S速度设定及误差分析

合集下载

相关主题

1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。

S120速度设定及误差分析

项目中通过上位机设定S120转速3000Rpm,但是实际转速只有2970Rpm,伺服系统为什么会有这么大误差(1%)呢想要弄清这个问题必须先弄清楚以下概念。

1,机械输出轴每圈所代表的精度单位:如图中圆圈所标注,通常我们默认为1圈为10000LU,此LU为S120伺服电机所设置的基本单位,如机械旋转一圈为10mm,则每个单位LU 表示的精度为10/10000=。

2,机械轴减速比:对于ERW项目定位轴来说,一般减速比都比较大,本例中设定为1:720,本例中螺距(LEAD)设定为8mm(8000LU).

此时我们通过上位机下发3000Rpm的转速,程序计算线速度为

V=n*(GN/GDN)/LEAD= (3000×1/720)/8=Min。

通常情况下,我们通过S120参数P2643(EPOS direct setpoint input/MDI velocity setpoint/MDI v_set)接收速度设定值,但是需要注意的是P2643的单位为1000LU/min,所以Min=333330LU/min=×1000LU/min,P2643为双整型,故小数点后面都省略掉了,这样就降低了精度,约1%被省略掉了,所以实际输出的转速就少了1%。

那么如何避免这个问题呢可以将机械轴每一圈对应的精度调高:如可以设置为1圈为80000LU,这样误差只有%,如果设置为800000LU,这样误差就只有%,就可以得到理想的精度了。

实际上对于S120,很多参数都是以1000LU为单位,如jog

speed(P2585,P2586)的设定,加减速设定(P2572,P2573)等,所以对于大减速比的机械来讲,需要合理的设置这个参数,以达到理想的精度。