PID水箱液位控制

摘要

在人们生活以及工业生产等诸多领域经常涉及到液位和流量的控制问题, 例如居民生活用水的供应, 饮料、食品加工, 溶液过滤, 化工生产等多种行业的生产加工过程, 通常需要使用蓄液池, 蓄液池中的液位需要维持合适的高度, 既不能太满溢出造成浪费, 也不能过少而无法满足需求。因此液面高度是工业控制过程中一个重要的参数，特别是在动态的状态下，采用适合的方法对液位进行检测、控制，能收到很好的效果。PID控制(比例、积分和微分控制）是目前采用最多的控制方法。

本文主要是对一水箱液位控制系统的设计过程，涉及到液位的动态控制、控制系统的建模、PID算法、传感器和调节阀等一系列的知识。作为单容水箱液位的控制系统，其模型为一阶惯性函数，控制方式采用了PID算法，调节阀为电动调节阀。选用合适的器件设备、控制方案和算法，是为了能最大限度地满足系统对诸如控制精度、调节时间和超调量等控制品质的要求。利用Matlab仿真，整定PID参数，得出仿真曲线，得到整定参数，控制效果很好，实现了水箱液位的控制。

关键词： PID控制过程控制液位控制 Matlab

目录

摘要 .......................................................................................................................................... I 第一章绪论 . (1)

1．1过程控制的定义 (1)

1．2过程控制的目的 (1)

1．3过程控制的特点 (2)

1．4过程控制的发展与趋势 (2)

第二章水箱液位控制系统的原理 (3)

2．1 人工控制与自动控制 (3)

2．2 水箱液位控制系统的原理框图 (4)

2．3 水箱液位控制系统的数学模型 (5)

第三章水箱液位控制系统的组成 (8)

3．1 被控制变量的选择 (8)

3．2 执行器的选择 (8)

3.3 PID控制器的选择 (11)

3．4 液位变送器的选择 (12)

第四章 PID控制规律 (14)

4．1 比例控制 (14)

4．2积分控制（I） (16)

4．3微分控制（D） (16)

4．4比例积分控制（PI） (17)

4．5比例积分微分控制（PID） (17)

第五章利用MATLAB进行仿真设计 (18)

5.1 MATLAB设计 (18)

5.2 MATLAB设计任务 (18)

5.3 MATLAB设计要求 (18)

5.4 MATLAB设计任务分析 (19)

5.4 MATLAB设计任务分析 (20)

5.5 MATLAB设计内容 (24)

5.5.1主回路的设计 (24)

5.5.2副回路的设计 (24)

5.5.3主、副回路的匹配 (24)

5.5.4 单回路PID控制的设计 (25)

5.5.5串级控制系统的设计 (30)

心得体会 (33)

参考文献 (34)

第一章绪论

1．1过程控制的定义

生产过程自动化，一般是指石油、化工、冶金、炼焦、造纸、建材、陶瓷及电力发电等工业生产中连续的或按一定程序进行的生产过程的自动控制。电力拖动及电动机运转等过程的自动控制一般不包括在内。凡是采用模拟或数字控制方式对生产过程的某一或某些物理参数进行的自动控制通称为过程控制。过程控制是自动控制学科的一个重要分支，是对过程控制系统进行分析与综合。

1．2过程控制的目的

生产过程中，对各个工艺过程的物理量（或称工艺变量）有着一定的控制要求。有些工艺变量直接表征生产过程，对产品的数量与质量起着决定性的作用。例如，精馏塔的塔顶或塔釜温度，一般在操作的压力不变的情况下必须保持一定，才能得到合格的产品；加热炉出口温度的波动不能超出允许范围，否则将影响后一段的效果；化学反应器的反应温度必须保持平稳，才能使效率达到指标。有些工艺变量虽不直接影响产品的质量和数量，然而保持其平稳却是使生产获得良好控制的前提。例如，用蒸汽加热反应器或在沸器，如果在蒸汽总压波动剧烈的情况下，要把反应温度或塔釜温度控制好将极为困难；中间储槽的液位高度与气柜压力，必须维持在允许的范围之内，才能使物料平衡，保持连续的均衡生产。有些工艺变量是决定安全生产的因素。例如，锅炉汽包的水位、受压容器的压力等，不允许超出规定的限定否则将威胁生产安全。还有一些工艺变量直接鉴定产品的质量。例如，某些混合气体环境的污染，因此，减小工业生产对环境的影响也已纳入过程控制的目标范围。

综上所述，过程控制的主要目标包括一下几个方面：

①保障生产过程的安全和平稳；

②达到预期的产量和质量；

③尽可能地减少原材料和能源损耗；

④把生产对环境的危害降低到最小程度。

由此可见，生产过程自动化是保持生产稳定、降低消耗、降低成本、改善劳动条件、促进文明生产、保证生产安去和提高劳动生产率的重要手段，使20世纪科学与进步的特征，市工业现代化的标志之一。

1．3过程控制的特点

生产过程的自动控制一般要求保持过程进行中的有关参数为一定值或按一

定规律变化。显然，过程参数的变化，不但受外界条件的影响，它们之间往往也相互影响，这就增加了某些参数自动控制的复杂性和难度，过程控制有如下特点：

①被控对象的多样性；

②对象存在滞后；

③对象特性的非线性；

④控制系统比较复杂。

由于对象的特性不同，其输入与输出可能不止一个，控制系统的设计在于适应这些不同的特点，以确定控制方案和控制其的设计或选型，以及控制器特性参数的计算与设定。这些都要以对象的特性为依据，而对象的特性复杂且难以认识，所以要完全通过理论计算进行系统设计与整定至今仍不可能。目前已设计出的各种各样的控制系统（如简单的位式控制系统、单回路及多回路控制系统，以及前馈控制、计算机控制系统等），都是通过必要的理论计算，采用现场的方法达到过程控制的目的。

1．4过程控制的发展与趋势

20世纪40年代开始形成的控制理论被成为“20世纪上半叶三大伟绩之一”，在人类社会的各个反面有着深远的影响。与其他任何学科一样，控制理论源于社会实践和科学实践。自动化技术的前驱，可以追溯到我国古代，如指南车的出现。至于工业上的应用，一般以瓦特的蒸汽机调速器作为起点。有人把直到20世纪30年代末这段时期的控制理论成为第一代控制理论，第一代控制理论分析的主要问题是稳定性，主要的数学方法是微分方程解析方法。这时候的系统（包括过程控制系统）是简单控制系统，仪表是基地式、大尺寸的、满足当时的需要。到