气动机械手控制PPT课件

说明
旋转气缸正转 旋转气缸反转 臂气缸伸出 臂气缸返回 提升气缸下降 提升气缸上升
手爪夹紧
3、机械手动作分析流程图
X11=1（保证系统在复位状态）
机械手前伸 Y5=1
机械手缩回 Y5=0,Y6=1 机械手张开 Y9=0
X5=1（前伸到位）
X6=1（缩回到位）
X9=0（取下降沿）
机械手下降 Y7=1
1、PLC接线
2、程序编写 结合上面分析的逻辑结果进行程序编写。 a、程序中对双向电磁阀进行单向处理， 只控制伸出，可以使程序更为简化。 b、到位信号要做成触怒发信号（DF）。
3、程序示例
4、动作分析结果
Y5: X11的上升沿 X4的上升沿 X8的上升沿
ON ON OFF
Y6:
Y5=OFF
ON
现在，又开发了一种可更换式主轴 系统， 具有一 机两用 的功效 ，用户 根据不 同的加 工对象 选择使 用，即 电主轴 和镗杆 可相互 更换使 用。这 种结构 兼顾了 两种结 构的不 足，还 大大降 低了成 本。是 当今卧 式镗铣 床的一 大创举 。电主 轴的优 点在于 高速切 削和快 速进给 ，大大 提高了 机床的 精度和 效率。
二、项目分析
1、动作分析
机械手由左右摆动气缸、水平伸缩双杆 气缸、垂直伸缩气缸、气动手爪四个动力部 分及支架、传感器、电磁阀等器件组成。根 据控制要求一次搬运过程分为12个动作。
二、项目分析
1、动作分析
由于机械手的每个气缸上都有动作到位 检测，所以整个动作过程采用动作定位法实 现，每个动作以到位传感器的检测信号做为 触发信号（上升沿）。
气动机械手控制
机械手的背景及其意义：
在工业生产和其他领域内，由于工作的 需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体 等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚 至于危机生命。
机械手的背景及其意义：
由于以上的问题，需要一种东西代替人 在恶劣的环境中作业的要求呼之欲出，同时 随着社会的进步，工业自动化产品的性能日 益加强，而价格也因电子技术的高速发展而 不断下降，机械手就在这样诞生了，机械手 可以代替人在各种恶劣的环境中作业 。
Y7=OFF
ON
Y7=ON
OFF
4、动作分析结果
Y4:
左边X6的上升沿 ON
右边X6的上升沿 OFF
Y3:
Y4=OFF
ON
Y4=ON
OFF
Y9:
左边X7的上升沿 ON
右边X7的上升沿 OFF
4、动作分析结果
Y5: X11的上升沿 X4的上升沿 X8的上升沿
ON ON OFF
Y6:
Y5=OFF
Y5=ON
OFF
Y7: X5的上升沿 左边X9上升沿 右边X9下降沿
ON OFF OFF
Y8:
Y7=OFF
ON
Y7=ON
OFF
Y4: 左边X6的上升沿 右边X6的上升沿
Y3: Y4=OFF Y4=ON
Y9: 左边X7的上升沿 右边X7的上升沿
ON OFF
ON OFF
ON OFF
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ON
Y5=ON
OFF
Y7: X5的上升沿 左边X9上升沿 右边X9下降沿
ON OFF OFF
Y8:
Y7=OFF
ON
Y7=ON
OFF
Y4: 左边X6的上升沿 右边X6的上升沿
Y3: Y4=OFF Y4=ON
Y9: 左边X7的上升沿 右边X7的上升沿
Oபைடு நூலகம் OFF
ON OFF
ON OFF
三、项目实施
2．输入/输出分配表
序 输入 号 地址 1 X3 2 X4 3 X5 4 X6 5 X7 6 X8 7 X9 8 X11 9 X12
说明
序号
旋转左限位 10 旋转右限位 11 伸出臂前点 12 缩回臂后点 13 提升气缸下限位 13 提升气缸上限位 13 手爪夹紧传感器 13
启动 停止
输出 地址 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 Y8 Y9
X6=1（缩回到位）
机械手左摆 Y4=0,Y3=1
X3=1（左摆到位） 机械手运行结束
4、动作分析结果
Y5: X11的上升沿 ON
X4的上升沿 ON
X8的上升沿 OFF
Y6:
Y5=OFF
ON
Y5=ON
OFF
4、动作分析结果
Y7: X5的上升沿 ON
左边X9上升沿 OFF
右边X9下降沿 OFF
Y8:
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高速电主轴在卧式镗铣床上的应用 越来越 多，除 了主轴 速度和 精度大 幅提高 外，还 简化了 主轴箱 内部结 构，缩 短了制 造周期 ，尤其 是能进 行高速 切削， 电主轴 转速最 高可大10000r/min以 上。不 足之处 在于功 率受到 限制， 其制造 成本较 高，尤 其是不 能进行 深孔加 工。而 镗杆伸 缩式结 构其速 度有限 ，精度 虽不如 电主轴 结构， 但可进 行深孔 加工， 且功率 大，可 进行满 负荷加 工，效 率高， 是电主 轴无法 比拟的 。因此 ，两种 结构并 存，工 艺性能 各异， 却给用 户提供 了更多 的选择 。
一、项目要求
1、系统复位： 按启动按钮→机械手臂伸出→手爪下降抓
物→手爪提升臂缩回→手臂向右旋转到位→手 臂伸出→手爪下降将物料放到传送带入口处。
完成搬运动作后机械手回到左位，准备开 始下一次动作。
一、项目要求
2、要求机械手臂的复位和默认位置为左位， 机械手复位和默认状态为张开，提升装置复位 和默认位置为下降位置，其他各汽缸的位置符 合工业现场和常规要求。
卧式镗铣床运行速度越来越高，快速 移动速 度达
到25～30m/min，镗杆 最高转 速6000r/min。 而卧式 加工中 心的速 度更高 ，快速 移动高 达50m/min， 加速度5m/s2， 位置精 度0.008～0.01m m， 重复定 位精度 0.004～ 0.005mm。
落地式铣镗床铣刀
由于落地式铣镗床以加工大型零件 为主， 铣削工 艺范围 广，尤 其是大 功率、 强力切 削是落 地铣镗 床的一 大加工 优势， 这也是 落地铣 镗床的 传统工 艺概念 。而当 代落地 铣镗床 的技术 发展， 正在改 变传统 的工艺 概念与 加工方 法，高 速加工 的工艺 概念正 在替代 传统的 重切削 概念， 以高速 、高精 、高效 带来加 工工艺 方法的 改变， 从而也 促进了 落地式 铣镗床 结构性 改变和 技术水 平的提 高。
机械手右摆 Y4=1
机械手上升 Y7=0,Y8=1
X7=1（下降到位）
X4=1（右摆到位）
机械手闭合 Y9=1
机械手前伸 Y5=1
X9=1（闭合到位）
X5=1（前伸到位）
机械手上升 Y7=0,Y8=1 机械手下降 Y7=1
X8=1（上升到位）
X7=1（下降到位）
X8=1（上升到位）
机械手缩回 Y5=0,Y6=1