C51单片机利用脉宽调制控制多路独立舵机C语言程序

51单片机的资源都差不多，这里采用STC89C52作为控制芯片，上位机的输出控制信号，利用串口接收控制舵机。理论上，只用一个定时器就可以产生无限多路ＰＷＭ波输出，但事实上，ＰＷＭ输出越多，定时器中断里面操作的语句就越多，很繁杂，单片机的运行速度会变得很慢，以致于输出ＰＷＭ波周期大于一般舵机的控制周期２０ｍｓ，或者频率产生误差，导致舵机的颤抖。所以，只利用一个定时器输出ＰＷＭ有一定限制，路数不能太多，如果需要控制的舵机数量太多，建议更换带有ＰＷＭ输出的单片机。下面是单片机控制三路舵机的程序。

#include

sbit duoji1=P3^2;//PWM输出口1

sbit duoji2=P2^4;//PWM输出口2

sbit duoji3=P2^5;//PWM输出口3

intt,xinhao[3],flag;//xinhao[3]是上位机传来的三个控制信号

void main()

{

EA=1;

flag=0;

for(t=0;t<3;t++)

xinhao[t]=15;//初始化控制信号

t=0;

TMOD=0x21;//设置定时器1的工作方式为3，用于产生波特率，

//接收串口的数据，设置定时器0的工作方式为1，

//用于控制舵机的PWM波输出

TH1=0xfd;//设置串口波特率为9600

TL1=0xfd;

TR1=1;

ES=1;

REN=1;

SM0=0;

SM1=1;

PCON=0x00;

TH0=(65536-40)/256;//定时器0每40微妙产生一次中断，注意：

//中断产生的频率越高，单片机运行速度也

//会越慢，但控制信号宽度会变宽，控制也

//越精准，需要各位自己权衡

TL0=(65536-40)%256;

ET0=1;

TR0=1;

while(1);

}

void timer0() interrupt 1//PWM波输出控制

{

TH0=(65536-40)/256;

TL0=(65536-40)%256;

t++;

if(t==xinhao[0])

duoji1=0;

if(t==xinhao[1])

duoji2=0;

if(t==xinhao[2])

duoji3=0;

if(t==500)//

{

t=0;

duoji1=1;

duoji2=1;

duoji3=1;

}

}

void serial() interrupt 4//接收上位机的控制数据{

if(flag==0)

{

xinhao[0]=SBUF;

flag=1;

RI=0;

}

else if(flag==1)

{

xinhao[1]=SBUF;

flag=2;

RI=0;

}

else if(flag==2)

{

xinhao[2]=SBUF;

flag=0;

RI=0;

}

}