具有时滞的二阶多智能体系统的一致性分析

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ｃｏｉｎｙｉ，ａｓｆｃｅｔｎｅｅｓｒｏｄｔｎｉｄｒｅｈｔｌａｅｔｒａｈｃｎｅｓｓｏｈｉｓａｅｎｙｄｍａｎａａｓｓｕｆｉｎｄｎｃｓａｙｃｎｉｏｓｅｖｄｔａｇｎｓｅｃｏｓｎｕｎｔｅｒｔｔｓａｄｌｉａｉｉｌａ
ＣｎＪＡｎ — ｎＵＩＹａ，ＩＹｉｇｍｉ
（ｈｅｅｔＲｓａｈＤｖｉ，ｅａｇＵｉｒｔ（ＵＡ）Ｂｉｎ０１１ｈａＴｅＳｖｎｈｅｅｒｉｉｏＢｉｎｎｅｓｙＢＡ，ｅｉｇ１０９，Ｃｉ）ｃｓｎｈｖｉｊｎ
１引言
多智能体系统是由多个自主的智能体组成的集合，每个
智能体表示一个物理的或者抽象的实体。它们能对环境变
有向图、拓扑有向图和具有通信时滞的定拓扑无向图三种变
情况，系统地提出并研究了一阶多智能体系统的一致性问题。在文献［］Ｔａ３中，ｉｎ等研究了同时具有输入时滞和通信时滞的多智能体系统一致性问题，得到一致性条件，并而且
ｔｅｌｒｅｔｔｌｒｂｅｄｌｙｉｉｅｏｄｐｎｎｔｅｅｇｎａｕｓｏａｌｃａｔｃｓｏｅｆｅｏｏｏｙｉａｌｈａｇｓｅａｌｅａｓｇｖｎｔｅｅｄｏｉｅｖｌｅｆＬｐａｉｎｍａｒｅｆｔｘｄｔｐｌｇ．Ｆｎｙａｏｈｉｈｉｌｓｍｕａｉｎｅａｌｓｐｏｉｅｏｓｏｈｆｃｉｅｅｓｏｕｈｏｅｉａｅｕｔ．ｉｌｔｘｍｐｅｉｒｖｄｄｔｈｗｔｅｅｅｔｎｓｆｏｒｔｅｒｔｌｒｓｌｏｖｃｓＫＥＹＷＯＲＤＳ：ｅｏｄｏｄｒａｅｔｙｔｍｓｏｓｎｕｒｂｅＳｃｎ－ｒｅｎｓｓｓｅ；Ｃｎｅｓｓｐｏｌｍ；Ｆｘｄｔｐｌｇｇｉｅｏｏｏｙ；Ｄｉｃｅｒｐｒｔｄｇａｈ；Ｔｍｅｄｌｙｅｉ — ｅａ
ＡＢＳＴＲＡＣＴ：ｈｌ－ａｅｔｓｓｍｓｃｍｐｓｄｏｌｐｙａｅｔｔａｒｕｏｏｕｎｕｈｔｐｒｔｎｅＴｅｍｕｔｇｎｙｔｉｏｏｅｆｍｕｔｌｇｎｓｈｔａｅａｔｎｍｏｓｅｏｇｏｏｅａｅｉｄ－ｉｅｉｐｎｅｔ．Ｔｅｃｉｆｃｎｉｏｆｏｒｉａｉｎｃｎｒｌｍｏｇａｅｔｉａｌａｅｔｒａｈａｇｅｍｅｔｅｄｎｌｙｈｈｅｏｄｔｎｏｏｄｎｔｏｔｏｉｃｏａｎｇｎｓｓｈｔｌｇｎｓｅｃｎａｒｅｎ．Ｗｅｉｖｓｉｔａｅｔｎ — ｇｔｈｏｓｎｕｒｂｅｏｅｏｄｏｄｒｍｕｔａｅｔｓｓｅｉｘｄｔｐｌｇｎｉ — ｅａ．Ｂｙｔｅｆｅｕｎａｅｔｅｃｎｅｓｓｐｏｌｍｆｃｎ — ｒｅｌ — ｇｎｙｔｍｓｗｔｆｅｏｏｙａｄｔｓｉｈｉｏｍｅｄｌｙｈｑｅ —
有效性。
关键词：阶多智能体系统；二一致性；定拓扑；向图；有时滞
中图分类号：Ｐ７Ｔ２３文献标识码：Ａ
ＣｏｓｎｕＡｎｌｓｓｏｅｏｄＯｒｅｕｔ－ｅｔｎｅｓｓａｙｉｆＳｃｎ－ｄｒＭｌｉＡｇｎＳｓｅｓＷｉｈＴｉ — ｌｙｙｔｍｔｍｅ — ａＤｅ
第２卷第７８期
文章编号：０ — ３８２１）７０２ — ５１６９４（０１０ —０６００
计
算
机
仿
真
２１年７０１月
具有时滞的二阶多智能体系统的一致性分析
崔艳，贾英民
（北京航空航天大学第七研究室北京，０９）１１１０摘要：多智能体系统是由多个自主的智能体组成的集合，实现协调合作的首要条件就是各个多智能体达到一致。本文应用频域分析法研究了具有时滞的二阶定拓扑多智能体系统的一致性问题，得到了保证所有智能体状态达到一致的充分必要条件，并且给出了系统最大容许时滞与定拓扑图的Ｌｐｅｎａｌｉ矩阵特征值之间的关系。最后，ａａ通过数值仿真验证了所得结论的
证明此条件只与输入时滞有关。但实际上，在无人机和水下机器人等智能体系统应用中，不仅要求各个智能体的位置达
化作出反应，并能自由交互，相互配合完成共同任务。多智
能体系wenku.baidu.com具有自主性、分布性、协调性等特征，拥有比单个智
能体更高的智能性和更强的问题求解能力。因此，研究各个智能体之间的协调控制成为多智能体系统研究领域的重要问题之一，而实现协调合作的首要条件就是多智能体达到一