plc第四章可编程逻辑控制器系统指令

4.10 Special Instructions
FBC 与已知参考数据比较，并记录所有不匹配位的位置。
DDT 与一已知的参考数据比较并记录所有不匹配位 的位置。并且修改参考数据使之与源操作数匹配。
DTR 通过屏蔽传递源操作数，并比较传递结果与参考数 据，然后用源操作数覆盖参考数据以用于下一次比 较。
比例调节特性
e(t) 0
y
0
t
KP e(t)
t
图4-1 阶跃响应特性曲线
2. 比例积分调节器
• 积分作用是指调节器的输出与输入偏差的 积分成比例的作用。积分方程为：
式中： TI 是积分时间常数，它表示积分速度的大小. TI 越大，积分速度越慢，积分作用越弱。
Fra Baidu bibliotek
积分作用
e(t) t
0 y
t 0
图4-2 积分作用响应曲线
图4-5 PD调节器的输出特性曲线
4. 比例积分微分调节器
• 为了进一步改善调节品质，往往把比例、 积分、微分三种作用组合起来，形成PID 调节器。理想的PID微分方程为：
（4-5）
图4-6 PID调节器对阶跃响应特性曲线
PID指令的参数
独立增益与相关增益
独立增益与相关增益与微分
Proportional Integral Derivative
Proportional Integral Derivative (PID)
Proportional Integral Derivative (PID)
(PID)
PID
PID
PID
PID
PID
PID
PID
串级控制
Proportional Integral Derivative (PID)
• 比例调节器 • 比例积分调节器 • 比例微分调节器 • 比例积分微分调节器
1. 比例调节器
比例调节器的微分方程为：
式中：
y=KP e(t)
（4-1）
y 为调节器输出；
Kp 为比例系数； e(t) 为调节器输入偏差。
由上式可以看出，调节器的输出与输入偏差成正比。因此，只要 偏差出现，就能及时地产生与之成比例的调节作用，具有调节及 时的特点。比例调节器的特性曲线，如图所示。
• 将比例和积分两种作用结合起来，就构 成PI调节器，调节规律为：
PI调节特性
e(t) t
0 y
y2
K1 KP e(t)
y1=KP e(t)
t
0
图4-3 PI调节器的输出特性曲线
3. 比例微分调节器
• 微分调节器的微分方程为：
微分作用响应曲线如图4-4所示。
图4-4 微分作用的输出特性曲线
• PD调节器的阶跃响应曲线如图4-5所示。
PID公式变量说明
Proportional Integral Derivative (PID)
Proportional Integral Derivative (PID)
手动自动无冲击切换的实现
Proportional Integral Derivative (PID)
Proportional Integral Derivative
PID 控制一个PID回路。
Proportional Integral Derivative (PID)
Proportional Integral Derivative (PID)
PID调节器主要有以下优点。 • 技术成熟 • 易被人们熟悉和掌握 • 不需要建立数学模型 • 控制效果好
PID调节器的形式