飞思卡尔16位单片机9S12XS128使用(一些初始化)

飞思卡尔16位单片机9S12XS128使用
最近做一个关于飞思卡尔16位单片机9S12XS128MAA的项目，以前未做过单片机，故做此项目颇有些感触。

现记录下这个艰辛历程。

以前一直是做软件方面的工作，很少接触硬件，感觉搞硬件的人很高深，现在接触了点硬件发现，与其说使用java，C#等语言写程序是搭积木，不如说搞硬件芯片搭接的更像是在搭积木（因为芯片是实实在在拿在手里的东西，而代码不是滴。

还有搞芯片内部电路的不在此列，这个我暂时还不熟悉）。

目前我们在做的这个模块，就是使用现有的很多芯片，然后根据其引脚定义，搭接出我们需要的功能PCB板，然后为其写程序。

废话不多说，进入正题。

单片机简介：
9S12XS128MAA单片机是16位的单片机80个引脚，CPU是CPU12X，内部RAM
8KB,EEPROM:2KB,FLASH:128KB,外部晶振16M，通过内部PLL可得40M总线时钟。

9S12XS128MAA单片机拥有：CAN:1个，SCI:2个，SPI:1个，TIM：8个，PIT：4个，A/D：8个，PWM:8个
下面介绍下我们项目用到的几个模块给出初始化代码
1、时钟模块初始化
单片机利用外部16M晶振，通过锁相环电路产生40M的总线时钟（9S12XS128系列标准为40M），初始化代码如下：
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1/******************系统时钟初始化****************/
2void Init_System_Clock()
3{
4 asm { // 这里采用汇编代码来产生40M的总线
5 LDAB #3
6 STAB REFDV
7
8 LDAB #4
9 STAB SYNR
10 BRCLR CRGFLG,#$08,*//本句话含义为等待频率稳定然后执行下一条汇编语句，选
择此频率作为总线频率
11 BSET CLKSEL,#$80
12 }
13}
上面的代码是汇编写的，这个因为汇编代码量比较少，所以用它写了，具体含义注释已
经给出，主函数中调用此函数即可完成时钟初始化，总线时钟为40M.
2、SCI模块初始化
单片机电路做好了当然少不了和PC之间的通信，通信通过单片机串口SCI链接到PC
端的COM口上去。

下面进行SCI初始化
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14/******************初始化系统SCI****************/
15void Init_System_SCI()
16{
17 SCI0BD=260; //设置为9600bps SCIbaud_rate=PLLclock/(16*SCI0BD)SCI0CR1=0;
//8位模式，无奇偶校验位
18 SCI0CR2=0x2C; //发送允许，接受中断允许
19}
初始化之后就可以利用SCI与PC之间的通信了，下面介绍如何与PC间通信
首先用线将单片机与PC上的COM口链接起来，具体链接使用的线需要根据RS-232
串口的线的定义链接
然后PC端打开超级终端，使用9600bps，无奇偶校验，然后链接即可，注意COM口
选择要正确。

单片机端的发送代码如下：
void sci_write(unsigned char sendchar)
{//SCI写函数
while(!(SCI0SR1&0x80));//判断发送是否准备好
SCI0DRH=0;
SCI0DRL=sendchar;
}
单片机端的接收代码如下：
unsigned char sci_read()
{ //SCI读函数
while(SCI0SR1_RDRF!=1);
return SCI0DRL;
}
注意了，上面的两个函数操作的都是一个字节，而不是字符串，它只能读一个字节，或者写一个字节
下面写一个简单的println函数
void println(unsigned char *str)
{ //输出字符串函数
while(*str)
{
sci_write(*str);
str++;
}//将str里内容发出去
sci_write('\r\n');//加个控制字符，便于PC端程序识别和处理
}
SCI初始化时候调用println函数将向PC端发送字符串
3、PWM模块初始化
PWM是脉冲调制，就是产生一定频率的方波，但是一个周期内的方波占空比是可调的，在我们的这个项目里PWM是用来控制舵机和电机的,下面介绍了PWM0,PWM1为两个独立的8为PWM用于控制电机，PWM2,PWM3级联为一个16位的PWM用于控制舵机转向。

PWM模块的初始化:
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20/******************初始化系统PWM****************/
21void Init_System_PWM()
22{
23
24 //所有PWM不可用
25 PWME=0x00;
26 //PWM23连级使用
27 PWMCTL_CON23=1;
28 //CLOCK A,CLOCK B，预分频，CLOCKA=40/1=40M,CLOCKB=40/1=40M
29 PWMPRCLK=0x00;
30
31 //对PWM0,PWM1,PWM23计数器清零
32 PWMCNT0=PWMCNT1 = 0;
33 PWMCNT23=0;
34
35 //SA=40M/(2*10)=2MHZ
36 PWMSCLA=10;
37
38 //SB=40M/(2*20)=1M;
39 PWMSCLB=20;
40
41 //选择SA为PWM0的频率
42 PWMCLK_PCLK0=1;
43 // 选择SA为PWM1的频率
44 PWMCLK_PCLK1=1;
45 //选择SB做时钟做PWM23频率
46 PWMCLK_PCLK3=1;
47
48 //极性设置,先输出高电平，计数到DTY时，反转电平
49 PWMPOL_PPOL0=PWMPOL_PPOL1=1;
50 PWMPOL_PPOL3=1;
51 //左对齐
52 PWMCAE_CAE0=PWMCAE_CAE1=PWMCAE_CAE3=0;
53
54 //设置PWM23的频率为1M/20K=50HZ
55 PWMPER23=20000;
56 PWMDTY23=10000;//占空比为50%
57
58 //PWMPER0=PWMPER1=2M/100=20KHZ
59 PWMPER1=100;
60 PWMDTY1=50;
61 PWMPER0=100;
62 PWMDTY0=50;
63 PWME_PWME3=PWME_PWME0=PWME_PWME1=1;//使能PWM3
64}
初始化后的PWM0，PWM1频率为20K,占空比为50%，PWM23频率为50HZ，占空比为50%
此时可以通过程序调整PWMDTY23，PWMDTY0,PWMDTY1来改变PWM的占空比，从而实现控制的目的
4、初始化系统PIT用于产生定时中断
PIT是Periodic Interrupt Timer的缩写，是定时时钟中断，比如我想每隔0.1S做一件事，那么就可以使用它来定时，XS128MAA中有4个定时器
定时器的初始化代码：
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//初始化系统PIT模块，PIT0产生时钟中断
void init_PIT()
{
//关闭PIT功能
PITCFLMT=0;
//打开PIT0，即PIT0 开始工作
PITCE_PCE0=1;
//PIT0使用微计数器0，这句话可以不写，因为默认初始化的时候就0
PITMUX_PMUX0=0;
//设置微计数器0的值
PITMTLD0=199;
//设置通道0计数器的值
PITLD0=1999;
//经过上面的计算得出产生中断时间为
//((199+1)*(1999+1)/40000000)=0.01s
//打开通道0的中断
PITINTE_PINTE0=1;
//PIT使能
PITCFLMT_PITE=1;
}
进过上面的代码初始化，系统将会每隔0.01s产生一次中断
5、Timer模块初始化
Timer模块可用于脉冲输入捕捉，和输出比较。

这个只用输入捕捉功能
初始化代码如下：
void init_timer()
{
TSCR2=0x06; //禁止溢出中断,分频系数64（40/64MHz)
TIOS_IOS0=0; //通道0为输入捕捉
TCTL4=0x01; //捕捉上升沿
TIE_C0I=1; //通道0输入捕捉中断允许
TSCR1=0x80; //使能定时器
}
进过上面代码初始化之后系统在TIMER0引脚捕捉到一个脉冲后将产生一次中断。