交流伺服电机驱动器使用说明书.

交流伺服电机驱动器使用说明书
1．特点
●16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制
●脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制
●转速、转矩实时动态显示
●完善的自诊断保护功能，免维护型产品
●交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境
●体积小、重量轻
2．指标
●输入电源三相200V -10%～+15% 50/60HZ
●控制方法IGBT PWM(正弦波)
●反馈增量式编码器（2500P/r）
●控制输入伺服-ON 报警清除CW、CCW驱动、静止
●指令输入输入电压±10V
●控制电源DC12～24V 最大200mA
●保护功能OU LU OS OL OH REG OC ST
CPU错误，DSP错误，系统错误
●通讯RS232C
●频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时）
●体积L250 ×W85 ×H205
●重量 3.8Kg
3．原理
见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2)
4．接线
4.1主回路
卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。

用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。

螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子,接地线径为2.0mm2
具体见接线图3
4.2 CN SIG 连接器[
具体见接线图4
●驱动器和电机之间的电缆长度最大20M
●这些线至少要离开主电路接线30cm，不要让这些线与电源进线走一线槽；
或让它们捆扎在一起
●线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力
●屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG 连接器的20脚，电机侧应连接到J
脚
●若电缆长于10M，则编码器电源线+5V、0V应接双线
4.3 CN I/F 连接
●控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M
●这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽
或和它们捆扎在一起
●COM+和COM-之间的控制电源（V DC）由用户供给
●控制信号输出端子可以接受最大24V或50mA；不要施加超过此限位的电压
和电流
●若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电
器。

不接二极管或接错了二极管的极性，都将可能损坏驱动器
●机身接地点（FG）要接到驱动器的一个接地端子
具体见接线图5
5．参数
数字交流伺服驱动器有各种参数，借助这些参数可以调整或设定驱动器的性能或功能，从而使驱动器达到最佳。

参数的调整和设定可以用前触摸面板或装有通信软件PANATERM的个人电脑来完成。

5.1参数分组说明
5.2本系统的关键参数
Pr00 轴号0～15 [1] 与前面板旋转开关值一样
Pr01 LED初始状态0～2 [1] 电机转速转/分+ 反时针运转
－顺时针运转Pr02 控制方式0～10 [1] 速度控制方式
Pr03 转矩限制输入无效0～1 [1] 无效可以禁止模拟转矩限制输入
Pr04 驱动禁止输入无效0～1 [0] 有效限位开关开路此方向行程被禁止
Pr05 速度设定内/外选择0～2 [0] Pin30 33均off 时
Pr06 ZEROSPO 输入选择0～1 [1]
Pr07 速度监视器SP选择0～9 [3]
Pr11 0～3500Hz 第一速度增益
Pr12 0～1000ms 速度积分时间常数
Pr13 第一速度检出滤波器0～5
Pr15 速度前馈0～100%
Pr16 前馈滤波器时间常数0～6400 0.01ms
Pr20 惯量比0～10000% Pr20=负载惯量/转子惯量×100%
Pr21 实时自动增益0～3
Pr22 自动增益调整时机械刚性选择0～9
Pr50 速度指令输入增益10～2000 rmp/指令电压
Pr51 速度指令输入逻辑取反0～1 0 加（+）指令时反时针方向
1 加（+）指令时顺时针方向
Pr52 速度指令零飘调整－2047～＋2047 每设定一个单位，漂移约调整
0.3mV,有两种调整零飘的方法：手动、自动
Pr58 加速时间设定0～5000
Pr59 减速时间设定0～5000
Pr61 零速0～10000 可以设定零速检出信号
Pr62 到达速度0～10000 当电机速度超过此参数的设定值时，到达速度信号被送出
6.操作
6.1前面板介绍
发光二极管LED(6位数)
用这个改变/转换数位
用这个改变数据/执行选
中参数的动作
按 按纽来增加数值
按 按纽来减少数值
SET 按纽在模式显示和执行显示间切换
（模式由模式切换按纽来选择）
模式切换按纽
您可以选择五种模式选项
监视模式
参数设定模式
EEPROM写入模式
自动增益调整模式
辅助模式
{
6.2各种模块介绍
本系统中有五种可供选择的模式，它们是监视模式、参数设定模式、EEPROM 写入模式、自动增益调整模式、辅助模式。

选择各种模式通过MODE按纽完成，用SET执行显示此模式。

下面介绍各种模式的操作
6.2.1监视模式
通过改变参数N01选择显示信息
“0”显示定位偏差计数器存贮的脉冲量，单位为脉冲数，面板显示显示范围－32767～32767，如果存贮脉冲量超过此范围，则显示上、下限
极性（+）表示产生 CCW方向的转矩
（-）表示产生 CW方向的转矩
“1”显示电机转速面板显示
可以通过参数07选择1设定馈送到速度监视器信号输出的电压与电机的实际速度（或指令速度）之间的关系
极性（+）表示电机产生 CCW方向的转矩
（-）表示电机产生 CW方向的转矩
“2”显示电机转矩面板显示
通过参数08选择1设定馈送到转矩监视器信号输出的电压与电机的实际转矩或位置偏差脉冲计数器的关系
极性（+）表示产生 CCW方向的转矩
（-）表示产生 CW方向的转矩
显示范围：0～1500
显示数×0.2即为以额定值的百分比方式的实际转矩
6.2.2 参数设定模式
接通驱动器电源按SET按纽按住MODE按纽
用上”∧”、下”∨”按钮选择你需要的参数按SET按钮
用左”＜”、上”∧”、下”∨”按钮改变数值按SET
6.2.3选择EEPROM写入模式
按住MODE切换至此模式，按SET按钮，在按住上按钮”∧”（约3秒钟），显
示屏上的短横杠增加到满，开始写入（瞬间信息会显示，写完成
显示，若写入出错，显示，回到写入步骤
的第一步重复此过程。

若写完后显示 ,表示你所设定的参数在复位后才会生效。

注意：在EEPROM写入时不要关断电源，否则会写入一个错误数据。

如果这种情况发生，重新设定参数。

确保所有参数正确无误，再把它们写入EEPROM
6.3试运行
6..3.1检查
连接CN I/F
把控制信号（COM﹢/﹣）连接到电源（+24 V）
接通驱动器主电源
检查参数的设定值
接通SRV-ON(CN I/F 29脚)和COM-(CN I/F 41脚)，使伺服-On 有效，电机将保持激磁状态。

6.3.2运转
加一直流电压到速度指令输入SPR与地之间，逐步增加电机运转并转速作相应变化。

选择监视器模式以监视电机转速，确保按照指令规定运转；不是按参数Pr51（速度指令取反）
若指令置于0看电机是否停止，若不停，用辅助模式纠正指令输入电压。

6.3.3调整
增益调整有自动、手动调整两种
参数调整Pr11和Pr12及Pr50
逐步增加Pr11（第一速度环增益）到电机（机器），不产生异常响声、振动；
逐步减少Pr12（第一速度环积分时间常数）到起调/微调，减低到可以接受的程度
改变参数Pr50，可以设定电机速度与加速度指令输入端的电压关系“rmp/指令电压”要注意的一点，不要将大于10V的电压加速到速度指令端，另外Pr50较高设定值可能导致震荡；
减低机械谐振，通过转矩指令滤波器（Pr14、Pr1C），使谐振区域附近的频率分量衰减掉；通过陷波滤波器（Pr1D 、Pr1E）使滤波器的陷波频率到谐振频率
调整惯量比和机械刚性选择，通过Pr20、Pr22参数确定，但增加机械刚性，第一负载必须牢固地固定在坚硬的基础上，第二齿轮必须有较小的间隙
7．保护功能
在驱动器中有很多保护功能，当其中一个保护被激活时，电机被动态制动，另外有的保护可以通过A-CLR 消除掉，有的断电排除方可重新开机。

具体见下表：。