ABB机器人的基本操作、运行

钮un度
钮un度 器
商 钮un度
描富拉富必
腕oo首
商腕烁紧器
20
描富拉富情
http://www.plcworld.cn
描富拉富慢
Z
源首集钮n
Z
Z
商 菜o黑首量
Z
器
21
http://www.plcworld.cn
•
Z
•
背p釐避集身首果 源首集钮n
• • • 精磁
描富拉富拉
菜o黑首量
节n集t 拉
22
旋富慢
35
• 量o • 量集 •
http://www.plcworld.cn
度
0
背釐t 量o度棉
度
群釐s釐t 量o度棉
0
菜身集t 照的 量集度属骤身xt集骤釐果橱拉属腕集骤釐f首身钮果橱f首身钮度棉
照集度 度
拉拉
f首身钮度 f首身s釐
拉
f首身钮度 tu黑釐
•
菜身集t 节nt集首 量集橱度棉 度
旋富拉
MOTORS ON
(4Hz) (1Hz)
慢富情
立精腕精群背 精管
拉
的管紧节腕属精节腕紧节腕商 属
器
的管紧节腕属精节腕紧节腕商 属
器
15
http://www.plcworld.cn
•
属
的属精
的属精
•
的属精
•
描
描富度 描富必
16
http://www.plcworld.cn
描富情
立ot集on un集t始 立ot集on typ釐
紧黑o避烁身首首棉
旋富旋
度富
属
属环集首釐属烁长釐避额 紧黑o钮黑身骤
•
37
http://www.plcworld.cn
必富
属腕釐st
•
背t身黑t 环菜照
激菜照
立o量pos
的nst黑每
情富 • 烁ont • 烁y避首釐
慢富
• 度00 • • • •
必拉0 骤骤属s
度拉
度
拉 度00
拉
拉富 背p釐避集身首属立ov釐 属
情富慢
12
http://www.plcworld.cn
• 节s釐黑 理u集量釐 • 紧黑o量u避t 立身nu首 • 群源紧的照 群釐fu黑釐n避釐 • 的nst身t首身t集on 立身nu首
慢
慢富度
• • •
13
http://www.plcworld.cn
• •
•
商
器
•
0
商
器
•
•
•
•
慢富必
14
http://www.plcworld.cn
<釐xp度每 “虑釐s姿p身黑t度”
<釐xp必每 “虑釐s姿p身黑t必”
<釐xp度每 <釐xp必每 “管ot姿p身黑t”
菜畅的种状
状管照 菜畅的种状
菜畅的种状 黑釐钮度< 拉 照精 黑釐钮度果橱黑釐钮度增度棉 状管照菜畅的种状
旋富操
黑釐钮度每 拉 状管照菜畅的种状
果橱
源激激 果橱 拉棉
源激激 果橱 黑釐钮度增黑釐钮情棉 源激激 果橱 “ 菜状种烁精立状 ”棉
腕釐st
的紧种长集量釐 的紧种度 的紧种必
的紧种度
的紧种必 立ost 避o骤骤t度 立ost 避o骤骤t必
立ost 避o骤骤t情
环集首釐 紧黑釐f釐黑釐n避釐
旋富情
立ov釐种 p度 v度00 z度0 too首度棉
立ov釐 种果 立ov釐 看
种集n釐身黑 看o集nt
32
立ov釐 烁 p度果 v度00果 z度0果 too首度果
http://www.plcworld.cn
烁集黑避u首身黑
腕烁紧
精pt源黑钮
规 烁on避
腕o 紧o集nt 型
规获 骤骤属s
规腕 s
规Z 骤骤
规菜o过面
骤骤属s
•
富
• v骤身x
v拉000始
•
v操000
骤骤
•Βιβλιοθήκη Baidu
•
• f集n釐
腕烁紧
• zon釐
腕烁紧
33
http://www.plcworld.cn
p度 p必 p情 p慢
2-3
/
5
http://www.plcworld.cn
Lithium batteries
Panel unit
I/O units
/
Serial measurement board (in the manipulator)
情富必富情
立精腕精群背 精管果 精p釐黑身t集n钮 骤o量釐 s釐首釐避to黑果 源节腕精立源腕的烁果 立源管节源种 群状照节烁状照 背紧状状照果
http://www.plcworld.cn
描富拉富描
商集n避黑釐骤釐nt身首器
度
No: Small: Medium: Large: User:
度0
0.05 mm 0.005 1 mm 0.02 5 mm 0.2
23
操
操富度 操富必
群源紧的照
http://www.plcworld.cn
紧黑o钮黑身骤 立身集n 黑out集n釐 背u过黑out集n釐果 紧黑o钮黑身骤 量身t身果
普富度
•
•
照精
度
0
普富必 的属精
度富
属背yst釐骤 紧身黑身骤釐t釐黑s属 属
必富 腕op集避s属的精 背集钮n身首s属 属腕yp釐属的精 激o身黑量s属
情富 源量量
的精
属环集首釐属群釐st身黑t
普富情
40
http://www.plcworld.cn
度富
属背yst釐骤 紧身黑身骤釐t釐黑s属 属
必富 腕op集避s属的精 背集钮n身首s属 属
状xt釐n身首 节n集t果 群o过ot果 种集n釐身黑
群釐o黑集釐nt身t集on 源x釐s商理黑oup度始必器
描富慢
” 菜o过面
菜o黑首量 菜集黑st
”始 激身s釐
”始 腕oo首
17
http://www.plcworld.cn
Wrist coordinates
Wobj coordinates
烁oo黑量 菜o黑首量 激身s釐 腕oo首 菜o过面
http://www.plcworld.cn
Transformer:
Robot computer board
Memory board
Main computer board
8M
Optional boards
Communication boards
,
Supply unit
DC link
Drive module
腕紧 状群源背状棉 腕紧 菜群的腕状 腕紧 菜群的腕状 “ 源激激 ”棉 腕紧 菜群的腕状 源激激
腕紧 群釐身量 nu骤 “黑釐钮度 棉
源激激 源激激
菜身集t 腕集骤釐 情棉
旋富描
的环
的环 < 釐xp 每 腕畅状管 “ 虑釐s姿p身黑t ” 状管照的环
<釐xp每 “虑釐s姿p身黑t”
36
http://www.plcworld.cn
立ot集on 节n集t果
商器
立ot集on 腕yp釐果
腕烁紧
腕烁紧
X虑Z
腕烁紧
立ot集on 腕yp釐果 的n避黑釐骤釐nt身首果
度必情 慢拉描
精管属精环环
腕烁紧
10
http://www.plcworld.cn
背top果 烁ont黑身st果 立釐nu 磁釐ys果 环un避t集on 额釐ys果 照釐首釐t釐果
http://www.plcworld.cn
度
源激激
旋姿度度
必
•
•
状姿背top
•
•
•
1
•
始 • •
照釐v集避釐器 •
• •
•
http://www.plcworld.cn
状姿背top
0富描立紧
商状n身过首釐
•
•
情
情富度 背慢烁
的群激 度慢00 的群激 必慢00 的群激 慢慢00 的群激 描慢00
的群激 源激激
看o钮钮集n钮 紧黑o钮黑身骤 的nput属精utputs 属 立集s避富
8
http://www.plcworld.cn
种集st果 紧黑釐v集ous属管釐xt 紧身钮釐果 节p 身n量 照own 身黑黑ows果 种釐ft 身n量 群集钮长t 身黑黑ows果
9
http://www.plcworld.cn
http://www.plcworld.cn
节背状群
激源背状
度富 环集首釐
精p釐n 管釐w 背身v釐 p黑o钮黑身骤 背身v釐 p黑o钮黑身骤 身s 紧黑集nt 富富富富富富 紧黑釐f釐n避釐 烁长釐避额 p黑o钮黑身骤 烁首os釐
31
http://www.plcworld.cn
背身v釐 骤o量u釐首 背身v釐 骤o量u釐首 身s
•
属环集首釐属精p釐n属 属
属精磁属
•
属环集首釐属管釐w属 属
立o量u釐首 立o量u釐首
属精磁属
必富 状量集t
烁ut 烁opy 紧身st釐 理o to top 理o to 过utto骤 立身黑额 烁长身n钮釐 s釐首o避t釐量 背长ow v身首u釐 立o量pos 背釐身黑避长 富富富富富富
情富
烁opy 紧身st釐 立o量pos 状量集t
背t身黑t 环菜照 激菜照 的nst黑姿每
26
http://www.plcworld.cn
•
种集st
•
背t身黑t 环菜照
操富拉
•
27
http://www.plcworld.cn
操富描
度富
必富 精磁
紧黑o钮黑身骤 n身骤釐 群out集n釐 n身骤釐
28
紧黑o钮黑身骤 po集nt釐黑
http://www.plcworld.cn
商度始必始慢始描器
商慢器
背慢 背慢烁
2
的群激 度慢00 的群激 必慢00 的群激 慢慢00
的群激 描慢00
http://www.plcworld.cn
拉额钮 操额钮 描0额钮
必00额钮
情富必
烁ont黑o首首釐黑果 立身n集pu首身to黑果
腕釐身避长 紧釐n量身nt 商精p釐黑身to黑’s 紧身n釐首器
3
http://www.plcworld.cn
情富必富度
商立身n集pu首身to黑器
•
• 商
0富必骤骤 • • •
度富必获
源烁
器
0富0拉骤骤
必慢获照烁
情富必富必
商烁ont黑o首首釐黑器
4
Mains Switch: Teach Pendant: Operator’s Panel: Disk drive:
操富情
烁ont黑o首首釐黑p身黑骤釐nt釐黑s” 始规照釐骤o
状x釐黑避集s釐富p黑钮”始
操富情富度
24
http://www.plcworld.cn
操富情富必 操富情富情
环集首釐
度富精p釐n
操富情富慢
节n集t
群源立
操富情富拉
精磁
25
操富情富描
http://www.plcworld.cn
操富慢
• • 腕釐st • 紧紧
offs
34
offs商p x y z器 z
http://www.plcworld.cn
p度 X
x虑
环un避
立ov釐烁 p度 p必 v度00 z度 too首度棉
P0 P1
yZ
P2
•
旋0骤骤
P
立ov釐看 p0 v拉00 z度 too首度棉 立ov釐种 offs商p 旋0 0 0器 v拉00 z度 too首度棉 立ov釐烁 offs商p 0 旋0 0器 offs商p 姿旋0 0 0器 v拉00 z度 too首度棉 立ov釐烁 offs商p 0 姿旋0 0器 offs商p 旋0 0 0器 v拉00 z度 too首度棉 立ov釐看 p0 v拉00 z度 too首度棉
情富 腕yp釐属的精 激o身黑量s属
11
状nt釐黑果
http://www.plcworld.cn
紧度姿紧拉
情富情
商群o过o黑菜身黑釐器
• 群o过o黑菜身黑釐 源激激
• 群o过o黑菜身黑釐
激身s釐菜身黑釐富 激身s釐菜身黑釐 精pt集on富紧黑o避釐ss菜身黑釐始
• 照釐s额菜身黑釐始环身避to黑y菜身黑釐
•
的群激 磁釐y
•
• 的群激 磁釐y
情富
立精腕精群 精管
慢富 背t身黑t 环菜照
操富操
•
状黑黑o黑 避o量釐 nu骤过釐黑 烁身t釐钮o黑y of 釐黑黑o黑 群釐身son fo黑 釐黑黑o黑 立釐ss身钮釐 首o钮
烁长釐避额
29
http://www.plcworld.cn
操富旋
度富
必富
度姿0
情旋0获
旋
旋富度
30
度富 必富 情富
旋富必
6
立源管节源种环节种种背紧状状照果
http://www.plcworld.cn
照uty t集骤釐 避ount釐黑果
情富必富慢
商
器
状骤釐黑钮釐n避y stop 过utton商状姿背top器果 状n身过首集n钮 量釐v集避釐果 看oyst集避额果 照集sp首身y果
7
http://www.plcworld.cn
的环 < 釐xp 每 腕畅状管 “ 虑釐s姿p身黑t ” 状种背状 “ 管ot姿p身黑t ” 状管照的环
<釐xp每 “虑釐s姿p身黑t”
<釐xp每 “管ot姿p身黑t”
的环 < 釐xp度 每 腕畅状管 “ 虑釐s姿p身黑t度 ” 状种背状的环 < 釐xp必 每 腕畅状管 “ 虑釐s姿p身黑t必 ” 状种背状 “ 管ot姿p身黑t ” 状管照的环
腕oo首 菜o过面 的n避黑釐骤釐nt身首
管o商管o骤身首 器 背骤身首首商 器 立釐量集u骤商 器 种身黑钮釐商 器
描富拉
商状n身过首集n钮 照釐v集避釐器始
•
•
•
“0”
•
“度”
•
“0”
18
描富拉富度
http://www.plcworld.cn
激身s釐
腕oo首
19
腕精精种
http://www.plcworld.cn
• 紧紧
商
器
• 烁ou黑s釐
商
器
38
http://www.plcworld.cn
描富
商状n身过首釐器属环菜照 背t身黑t
•
背p釐避集身首属s集骤u首身t釐属身量量
•
商
器
操富
•
立o量pos
•
腕oo首 菜o过面
旋富
•
属
属 精磁
普富 • 的nst黑每
属
属
精磁
度0富
背姿背top
普
39
http://www.plcworld.cn