，进行切 削加工。 • ３、当工作台工进到达B点时，SI6动作，工进结束， YV1、YV2失电，同时工作台停留3秒钟，当时间到， YV3得电，工作台作横向退刀，同时主轴电机M停转。 • ４、当工作台到达C点时，行程开关SI5压合，此时 YV3失电，横退结束，YV4得电，工作台作纵向退刀。 • ５、工作台退到D点碰到开关SI2，YV4失电，纵向 退刀结束，YV5得电，工作台横向进给直到原点，压 合开关SI1为止，此时YV5失电完成一次循环。
第八章 步进顺控指令和顺序功能流程图
小车运动顺序控制状态转移图
第八章 步进顺控指令和顺序功能流程图
如上图小车顺序运动控制中，S0表示初始状态，S20～S23分别代表工序一 至工序四的状态，其顺序控制工作过程如下： ① PLC运行时，M8002脉冲信号驱动初始状态S0。 ② 当启动按钮X000接通，小车处于后限位位置（X002＝ON），小车翻门 关闭（Y003＝OFF），工作状态从S0转移到S20。 ③ 状态S20驱动后，输出Y000接通，小车向前运动，直至前限位（X001＝ ON），工作状态从S20转移到S21。 ④ 状态S21驱动后，输出Y001接通，漏斗翻门打开，同时定时器T3接通， 7s后，定时器T3触点接通，工作状态从S21转移到S22。 ⑤ 状态S22驱动后，输出Y002接通，小车向后运动，直至后限位（X002＝ ON），工作状态从S22转移到S23。 ⑥ 状态S23驱动后，输出Y003接通，小车翻门打开，同时定时器T4接通， 5s后，定时器T4触点接通。此时，如果小车运行工作方式处于单循环 方式（X011接通），工作状态从S23转移到S0，小车回到原初始状态， 等待启动按钮重新按下，开始第二次循环；如果小车运行工作方式处 于自动循环方式（X010接通），工作状态从S23转移到S20，小车重复 ③～⑥的工作过程。
第八章 步进顺控指令和顺序功能流程图
STL指令用于状 态S的触点
对应的指令表
采用三菱FXGP编程软件编制 的小车顺序控制运行步进梯形 图控制程序
第八章 步进顺控指令和顺序功能流程图
步进梯形指令的特点
步进梯形指令仅对状态器S有效。 对于用作一般辅助继电器的状态器S，则不能采用STL指令，而只能采用 基本指令。 在STL指令后，只能采用SET和RST指令作为状态器S的置位或复位输出。 STL指令与取指令LD相比较具有的特点： 转移源自动复位：采用STL指令，当状态器Sn接通，转移条件接通时顺 序控制转移到状态器Sn相继的状态，同时，转移源状态器Sn自动复位。
台达PLC步进继电器与步进指令
台达PLC步进继电器与步进指令台达PLC步进继电器S简介（DVP-ES2 ）1 •步进梯形指令简介（下称STL指令）当步进继电器S结合“步进梯形图”指令STL使用时，相当于一个特殊的接点。
在编程软件WPLSoft中，梯形图显示出的STL指令形式为—v S> —。
而在ISPSoft中，显示为逻辑块的形式。
两种表现形式的实质是一样的，本文程序将以WPLSoft编辑，图1是一个示例。
图1运行程序：接通XI、S3接通，Y1接通；断开X1, Y1保持接通。
再接通X2、S3断开，随之Y1断开。
也就是说，图1中，S3的通断，控制了Y1的通断；而这是通过STL S3实现的，所以STL S3相当于一个接点。
试用ISPSoft编程软件，打开图1程序，得其形式如图2。
NETWORK 1图22. STL指令特点实际上，在应用STL指令时，步进继电器的复位，一般是在“状态转换”时进行的，参见图3。
运行结果仍然是：接通一下X1 （接通后随即断开）、Y1接通, 接通一下X2、Y1断开。
但此时的S3断开、Y1断开，是因为S20接通的缘故，即状态发生了转换，由S3的接通、转换到了S20的接通。
282 ）示例2。
取《自学自会PLC 指令一一三菱FX2N 编程技术及这里，Y1作为试验指示用，实际编程时，应根据具体情况 决定STL S3回路块内的驱动器件。
而 S20，同样可以如图3的S3一样， 继续驱动有关器件。
3.编程示例清楚了指令的工作原理，就可以根据“设计要求”试编程序。
1 ）示例1。
试编制这样一个程序:接通一下XI 、Y1接通，3秒后Y1断开、Y2接通，再3秒后Y2断开、Y1接通，如此循环，直到 X2接通，Y1、Y2才全断开。
根据要求，可以编制一个如图 4所示的程序，来达到目的。
T I -------------S3 XIYS ------------ 忡 S20YE ----------------SSL -<S>SETS3 ----------- [T 限 T1 颐T1 ―\ [ X2(S3)----- 丈 颈 T2（S20）应用》（莫操君）的图4-20，按下述要求编制程序；本文附图中，增 加了 SQ0和 SQ3程序要求是：把SQ0作为原位，小车在原位时，按下起动按钮SB1 （未示出），小车开始前进，遇 SQ1停3秒、再前进，遇SQ2又停 3秒、再前进，遇SQ3停1秒、然后返回，返回直到遇SQ0停止、等待; 暂不考虑中途停止的情况。
汇川PLC指令
DSWAPP
32位字节高低位变换（脉冲型）
高速处理指令
指令类别
指令
指令功能说明
高速处理指令
REF
输入输出刷新
REFP
输入输出刷新（脉冲型）
REFF
滤波器调整
REFFP
滤波器调整（脉冲型）
MTR
矩形输入
DHSCR
高速计数比较复位
DHSCS
高速计数比较置位
DHSZ
高速计数区间比较
SPD
DSQRP
32位整数开方（脉冲型）
WANDP
16位逻辑与（脉冲型）
FLT
16位整数转换成二进制浮点
FLTP
16位整数转换成二进制浮点（脉冲型）
DFLT
32位整数转换成二进制浮点
DFLTP
32位整数转换成二进制浮点（脉冲型）
SWAP
16位字节高低位变换
SWAPP
16位字节高低位变换（脉冲型）
DSWAP
DECO
解码
DECOP
解码（脉冲型）
ENCO
编码
ENCOP
编码（脉冲型）
SUM
16位ON位统计指令
SUMP
16位ON位统计指令（脉冲型）
DSUM
32位ON位统计ห้องสมุดไป่ตู้令
DSUMP
32位ON位统计指令（脉冲型）
BON
16位ON位判断指令
BONP
16位ON位判断指令（脉冲型）
DBON
32位ON位判断指令
DBONP
循环范围结束
传送与比较指令
指令类别
指令
指令功能说明
传送与比较指令
CMP
三菱FX系列PLC基本指令应用
图 1 取指令与输出指令的使用取指令与输出指令的使用说明：1 ）LD 、LDI 指令既可用于输入左母线相连的触点，也可与ANB 、ORB 指令配合实现块逻辑运算；2 ）LDP 、LDF 指令仅在对应元件有效时维持一个扫描周期的接通。
图3-15 中，当M1 有一个下降沿时，则Y3 只有一个扫描周期为ON 。
3 ）LD 、LDI 、LDP 、LDF 指令的目标元件为X 、Y 、M 、T 、C 、S ；4 ）OUT 指令可以连续使用若干次（相当于线圈并联），对于定时器和计数器，在OUT 指令之后应设置常数K 或数据寄存器。
5 ）OUT 指令目标元件为Y 、M 、T 、C 和S ，但不能用于X 。
FX系列PLC —触点串联指令（AND/ANI/ANDP/ANDF）（ 1 ）AND （与指令）一个常开触点串联连接指令，完成逻辑“与”运算。
（ 2 ）ANI （与反指令）一个常闭触点串联连接指令，完成逻辑“与非”运算。
（ 3 ）ANDP 上升沿检测串联连接指令。
（ 4 ）ANDF 下降沿检测串联连接指令。
触点串联指令的使用如图 1 所示。
图 1 触点串联指令的使用触点串联指令的使用的使用说明：1 ）AND 、ANI 、ANDP 、ANDF 都指是单个触点串联连接的指令，串联次数没有限制，可反复使用。
2 ）AND 、ANI 、ANDP 、ANDF 的目标元元件为X 、Y 、M 、T 、C 和S 。
3 ）图1 中OUT M101 指令之后通过T1 的触点去驱动Y4 称为连续输出。
FX系列PLC —触点并联指令（OR/ORI/ORP/ORF）（ 1 ）OR （或指令）用于单个常开触点的并联，实现逻辑“或”运算。
（ 2 ）ORI （或非指令）用于单个常闭触点的并联，实现逻辑“或非”运算。
（ 3 ）ORP 上升沿检测并联连接指令。
（ 4 ）ORF 下降沿检测并联连接指令。
触点并联指令的使用如图 1 所示。
图 1 触点并联指令的使用触点并联指令的使用说明：1 ）OR 、ORI 、ORP 、ORF 指令都是指单个触点的并联，并联触点的左端接到LD 、LDI 、LDP 或LPF 处，右端与前一条指令对应触点的右端相连。
顺序功能图(SFC)及步进梯形图(STL)
图 6.1
例2 交通灯控制——并行分支与汇合
三、I/O接线图： 四、编程 1、按双流程步进控制编程（并行分支与汇合,见下页） 2、按单流程步进控制编程（请学生自己完成）
交通灯按双流程步进控制编程（并行分支与汇合）
例4 液压滑台的二次进给控制——互锁功能的实现
某机床的液压滑台需要进行二次进给控制，其动作过程、输 出元件的分配及状态转移图如图所示。 图中，“进给”和“退回”两个动作相反的工序分别位于两 个相邻状态，故程序须设计成互锁形式。且在I/O接线图中， 也要连接成互锁形式。
STOP
动作
手 动 流 程
自 动 流 程
允许再次 启动电路 另一种结束方 式：清除本身
有一小车运行过程如图 6.1 所示，小车原位处于后端，压下后限位开关，当按下 启动按钮(X0)时，小车前进，当运行至压下前限位开关(X1)后，打开翻斗门，延时 8s后小车向后运行，到后端时压下后限位开关(X2)，打开小车底门(停6s)，完成一 次动作。假设斗车工作一个周期后，不会自行启动。其梯形图如图6.2所示。
使用步进指令需要说明的问题（续4）
12. 状态转移瞬间（一个扫描周期），由于相邻两个 状态同时接通，对有互锁要求的输出，除在程序中 应采取互锁措施外，在硬件上也应采取互锁措施， 其实现方法如图所示 。
5.4 多流程步进控制
多流程步进过程：具有两个以上的步进过程的控制， 其状态转移图具有两条以上的分支。 按结构的不同多流程可分为以下三种： 1. 选择分支与汇合： 从多个分支中选择执行某一条分支流程。
使用步进指令需要说明的问题（续3）
7. 若需要保持某一个输出，可以采用置位指令SET，当 该输出不需要再保持时，可采用复位指令RST。 8. 初始状态用双线框表示，通常用特殊辅助继电器 M8002的常开触点提供初始信号。其作用是为启动作 好准备，防止运行中的误操作引起的再次启动。(如前 例） 9. 在步进控制中，不能用MC指令。 10. S要有步进功能，必须要用置位指令（SET），才能 提供步进接点，同时还可提供普通接点。 11. 采用应用指令FNC40（ZRST）进行状态的区间复位， 如图5.10所示。
三菱FX系列PLC基本指令步进梯形图指令
三菱FX系列PLC基本指令.步进梯形图指令FX 系列PLC 有基本顺控指令20 或27 条、步进梯形图指令2 条、应用（功能）指令100 多条（不同系列有所不同）。
以FX2N 为例，介绍其基本顺控指令和步进指令及其应用。
FX1N，FX2N，FX2NC 共有27 条基本顺控指令，2条步进梯形图指令。
三菱FX系列PLC基本指令一览表FX系列PLC —取指令与输出指令（LD/LDI/LDP/LDF/OUT）（ 1 ）LD （取指令）一个常开触点与左母线连接的指令，每一个以常开触点开始的逻辑行都用此指令。
（ 2 ）LDI （取反指令）一个常闭触点与左母线连接指令，每一个以常闭触点开始的逻辑行都用此指令。
（ 3 ）LDP （取上升沿指令）与左母线连接的常开触点的上升沿检测指令，仅在指定位元件的上升沿（由OFF → ON ）时接通一个扫描周期。
（ 4 ）LDF （取下降沿指令）与左母线连接的常闭触点的下降沿检测指令。
（ 5 ）OUT （输出指令）对线圈进行驱动的指令，也称为输出指令。
取指令与输出指令的使用如图 1 所示。
图 1 取指令与输出指令的使用取指令与输出指令的使用说明：1 ）LD 、LDI 指令既可用于输入左母线相连的触点，也可与ANB 、ORB 指令配合实现块逻辑运算；2 ）LDP 、LDF 指令仅在对应元件有效时维持一个扫描周期的接通。
图3-15 中，当M1 有一个下降沿时，则Y3 只有一个扫描周期为ON 。
3 ）LD 、LDI 、LDP 、LDF 指令的目标元件为X 、Y 、M 、T 、C 、S ；4 ）OUT 指令可以连续使用若干次（相当于线圈并联），对于定时器和计数器，在OUT 指令之后应设置常数K 或数据寄存器。
5 ）OUT 指令目标元件为Y 、M 、T 、C 和S ，但不能用于X 。
FX系列PLC —触点串联指令（AND/ANI/ANDP/ANDF）（ 1 ）AND （与指令）一个常开触点串联连接指令，完成逻辑“与”运算。
步进指令及步进梯形图1
二、使用方法：
1、STL 仅对状态器动合触点起作用，且必须 与主母线直接连接。
2、STL指令完成的是步进功能，即一个状态 激活，前一个状态便自动复位。所以允许双 线、在时间顺序步进控制电路中，只要不是相 邻的步进工序，同一定时器课重复使用。
三、STL功能图与梯形图的转换
步进指令及梯形图
学习目标： 1、了解步进指令及使用方法 2、能对STL功能图与梯形图进行转换
意义：
采用步进指令进行编程，不仅可以大大简化 PLC的程序设计过程，降低编程的出错率， 还可以体统的控制的及时性。
一、1、STL 用于状态器动合触点的与母 线的连接，相当于母线右移。
2、RET 用于步进触点返回母线。 3、注意事项（1）STL仅对状态器S 有效。S用于步进功能时用双线触点 表示，用于一般辅助继电器时用单线 触点表示。（2）、STL 和RET配合 使用，表示步进功能的开始和结束。
1、注意初始歩的进入条件 （1）、一般由结束歩进入 （2）、初次上电用其他方法预先驱动初始歩。 2、一般状态的激活
必须在其他的状态后，先用SET置位，再用 STL驱动。
小结： 步进指令 STL RET 功能图与梯形图的转换
作业：P93 图4----40
步进指令及步进梯形图
自动复位功能 即状态转移后原状态自动复位。 当使用STL指令时，新的状态器S被置位，前一个状态器S将自动复位。对于STL 指令后的状态器S，使用OUT指令和SET指令具有同样的功能，即都能使转移源自 动复位，另外还具有停电保持功能，两者的差别是OUT指令在状态转移图中只用 于向分离的状态转移，而不是向相邻的状态转移。状态转移源自动复位须将状态 转移电路设置在STL回路中，否则原状态不会自动复位。
[ STL ]
LD X005 X005
（Y002）
插入常闭 M8000 触点
（Y003）
（b） 正确的驱动方法
[ STL ] 位置变换
（Y003）
M005
（Y002）
（c） 正确的驱动方法
步进指令及步进梯形图
➢步进指令
指令说明：
主控功能 STL指令仅仅对状态器S有效。 STL指令将状态器S的触点与主母线相连并提供主控功能。
驱动功能 STL触点可直接驱动或通过其他触点来驱动软元件线圈负载。 步进复位指令RET功能 使用STL指令后，与其相连的LD(LDI)回路块被右移，当 需要把LD(LDI)点返回到主母线上，要用RET指令。这里要注意的是，STL指令与 RET指令并不需要成对使用，但当全部STL电路结束时，一定要写入RET指令。
步进指令及步进梯形图
➢步进指令
指令符
名称
指令意义
STL
步进指令 在顺控程序上进行工序步进型控制的指
令
RET
步进指令复 表示状态流程的结束，返回主程序（母
位线）的指令Fra bibliotekLD X005 X005
[ STL ]
GX Develper版 编程软件的STL 指令的梯形图
收藏！PLC经典实例梯形图
收藏！PLC经典实例梯形图1、自动送料装车控制梯形图(步进指令编程)
2、自动送料装车控制梯形图(基本逻辑指令编程)
3、三相异步电动机的三种梯形图
4、物料自动混合控制梯形图(用基本逻辑指令)
5、三种物料自动混合控制梯形图
6、物料自动混合控制梯形图(用步进指令)
7、三相步进电机控制梯形图
8、送料车控制的梯形图(用功能指令控制)
9、送料车控制的梯形图(用基本逻辑指令控制)
10、电梯控制梯形图
11、典型计数器应用梯形图
来源：互联网，技成培训。
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三菱PLC指令汇总表
步进梯形图指令步进梯形图指令应用指令－按FNC.No 顺序应用指令－按FNC.No 顺序步进梯形图指令步进梯形图指令触点指令结合指令输出指令主控指令基本指令其他指令步进梯形图指令步进梯形图指令传送·比较传送·比较四则·逻辑运算四则·逻辑运算循环·移位循环·移位分支主题 8LDI 取反LDP 取脉冲上升沿LDF 取脉冲下降沿AND 与ANI 与反ANDP 与脉冲上升沿ANDF 与脉冲下降沿OR 或ORI 或反ORP 或脉冲上升沿ORF 或脉冲下降沿ANB 回路块与回路块的串联连接ORB 回路块或回路块的并联连接MPS 存储器进栈压入堆栈MRD 存储读栈读取堆栈MPP 存储出栈弹出堆栈INV 反转MEP 上升沿时导通MEF 下降沿时导通OUT 输出线圈驱动SET 置位动作保持RST 复位解除保持的动作PLS 脉冲上升沿微分输出PLF 下降沿脉冲下降沿微分输出MC 主控连接到公共触点MCR 主控复位解除连接到公共触点NOP 空操作无处理END 结束程序结束以及输入输出处理和返回0步STL 步进梯形图步进梯形图的开始RET 返回步进梯形图的结束00 CJ 条件跳转01 CALL 子程序调用02 SRET 子程序返回03 IRET 中断返回04 EI 允许中断05 DI 禁止中断06 FEND 主程序结束07 WDT 看门狗定时器08 FOR 循环范围的开始09 NEXT 循环范围的结束STL 步进梯形图步进梯形图的开始RET 返回步进梯形图的结束10 CMP 比较11 ZCP 区间比较12 MOV 传送13 SMOV 位移动14 CML 反转传送15 BMOV 成批传送16 FMOV 多点传送17 XCH 交换18 BCD BCD转换19 BIN BIN转换20 ADD BIN加法运算21 SUB BIN减法运算22 MUL BIN乘法运算23 DIV BIN除法运算24 INC BIN加一25 DEC BIN減一26 WAND 逻辑与27 WOR 逻辑或28 WXOR 逻辑异或29 NEG 补码30 ROR 循环右移31 ROL 循环左移32 RCR 带进位循环右移33 RCL 带进位循环左移34 SFTR 位右移35 SFTL 位左移36 WSFR 字右移37 WSFL 字左移38 SFWR 移位写入 [先入先出/先入后出控制用]39 SFRD 移位读出[先入先出控制用]。
第六章步进指令
注： ① ST L 电路不能用 M C 指令 。 ② M PS指令也不能紧接着 ST L 触点后使用 。
通过分析得出选择性分支定义：从 多个分支流程中选择某一个单支流 程 ， 称之为选择性分支。
例1：三台电机的循环启停运转控制 要求：
三台电机接于Y001、Y002、Y003。要求它们相 隔5s启动，各运行10s停止。并循环。
Y001
Y002
Y003
5S
5S
5S
5S
X001
C0
C1
C2
C3
二、选择分支与汇合流程
小结：可用步进顺序图，程序指令表和状态转移 图三种方法进行编程。若用状态转移图编程时必 须首先进行初始状态编程，然后进行选择性分支 与汇合、并行分支/汇合等电路的编写，下面进行 具体讲解。
二、 初始状态编程
初始状态编程例如图4-10 所示。在状态转移图起始位置的状态即是初 始状态 ， S 0 ～ S 9 可用作初始状态。
动画
一、单流程结构程序
所谓单流程结构，就是由一系列相继执行的工 步组成的单条流程。其特点是:
①每一工步的后面只能有一个转移的条件， 且转向仅有一个工步。
②状态不必按顺序编号，其它流程的状态也 可以作为状态转移的条件。
案例： 如下图 所示机械手的工作 ， 是将工件从 A 点向 B 点移送， 以此
为例说明状态转移图设计编程。 例中 ，上升桙下降、左行/右行等分别使用了双螺线管的电磁阀
汇合转移。 这是为了自动生成 SFC 画面而追加的规则。 注意 ： 分支、汇合的转移处理程序中 ， 不能用 M PS 、 M R D 、 M PP 、 A
三菱PLC步进指令解析PPT教案
程序步 1 1
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STL指 令 用 于 状 态 S的触点
对应的指令表
采用三菱FXGP编程软件编制 的小车顺序控制运行步进梯形 图控制程序
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步进梯形指令的特点
➢ 步 进 梯 形 指 令仅对 状态器 S有效 。 ➢ 对 于 用 作 一 般辅助 继电器 的状态 器S， 则不能 采用STL指 令， 而只能 采用
关 闭 （ Y003＝ OFF） ， 工 作状 态从S0转 移到 S20。 ③ 状 态 S20驱 动 后 ，输出 Y000接 通，小 车向前 运动， 直至前 限位（ X001＝
ON） ， 工 作 状 态 从S20转 移到 S21。 ④ 状 态 S21驱 动 后 ，输出 Y001接 通，漏 斗翻门 打开， 同时定 时器T3接 通，共16页
➢换有后一编些程分。支就、需汇要合在状汇态合的线状到态分转支移线图之，间既插不入能一直个接状编态程，，以又改不变能直采接用从变 汇 合 线 到 下 一个分 支线的 状态转 移，称 为虚拟 状态 。 如图 所示。
组合流程虚第拟1状5页态/共的1设6页置
令 ， 必 须 采 用MPS、 MRD、 MPP指 令 编程， 或者改 变回路 的驱动 顺序。 ➢ 在 中 断 程 序 与子程 序内不 能采用 STL指 令。 ➢ STL指 令 内 不 禁 止 使用跳 转指令 ，但由 于动作 复杂， 建议不 要使用 。
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第二节 状态转移图的类型及步进梯形图应用示例
STL指 令 。 ➢ 状 态 转 移 过 程中， 在一个 扫描周 期内两 种状态 同时接 通，在 相应的 程
序 上 应 设 置 互锁。 ➢ 定 时 器 线 圈 与输出 线圈一 样，也 可在不 同状态 间对同 一定时 器软元 件
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二、使用方法： 1、STL 仅对状态器动合触点起作用，且必须 与主母线直接连接。 2、STL指令完成的是步进功能，即一个状态 激活，前一个状态便自动复位。所以允许双 线圈输出。 3、同一步进程序中，状态器只能使用一次。 4、在时间顺序步进控制电路中，只要不是相 邻的步进工序，同一定时器课重复使用。
三、STL功能图与梯形图的转换 1、注意初始歩的进入条件
（1）、一般由结束歩进入
（2）、初次上电用其他方法预先驱动初始歩。
2、一般状态的激活 必须在其他的状态后，先用SET置位，再用 STL驱动。
小结：
步进指令 STL
RET
功能图与梯形图的转换
作业：P93
图4----40
步进指令及梯形图
学习目标： 1、了解步进指令及使用方法
Байду номын сангаас
2、能对STL功能图与梯形图进行转换
意义：
采用步进指令进行编程，不仅可以大大简化 PLC的程序设计过程，降低编程的出错率， 还可以体统的控制的及时性。
一、1、STL 用于状态器动合触点的与母 线的连接，相当于母线右移。
2、RET 用于步进触点返回母线。 3、注意事项（1）STL仅对状态器S 有效。S用于步进功能时用双线触点 表示，用于一般辅助继电器时用单线 触点表示。（2）、STL 和RET配合 使用，表示步进功能的开始和结束。