作战机器人折反射全景视觉侦察技术

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Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｃｍｐｔｒａｌａｉｎ；ｃｍｂａｏｔｅｏｎｉｓｎｅ；ｐｎｒｍｉｉｉｎｏｕｅｐｐｉｔｏｃｏｔｒｂｏ；ｒｃｎａｓａｃａｏａｃｖｓｏ
作战机器人主要用于战场侦察、逻和攻击，巡侦察系统是其重要组成部分，目前侦察系统大多利用
２．华北水利水电学院机械学院，南郑州４０１）河５０１
摘要：为满足作战机器人实时全景侦察的需要，究折反射全景视觉侦察技术。建立了双曲研
面折反射全景视觉侦察系统模型，通过分析模型参数之间的关系获得成像系统参数关系武，析了分
ＲｅｏｎｉｓｎｃｃｏｏｙｏｔｄｉｐｔｉｃｎａｓａｅＴｅｈｎｌｇｆＣａａｏｙｃＰａｏａｉｓｏｏｍｂａｎｒｍｃＶｉｉｎｆｒＣｏｔＲｏｏｂｔ
ＭＡ —ｉｇ一．ＷＡＮＧｉｎｚｏＺｉｌｎＪａｈｎｇ（．ｔｔｅａｏａｏｙｏｘｌｓｎＳｉｎｅａｄＴｃｎｌｇ，Ｂｉｎｎｔｕｅｏｅｈｏｏｙｅｊｎ０８，Ｃｈｎ；１ＳａｅＫｙＬｂｒｔｒｆＥｐｏｉｃｅｃｎｅｈｏｏｙｅｉｇＩｓｉｔｆｃｎｌｇ，Ｂｉｇ１０ｏｊｔＴｉ０１ｉａ
１ｔｎｗａｎｌｚｄ．Ｓｍｅａｕｓｆｐａａｅｅｓｕｉｓａａｙｅｏｏｖｌｅｏｒｍｔｒｗｅｅｅａｃｒｎｇｔｔｅａｋｒｕｄｎｈｅｅｔｒｓｔｃｏｄｉｏｈｂｃｇｏｎａｄｔｅｐｒｓｎ
第３２卷第４期
２０１１年４月
兵
百度文库
工
学
报
Ｖｏ．２１３ＮＯ．４
ＡＣＴＡＡＲＭＡＭＥＮＴＡＲＩＩ
Ａｐｒ
２１０１
作战机器人折反射全景视觉侦察技术
马子领，王建中
（．北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室，北京１０８１００１
，
ｗａｎｅｔｇｔｄ．Ａｏｅｆｈｐｒｏｏｄｌｃｔｄｏｔｉａｏａｃｖｓｏｓｂｌ，ａｄｅｕｔｎｆｃｒｓｉｖｓｉａｅｍｄｌｏｙｅｂｌｉａａａｉｐｒｃｐｎｒｍｉｉｉｎｗａｕｉｔｎｑａｉｓｏｏ．ｏ
ｒｌｔｅｐａａｅｅｓｗｅｅｏｔｉｅｙａａｙｉｇｔｉｅａｉｎｅａｉｒｍｔｒｒｂａｎｄｂｎｌｚｎｈｅｒｒｌｔｏｓ，ｔｅｒｌｔｎｈｐｂｔｅｓａｅａｄｒｓ．ｖｈｅａｉｓｉｅｗｅｎｄｉｔｎｃｎｅｏｏ
．
Ｚｅｇｈｕ４０ｌｈｎｚｏ５０１，Ｈｅａ，Ｃｉａｎｎｈｎ）
Ａｂｓｒｔｏｍｅｔｔｅｄｍａｄｆｒａ—ｉａｏａｃｒｃｎａｓａｃｔａｃ：Ｔｅｈｅｎｓｏｅｌｔｍｅｐｎｒｍｉｅｏｎｉｓｎｅｔｅｃｔｄｏｔｉａｏａｉｉｉｎｈａａｉｐｒｃｐｎｒｍｃｖｓｏ
２．ｃｏｌｏｃａｃｌＥｎｉｅｉｇ，ＮｏｔＳｈｏｆＭｅｈｎｉａｇｎｅｒｎｒｈＣｈｉｉｅｓｔｆＷａｅｓｕｃｓａｄＥｌｃｒｃＰｏｒｎａＵｎｖｒｉｙｏｔｒＲｅｏｒｅｎｅｔｉｗｅ，
ｗｅｅｃｒｉｄｏｔＴｈｒｓｌｓｉｄｃｔｔａｈｅａｇｔｎｆｒｈｒｐｓｔｎａｄｔｃｅｙｕｉｇｔｉｒａｒｅｕ．ｅｅｕｔｎｉａｅｈｔｔｔｒｅｓｉａｔｅｏｉｉｃｎｂｅｅｅｔｄｂｓｎｈｓｏｔｃｎｑｕａｏａｉａｌ．ｅｈｉｅｐｎｒｍｃｌｙ
ｔｃｎｑｕｓｔｕｎｉｔｖｌａａｙｅｔｅｒｌｔｏｓｍｏｇｓｓｅｅｈｉｅｏｑａｔｔｉｅｙｎｌｚｈｅａｉｎａｎｙｔｍｐｒｍｅｅｓＳｍｕａｉｎｎｄｅｐｅｉｅｔａａａｔｒ．ｉｌｔａｘｒｍｎｏ
侦察距离与分辨率的关系。根据应用环境和当前技术水平对一些参数提出预设值，而定量分析进了成像系统各参数之间的关系，进行了仿真和实验。结果表明，技术可以实现对较远距离全景并该目标的侦察。关键词：计算机应用；作战机器人；侦察；全景视觉中图分类号：Ｐ４．２Ｔ２２６文献标志码：Ａ文章编号：００１９（０１０－５３０１０ —０３２１）４００ —５