工业机器人的发展史ppt课件

.
13
1973
1973
世界第一台安装有动态视觉的工业机器人 1973年，日本日立公司（Hitachi）开发 出为混凝土桩行业使用的自动螺栓连接机 器人。这是第一台安装有动态视觉传感器 的工业机器人。它在移动的同时能够认识 浇铸模具上螺栓的位置，并且和浇铸模具 的移动同步，完成螺栓拧紧和拧松工作。
.
先驱。1969年，川崎重工公司成功开发
了 Kawasaki-Unimate2000 机 器 人 ， 这
是日.本生产的第一台工业机器人。
9
1970
1970
国际机器人研讨会成立
1970年，在美国芝加哥举行第一届美国工业机器人研讨会。 一年以后，该研讨会升级为国际工业机器人研讨会 （International Symposium on Industrial Robots，ISIR）。 举行国际工业机器人研讨会的目的是给在机器人领域的世界各 地的研究人员和工程师提供一个机会以展示他们的作品，并分 享自己的想法。1997年，该研讨会更名为国际机器人研讨会 （International Symposium on Robotics，ISR），其中包 括服务机器人的技术。 目前，国际机器人研讨会（ISR）继续开展有关机器人的所有 科学、技术和产业发展的会议议题。研讨会的主要目的是加强 学术界和产业界的联系。现在的ISR配合国际机器人展每年举 办一次，由美国、欧洲或亚洲的某个国家机器人协会主办。
.
20
1977
1977
首届恩格柏格机器人奖颁布
1977年，首届恩格柏格（Engelberger）机器人奖颁 布。恩格柏格机器人奖是世界上最负盛名的机器人荣誉。 该奖项授给那些在机器人产业的技术开发、应用领域作 出卓越贡献的个人。每位获奖者获得一笔酬金和带有下 面题词的纪念章，“在为人类服务的机器人科学的进步 做出贡献。” 恩 格 柏 格 机 器 人 奖 每 年 由 机 器 人 工 业 协 会 （ Robotic Industries Association，RIA）授予给世界各地在机 器人领域作出杰出贡献的个人。自1977年首届恩格柏 格机器人奖颁布以来，至今该奖项已授给世界上17个 不同国家的114名杰出个人。
会出现由于使用减速器和铰链而产生的不平滑运
动，机械手臂可以自由、平稳地移动，满足机器
人完成高速精密的动作。该机器人手臂的设计完
成 于 1981 年 ， 但 几 年 以 后 才 成 功 获 得 专 利 。
Takeo Kanade于1989-1993年在卡内基－梅隆
大学任职期间，还创立了世界上第一个有关机器
.
22
1978
1978
世界第一台SCARA工业机器人诞生
1978 年 ， 日 本 山 梨 大 学 （ University of
Yamanashi）的牧野洋（Hiroshi Makino）发明
了 选 择 顺 应 性 装 配 机 器 手 臂 （ Selective
Compliance Assembly Robot Arm，SCARA）。
携手合作。
.
16
1974
1974
世界第一台弧焊机器人投入运行 1974年，第一台弧焊机器人在日本投入 运行。日本川崎重工公司将用于制造川崎 摩托车框架的Unimate点焊机器人改造 成弧焊机器人。同年，川崎还开发了世界 上首款带精密插入控制功能的机器人，命 名为 “Hi-T-Hand”，该机器人还具备 触摸和力学感应功能。这款机器人手腕灵 活并带有力反馈控制系统，因此它可以插 入一个约10微米间隙的机械零件。
.
10
1971
1971
世界第一个国家机器人协会成立
1971年，日本机器人协会（Japanese Robot Association） 成立。这是世界上第一个国家机器人协会。日本机器人协会最 初是一个非官方的自发组织，以开展工业机器人座谈会的形式 成立。1972年，工业机器人座谈会改名为日本工业机器人协 会（Japan Industrial Robot Association，JIRA），1973年 正 式 注 册 成 立 。 1994 年 改 为 现 名 ： 日 本 机 器 人 协 会 （Japanese Robot Association，JARA）。日本工业机器人 协会更名为日本机器人协会，是因为机器人领域的重大进展导 致了对机器人需求的多样化，机器人由制造业扩展到非制造业， 例如，核电站、医疗服务及福利事业，民用工程及建72
世界第一条点焊机器人生产线 1972 年 ， 意 大 利 的 菲 亚 特 汽 车 公 司 （FIAT）和日本日产汽车公司（Nissan） 安装运行了点焊机器人生产线。
.
12
1973
1973
世界第一台机电驱动六轴机器人面世
1973年，第一台机电驱动的6轴机器人面 世。德国库卡公司（KUKA）将其使用的 Unimate机器人研发改造成其第一台产 业机器人，命名为Famulus，这是世界上 第一台机电驱动的6轴机器人。
化设计，其手臂动作模仿人类的手臂，载重6公斤
载荷，5轴。IRB 6的S1控制器是第一个使用英特
尔8位微处理器，内存容量为16KB。控制器有16
个数字I/O接口，通过16个按键编程，并具有四
位数的LED显示屏。
.
18
1975
1975
世界第一台直角坐标型工业机器人诞生 1975年，Olivetti公司开发出直角坐标机 器人“西格玛（SIGMA）”，它是一个 应用于组装领域的工业机器人，在意大利 的一家组装厂安装运行。
.
4
1962
1962
世界第一台圆柱坐标型机器人诞生
1962 年 ， 美 国 机 械 与 铸 造 公 司 （American Machine and Foundry， AMF）制造出世界上第一台圆柱坐标型 工业机器人，命名为Verstran（沃尔萨 特兰），意思是“万能搬动”。1962年， AMF制造的6台Verstran机器人应用于美 国坎顿（Canton）的福特汽车生产厂。
.
17
1974
1974
世界第一台全电力驱动、微处理器控制的
工业机器人诞生
1974年，瑞典通用电机公司（ASEA，ABB公司
的前身）开发出世界上第一台全电力驱动、由微
处理器控制的工业机器人IRB 6。IRB 6主要应用
于工件的取放和物料的搬运，首台IRB 6运行于瑞
典南部的一家小型机械工程公司。IRB 6采用仿人
工业机器人的发展史
.
1
1956
1956
世界第一家机器人公司成立
美国发明家乔治·德沃尔（George Devol）和物 理学家约瑟·英格柏格（Joe Engelberger）成 立了一家名为Unimation的公司，公司名字来 自 于 两 个 单 词 “Universal” 和 “Animation” 的缩写。
.
5
1967
1967
欧洲安装第一台工业机器人 1967年，一台Unimate机器人安装运行 于 瑞 典 的 Metallverken,Uppsland Väsby，这是在欧洲安装运行的第一台工 业机器人。
.
6
1969
1969
首台点焊机器人投入使用
1969 年 ， 通 用 汽 车 公 司 在 其 洛 兹 敦 （Lordstown）装配厂安装了首台点焊机 器人。Unimation机器人大大提高了生产 率，90％以上的车身焊接作业可通过机 器人来自动完成。只有20%－40%的传 统生产厂的焊接工作由人工完成。
.
19
1975
1975
世界第一台直角坐标型工业机器人诞生 1975年，ABB公司开发出一个高达60公 斤有效载荷的工业机器人，命名为IRB60。 IRB60满足了汽车行业对有效载荷更大、 灵活性更多的需求。IRB60首次应用于瑞 典萨博汽车车身的焊接。同年，日本日立 公司开发了第一个基于传感器的弧焊机器 人，命名为“Mr.AROS”。
.
2
1959
1959
世界第一台工业机器人诞生
1959年，乔治·德沃尔和约瑟·英格柏格发明了世界上第一台工业机 器人，命名为Unimate（尤尼梅特），意思是“万能自动”。英格 伯格负责设计机器人的“手”、“脚”、“身体”，即机器人的机 械部分和完成操作部分；由德沃尔设计机器人的“头脑”、“神经 系统”、“肌肉系统”，即机器人的控制装置和驱动装置。 Unimate重达两吨，通过磁鼓上的一个程序来控制。它采用液压执 行机构驱动，基座上有一个大机械臂，大臂可绕轴在基座上转动， 大臂上又伸出一个小机械臂，它相对大臂可以伸出或缩回。小臂顶 有一个腕子，可绕小臂转动，进行俯仰和侧摇。腕子前头是手，即 操作器。这个机器人的功能和人手臂功能相似。Unimate的精确率 达1/10000英寸。
14
1973
3000
1973年，全世界在运行中的工业机器人数量达到3000台。
.
15
1974
1974
世界第一台小型计算机控制的工业机器人 1974年，第一台小型计算机控制的工业 机器人走向市场。1974年，美国辛辛那 提米拉克龙（Cincinnati Milacron）公 司的理查德·霍恩（Richard Hohn）开发 出第一台由小型计算机控制的工业机器人， 命名为T3，即“The Tomorrow Tool”。 这是世界上第一次机器人和小型计算机的
.
3
1961
1961
世界第一台工业机器人应用于工业现场
1961年，Unimation公司生产的世界上第一台工 业机器人在美国特伦顿（新泽西州首府）的通用 汽车公司安装运行。这台工业机器人用于生产汽 车的门、车窗把柄、换档旋钮、灯具固定架，以 及汽车内部的其他硬件等。遵照磁鼓上的程序指 令，Unimate机器人4000磅重的手臂可以按次序 堆叠热压铸金属件。Unimate机器人成本耗资 65000美元，但unimation公司售价仅为18000 美元。
SCARA机器人具有四个轴和四个运动自由度（包
括X、Y、Z方向的平动自由度和绕Z轴的转动自由
度）。SCARA系统在x、y方向上具有顺从性，而
在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于装
配工作。SCARA的另一个特点是其串接的两杆结
构，类似人的手臂，可以伸进有限空间中作业然
后收回，适合于搬动和取放物件，如集成电路板
.
25
1981
1981
世界第一台直接驱动机器人手臂
1981 年 ， 美 国 卡 内 基 － 梅 隆 大 学 的 Takeo
Kanade设计开发出世界上第一个直接驱动机器人
手臂（Direct Drive Robotic Arms）。直接驱动
机器人手臂在当时是设计最好的机械臂，因为它
免去了电机和负荷之间的传输机械机构，因而不
.
7
1969
1969
首台商业化应用的喷漆机器人 1969年，挪威Trallfa公司提供了第一个 商业化应用的喷漆机器人。在1967年挪 威劳动力短缺期间曾使用机器人来喷涂独 轮手推车（wheelbarrows），第一款商 用喷漆机器人就由此发展而来。
.
8
1969
1969
日本生产出第一台工业机器人
等。 .
23
1978
1978
世界首款拥有独立控制系统的工业机器人 1978年，德国徕斯（Reis）机器人公司 开发了首款拥有独立控制系统的六轴机器 人RE15。RE15机器人首次在德国杜塞尔 多夫（Duesseldorf）举办的国际铸造贸 易博览会（GIFA）上展示。
.
24
1979
1979
世界第一台电机驱动的工业机器人 1979年，日本不二越株式会社（Nachi） 研制出第一台电机驱动的机器人。这台电 机驱动的点焊机器人开创了电力驱动机器 人的新纪元，从此告别液压驱动机器人时 代。
.
21
1978
1978
工业机器人技术完全成熟 1978年，美国Unimation公司推出通用 工业机器人（Programmable Universal Machine for Assembly，PUMA），应 用于通用汽车装配线，这标志着工业机器
人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工 作在工厂第一线。
1969年，Unimation公司的工业机器人
进入日本市场。Unimation公司与日本川
崎重工（Kawasaki Heavy Industries）
签 订 许 可 协 议 ， 生 产 Unimate 机 器 人 专
供亚洲市场销售。川崎把开发和生产能节
省劳动力的机器人和系统作为一项重要任
务来完成，成为日本在工业机器人领域的