通过智能小车机器人制作过程详解

通过WiFi控制智能小车机器人制作过程详解

2011-05-22 00:40

之前发的作品都是基于蓝牙控制的智能小车机器人，由于蓝牙的传输范围比较小，所以控制距离的局限性比较大，并且通过蓝牙传输视频会明显出现卡屏的现象。

而通过WiFi方式控制智能小车机器人能达到100米左右的控制距离，并且在视频传输方面远远优于蓝牙传输方式，因此这次在原有的智能小车的基础上，将蓝牙控制方式改为WiFi控制。

这是WiFi小车的视频：

下面简单地介绍一下WiFi控制智能小车机器人的制作过程：

首先是智能小车不变，51单片机中的下位机程序也不改，（这些东西的制作可以参看我之前的日志）不过为了方便安装路由器，各位可以自己在小车上再加上一层，这样就有空间安放路由器了。

接下来是原理说明：

其实通过WiFi控制智能小车机器人没有想象中那么复杂，它的原理就是：找一台能刷Linux的无线路由器，将其操作系统刷成OpenWrt，这是一个在路由上运行的Linux操作系统，完成这一步后，这个路由就等于成了一个Linux 系统的小型电脑了。

然后将Linux下的摄像头驱动安装到路由器上，这样路由就能把视频通过无线功能发送到电脑控制端。

指令的发送则是通过一个PHP网页，这个PHP网页是运行在路由器上的，控制者通过访问路由器的地址，就能打开这个PHP网页，然后通过按键操作，这个PHP网页就能把相应的按键键值转换为指令发送到路由器的串口。

在路由器中，串口就是TTL线接口，所以只需要将路由器的TTL线接到单片机上对应的串口上，就可以向单片机发送指令了。

需要的材料如下：

1、可以刷OpenWrt的无线路由一台，一般选择大亚DB120系列的，这种路由猫内部有TTL线，可以作为串口发送指令。

2、摄像头采用芯片为301的摄像头，这种摄像头比较老，目前很难找到，建议到旧货市场看看。

3、上位机软件：我的WiFi上位机软件（其实就是运行在路由上的PhP网页和其他一些驱动）采用的是爱果联盟乔帮主写的一个wifirobot控制端程序，但是该程序是配套论坛中商业化量产的WiFi机器人的，所以需要对源代码进行一些修改，稍后将介绍。

制作步骤：

1、刷路由，具体怎么刷比较繁琐，这里就不一一介绍了，直接百度"无线路由/猫刷OpenWrt"即可，不过刷机有风险，希望大家在买路由的时候直接让店家刷好就行了。需要刷的OpenWrt版本号为2.6，网上有这个版本系统的固件下载，如果需要重装的时候直接用这个固件重刷就行了。

2、刷完路由之后，安装爱果论坛乔帮主的wifirobot控制端程序，安装过程

请到这个地址查看：/read.php?tid=436

但是在改TTL波特率这一步，不能直接改成链接中所说的115200，这个波特率是论坛中成品小车驱动板的波特率，因为我们的51单片机小车的波特率是9600，所以在这里应改为9600

3、下一步是接线，把51单片机RXD和路由器的TXD相接，TXD和路由器的RXD相接，地线接在一块，但是要注意了，这里我测量得出路由器TTL 电平为3.3左右，51单片机引脚为4.5左右，所以在这两对脚之间都串上一个1K电阻。

大亚路由器的TTL引脚定义如下图：

4、摄像头的连接，把301摄像头的USB插口查到路由器后面的USB接口，

如果是双USB的路由器，则要接到下面的那个接口。

5、最后是程序

在我这个智能小车的下位机程序中，采用发送字符的方式进行指令传输，所以得需要改改乔帮主的PHP源代码。乔帮主的上位机源代码中有一个web/lib.php文件，用Winscp打开它，其中有个函数是发送数据的，如下：

function send2ser($tts,$hex_data)//发数据

{

$bin_data=hex2bin($hex_data);

$handle = @fopen ($tts, "a+b");

$error=fwrite($handle, $bin_data);

fclose ($handle);

return $error;

}

在这里，乔帮主先对原始的键值进行了处理，把它转换成了二进制格式，但这是适用于论坛中的驱动板的，所以在这里需要改改，把处理字符串的那一行代码注释掉，直接发送字符串就行。

改成：

function send2ser($tts,$hex_data)//发数据

{

//$bin_data=hex2bin($hex_data);

$handle = @fopen ($tts, "a+b");

$error=fwrite($handle, $hex_data);

fclose ($handle);

return $error;

}

由于这个控制端程序是在乔帮主的的源代码基础上修改的，所以在这里就不方便把这一块的源代码公开了，有兴趣者可以自己解压乔帮主的控制端安装包查看代码。

做好这些步骤后，就可以开始运行了。首先打开路由器电源，等待30秒钟左右，路由启动完毕，然后打开电脑的无线网卡，搜索路由信号并进行连接。连接成功后，打开智能小车上的电源。用火狐浏览器打开如下地址：

http://192.168.1.1:81/car.php

当然，不一定是这个地址，具体看你的路由器LAN口的设置，默认是这个。然后就可以出现如视频中所示的控制画面了，在控制界面的中选择"编辑"按钮，再点击"前进"按钮，将弹出设置对话框，在"按键按下发送的指令"中填入1，"按键弹起发送的指令"中填入0，再点击"后退"按钮，按下指令填入3，弹起是0；左转按钮设置为2、0，右转为4、0。然后点击"发送"，即可通过W、S、A、D四个键控制小车的运动了。

由于视频传输部分其实是不断下载一幅图片所形成的，所以必须选择火狐浏览器，使用IE的话看到的是静态图像，必须手动刷新才行。

OK! 通过WiFi控制智能小车机器人的介绍就到这里了，希望搞这一行的新