工业机器人的发展史ppt课件
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1973
1973
世界第一台安装有动态视觉的工业机器人 1973年,日本日立公司(Hitachi)开发 出为混凝土桩行业使用的自动螺栓连接机 器人。这是第一台安装有动态视觉传感器 的工业机器人。它在移动的同时能够认识 浇铸模具上螺栓的位置,并且和浇铸模具 的移动同步,完成螺栓拧紧和拧松工作。
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先驱。1969年,川崎重工公司成功开发
了 Kawasaki-Unimate2000 机 器 人 , 这
是日.本生产的第一台工业机器人。
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1970
1970
国际机器人研讨会成立
1970年,在美国芝加哥举行第一届美国工业机器人研讨会。 一年以后,该研讨会升级为国际工业机器人研讨会 (International Symposium on Industrial Robots,ISIR)。 举行国际工业机器人研讨会的目的是给在机器人领域的世界各 地的研究人员和工程师提供一个机会以展示他们的作品,并分 享自己的想法。1997年,该研讨会更名为国际机器人研讨会 (International Symposium on Robotics,ISR),其中包 括服务机器人的技术。 目前,国际机器人研讨会(ISR)继续开展有关机器人的所有 科学、技术和产业发展的会议议题。研讨会的主要目的是加强 学术界和产业界的联系。现在的ISR配合国际机器人展每年举 办一次,由美国、欧洲或亚洲的某个国家机器人协会主办。
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1977
1977
首届恩格柏格机器人奖颁布
1977年,首届恩格柏格(Engelberger)机器人奖颁 布。恩格柏格机器人奖是世界上最负盛名的机器人荣誉。 该奖项授给那些在机器人产业的技术开发、应用领域作 出卓越贡献的个人。每位获奖者获得一笔酬金和带有下 面题词的纪念章,“在为人类服务的机器人科学的进步 做出贡献。” 恩 格 柏 格 机 器 人 奖 每 年 由 机 器 人 工 业 协 会 ( Robotic Industries Association,RIA)授予给世界各地在机 器人领域作出杰出贡献的个人。自1977年首届恩格柏 格机器人奖颁布以来,至今该奖项已授给世界上17个 不同国家的114名杰出个人。
会出现由于使用减速器和铰链而产生的不平滑运
动,机械手臂可以自由、平稳地移动,满足机器
人完成高速精密的动作。该机器人手臂的设计完
成 于 1981 年 , 但 几 年 以 后 才 成 功 获 得 专 利 。
Takeo Kanade于1989-1993年在卡内基-梅隆
大学任职期间,还创立了世界上第一个有关机器
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1978
1978
世界第一台SCARA工业机器人诞生
1978 年 , 日 本 山 梨 大 学 ( University of
Yamanashi)的牧野洋(Hiroshi Makino)发明
了 选 择 顺 应 性 装 配 机 器 手 臂 ( Selective
Compliance Assembly Robot Arm,SCARA)。
携手合作。
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1974
1974
世界第一台弧焊机器人投入运行 1974年,第一台弧焊机器人在日本投入 运行。日本川崎重工公司将用于制造川崎 摩托车框架的Unimate点焊机器人改造 成弧焊机器人。同年,川崎还开发了世界 上首款带精密插入控制功能的机器人,命 名为 “Hi-T-Hand”,该机器人还具备 触摸和力学感应功能。这款机器人手腕灵 活并带有力反馈控制系统,因此它可以插 入一个约10微米间隙的机械零件。
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1971
1971
世界第一个国家机器人协会成立
1971年,日本机器人协会(Japanese Robot Association) 成立。这是世界上第一个国家机器人协会。日本机器人协会最 初是一个非官方的自发组织,以开展工业机器人座谈会的形式 成立。1972年,工业机器人座谈会改名为日本工业机器人协 会(Japan Industrial Robot Association,JIRA),1973年 正 式 注 册 成 立 。 1994 年 改 为 现 名 : 日 本 机 器 人 协 会 (Japanese Robot Association,JARA)。日本工业机器人 协会更名为日本机器人协会,是因为机器人领域的重大进展导 致了对机器人需求的多样化,机器人由制造业扩展到非制造业, 例如,核电站、医疗服务及福利事业,民用工程及建72
世界第一条点焊机器人生产线 1972 年 , 意 大 利 的 菲 亚 特 汽 车 公 司 (FIAT)和日本日产汽车公司(Nissan) 安装运行了点焊机器人生产线。
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1973
1973
世界第一台机电驱动六轴机器人面世
1973年,第一台机电驱动的6轴机器人面 世。德国库卡公司(KUKA)将其使用的 Unimate机器人研发改造成其第一台产 业机器人,命名为Famulus,这是世界上 第一台机电驱动的6轴机器人。
化设计,其手臂动作模仿人类的手臂,载重6公斤
载荷,5轴。IRB 6的S1控制器是第一个使用英特
尔8位微处理器,内存容量为16KB。控制器有16
个数字I/O接口,通过16个按键编程,并具有四
位数的LED显示屏。
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1975
1975
世界第一台直角坐标型工业机器人诞生 1975年,Olivetti公司开发出直角坐标机 器人“西格玛(SIGMA)”,它是一个 应用于组装领域的工业机器人,在意大利 的一家组装厂安装运行。
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1962
1962
世界第一台圆柱坐标型机器人诞生
1962 年 , 美 国 机 械 与 铸 造 公 司 (American Machine and Foundry, AMF)制造出世界上第一台圆柱坐标型 工业机器人,命名为Verstran(沃尔萨 特兰),意思是“万能搬动”。1962年, AMF制造的6台Verstran机器人应用于美 国坎顿(Canton)的福特汽车生产厂。
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1974
1974
世界第一台全电力驱动、微处理器控制的
工业机器人诞生
1974年,瑞典通用电机公司(ASEA,ABB公司
的前身)开发出世界上第一台全电力驱动、由微
处理器控制的工业机器人IRB 6。IRB 6主要应用
于工件的取放和物料的搬运,首台IRB 6运行于瑞
典南部的一家小型机械工程公司。IRB 6采用仿人
工业机器人的发展史
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1956
1956
世界第一家机器人公司成立
美国发明家乔治·德沃尔(George Devol)和物 理学家约瑟·英格柏格(Joe Engelberger)成 立了一家名为Unimation的公司,公司名字来 自 于 两 个 单 词 “Universal” 和 “Animation” 的缩写。
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1967
1967
欧洲安装第一台工业机器人 1967年,一台Unimate机器人安装运行 于 瑞 典 的 Metallverken,Uppsland Väsby,这是在欧洲安装运行的第一台工 业机器人。
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1969
1969
首台点焊机器人投入使用
1969 年 , 通 用 汽 车 公 司 在 其 洛 兹 敦 (Lordstown)装配厂安装了首台点焊机 器人。Unimation机器人大大提高了生产 率,90%以上的车身焊接作业可通过机 器人来自动完成。只有20%-40%的传 统生产厂的焊接工作由人工完成。
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1975
1975
世界第一台直角坐标型工业机器人诞生 1975年,ABB公司开发出一个高达60公 斤有效载荷的工业机器人,命名为IRB60。 IRB60满足了汽车行业对有效载荷更大、 灵活性更多的需求。IRB60首次应用于瑞 典萨博汽车车身的焊接。同年,日本日立 公司开发了第一个基于传感器的弧焊机器 人,命名为“Mr.AROS”。
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1959
1959
世界第一台工业机器人诞生
1959年,乔治·德沃尔和约瑟·英格柏格发明了世界上第一台工业机 器人,命名为Unimate(尤尼梅特),意思是“万能自动”。英格 伯格负责设计机器人的“手”、“脚”、“身体”,即机器人的机 械部分和完成操作部分;由德沃尔设计机器人的“头脑”、“神经 系统”、“肌肉系统”,即机器人的控制装置和驱动装置。 Unimate重达两吨,通过磁鼓上的一个程序来控制。它采用液压执 行机构驱动,基座上有一个大机械臂,大臂可绕轴在基座上转动, 大臂上又伸出一个小机械臂,它相对大臂可以伸出或缩回。小臂顶 有一个腕子,可绕小臂转动,进行俯仰和侧摇。腕子前头是手,即 操作器。这个机器人的功能和人手臂功能相似。Unimate的精确率 达1/10000英寸。
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1973
3000
1973年,全世界在运行中的工业机器人数量达到3000台。
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1974
1974
世界第一台小型计算机控制的工业机器人 1974年,第一台小型计算机控制的工业 机器人走向市场。1974年,美国辛辛那 提米拉克龙(Cincinnati Milacron)公 司的理查德·霍恩(Richard Hohn)开发 出第一台由小型计算机控制的工业机器人, 命名为T3,即“The Tomorrow Tool”。 这是世界上第一次机器人和小型计算机的
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1961
1961
世界第一台工业机器人应用于工业现场
1961年,Unimation公司生产的世界上第一台工 业机器人在美国特伦顿(新泽西州首府)的通用 汽车公司安装运行。这台工业机器人用于生产汽 车的门、车窗把柄、换档旋钮、灯具固定架,以 及汽车内部的其他硬件等。遵照磁鼓上的程序指 令,Unimate机器人4000磅重的手臂可以按次序 堆叠热压铸金属件。Unimate机器人成本耗资 65000美元,但unimation公司售价仅为18000 美元。
SCARA机器人具有四个轴和四个运动自由度(包
括X、Y、Z方向的平动自由度和绕Z轴的转动自由
度)。SCARA系统在x、y方向上具有顺从性,而
在Z轴方向具有良好的刚度,此特性特别适合于装
配工作。SCARA的另一个特点是其串接的两杆结
构,类似人的手臂,可以伸进有限空间中作业然
后收回,适合于搬动和取放物件,如集成电路板
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1981
1981
世界第一台直接驱动机器人手臂
1981 年 , 美 国 卡 内 基 - 梅 隆 大 学 的 Takeo
Kanade设计开发出世界上第一个直接驱动机器人
手臂(Direct Drive Robotic Arms)。直接驱动
机器人手臂在当时是设计最好的机械臂,因为它
免去了电机和负荷之间的传输机械机构,因而不
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1969
1969
首台商业化应用的喷漆机器人 1969年,挪威Trallfa公司提供了第一个 商业化应用的喷漆机器人。在1967年挪 威劳动力短缺期间曾使用机器人来喷涂独 轮手推车(wheelbarrows),第一款商 用喷漆机器人就由此发展而来。
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1969
1969
日本生产出第一台工业机器人
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1978
1978
世界首款拥有独立控制系统的工业机器人 1978年,德国徕斯(Reis)机器人公司 开发了首款拥有独立控制系统的六轴机器 人RE15。RE15机器人首次在德国杜塞尔 多夫(Duesseldorf)举办的国际铸造贸 易博览会(GIFA)上展示。
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1979
1979
世界第一台电机驱动的工业机器人 1979年,日本不二越株式会社(Nachi) 研制出第一台电机驱动的机器人。这台电 机驱动的点焊机器人开创了电力驱动机器 人的新纪元,从此告别液压驱动机器人时 代。
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1978
1978
工业机器人技术完全成熟 1978年,美国Unimation公司推出通用 工业机器人(Programmable Universal Machine for Assembly,PUMA),应 用于通用汽车装配线,这标志着工业机器
人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工 作在工厂第一线。
1969年,Unimation公司的工业机器人
进入日本市场。Unimation公司与日本川
崎重工(Kawasaki Heavy Industries)
签 订 许 可 协 议 , 生 产 Unimate 机 器 人 专
供亚洲市场销售。川崎把开发和生产能节
省劳动力的机器人和系统作为一项重要任
务来完成,成为日本在工业机器人领域的