机器人技术第二次作业
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机器人技术第二次作业
11041192 梁天宇
1、矩阵代表齐次坐标变换，求其中的未知元素：
?010 ?001 ?102 ?001
-
⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥
-
⎢⎥⎣⎦
答：未知元素为n=(n x,n y n z,0),又由n∙o=0
n∙a=0
可得：n x=0，n z=0。又由n o a
⨯=可得n y=1。
所以未知元素为：n=(0,1,0,0)，即所求矩阵为：
0010 1001 0102 0001
-
⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥
-
⎢⎥⎣⎦
2、A为固定系，B为动系，分别写出如下变换：
1）绕Z A轴转90°，再绕X A旋转90°，最后移动（3，7，9）；
2）绕动系移动（3，7，9），绕动系X轴旋转－90°，最后绕动系Z轴旋转90°。比较两种变换的结果是否一致？为什么。
答：1）
1003100001001000
0107001010000100
0019010000100010
0001000100010001 n ew
F
-
⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎡⎤
⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥
-
⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥=∙∙∙
⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦⎣⎦⎣⎦
=
0103
0017
1009
0001
-
⎡⎤
⎢⎥
-
⎢⎥
⎢⎥
⎢⎥
⎣⎦
2）
0100100010031000
1000001001070100
0010010000190010
0001000100010001 n ew
F
-
⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎡⎤
⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥
-
⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥=∙∙∙
⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦⎣⎦⎣⎦
=
0019 1003 0107 0001⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦
3 建立PUMA260机器人的各连杆坐标系，并将各连杆参数填入表内