牵引电机MATLAB仿真

牵引电机试验线路及原理简介

电力机车牵引电机试验台的原理线路图如图5-1所示：图中1、2是被、陪试电机，由LJ 作同轴连接。感应调压器GT 和整流器ZL 构成“线路发电机”提供试验电机端电压U ；SY 是一个专用的相控整流器，称为“升压机”，用于提高陪试机支路电压，使其作为发电机运行，提供负载试验电流，其两端电压为U s 。LF 1、LF 2分别是电机1和电机2的串激绕组；H 1、H 2分别是电机1和电机2的换向绕组。

图5-1 试验线路图 现将线路的工作原理简述如下：

当调节升压机相控角α使得E s =0时，电机1、2都是在电网电压U 下空载运行的电动机，由电源输送空载电源I 0及I '0（如图虚线所示方向），由于1和2两电机机械耦合，其转速相同，而且激磁绕组串于同一支路，激磁电流相等，因此，两电机的电势E 1和E 2相等，且小于电网电压U 。

当调节升压机相控角α使得E s 与E 2同向且二者之和大于U ，则Es 在机电2及1的输入送了电流I'，这时在电机2的支路中总电流为

2I I I '-'= 而在电机D 的支路中总电流为

1I I I '+'= I 1与I 2的电流方向如图中所示，按照图中所示的极性，I 1的方向与E 1方向相反，1作为电动机运转；I 2的方向与E 2方向相相同，电机2作为发电机运转。因此，决定该电机负载（制动力）的大小的电流I 2为

()222R U

E E I S -+=

式中，R 2为电机2的电枢、换向极及补偿绕组的电阻。

如上所述，此线路的升压机SY 的作用可归结为：

如没有升压机，则作为负载电机（陪试机）的电机2就不可能作为发电机运转。

当升压机E S 过低时，可能使E S +E 2≤U ，这时电机1与2就是处于空载状态

下的串激电动机，它们将处于飞速状态，因此，在试验过程中，过分调大升压机的相控角α是不允许的。

试验起动过程是：先调高线路机输出电压（不超过试验电机的30%），使机组成并联电动机运行，然后调节升压机增加负载电流，再调节线路机电压、再调节升压机调整负载电流，直到需要的试验值为止。

升压机的相控角α愈小，则E S 与I 2（发电机抽动电流）愈大，于是被试电动机1将在更大负载条件下支行 因此，要调节被试电动机1的负载，只要改变升压YS 的α即可，而这种调节是非常简便的。

另外，如试验线路的电源电压是由一个可以调节的电源来供馈，则电机在起动时可以不用外加变阻器，只需调节此发电机的激磁即可在低压下起动。

至于升压机YS 的容量、电压及电流的参数，可由下述方式确定。

电机1及2的回路中，可写出下面的平衡方程式，即

()21111LF LF R R R I E U +++=

及222R I E E U S -+=

由此得 ()21112212LF LF S R R R I R I E E E +++=-+ （5-1）

式中，R 1——电动机1的电枢、换向极和补偿绕组的电阻；

R LF 1——电动机1的激磁绕组电阻（包括固定分路电阻）；

R LF 2——电动机2的激磁绕组电阻（包括固定分路电阻）；

在此，假定电机1和2的各绕组电阻均相等；在同一的激磁电流下两电机产生的磁通相等，因而此两电机的电势应相等，即E 1=E 2。式（5-1）可改写为

()111222LF S R R I R I E ++=

所以 ()111122LF S R I R I I U +++= （5-2）

由此，从电压的关系来看，升压机是起补偿被试电动机1及陪试电机2的绕组电压降的作用。为使说明简化，假设两电机的激磁损耗及机械损耗可以略去不计，亦即略去I 0及I '0，则I 1=I 2。于是式（5-2）变为

()1112LF S R R I U += （5-3）

通常在连续定额状态下，牵引电动机绕组中的电压降约为额定端电压U N 的5%；同时应考虑到被试电机要作短时期的过载试验，此时最大电流值I 1max =2I N ，即为小时额定电流的二倍；因此，升压机的电压应为U S =2（2×0.05U N ）=0.2U N 即为被试电机额定电杆的20%。

显然，升压机YS 的电流也应与被试电机1的电流配合起来考虑，即应该与被试电机的连续额定电流接近，并且也应该容许在短时过载电流I 1max =2I N 的情况下持续1~2分钟，以便检查被试电机的换向情况。

综上所述，升压机SY 的连续定额下应具有P SN =2×0.05U N ×I N =0.1P N ，即约为牵引电动机额定功率之10%，而在短时过载状态下应能发挥P Smax =2×(2×0.05)U N ×2I N =0.4P N ，即约为牵引电动机额定功率之40%，由（5-3）我们也可得到

()1122LF N

SN SN SN R R I I U P +== （5-4） 由上式可以看出：升压机的容量由电动机1和发电机2的电损耗来决定。 至于该两电机1与2的铁耗（磁损耗）及机械损耗则由电网电源供给，此道理从图5-1中很易说明：当开断电源电压U 时，升压机SY 产生电势E S 产生电势，在电机1与2的回路中流过的电流相等，此时两电机由于磁通方向相同而电流方向相反，于是电机1与2产生大小相等方向相反的两个力矩，使电机无法驱动起来，只有电网供给电源后，才能使电机1的力矩大于电机2的力矩（因为I 1>I 2），使电机转动，故升压机仅供给两电机的电损耗，而此两电机的定值损耗（即铁损耗与机械损耗）必须由电网供给。

考虑到上述的诸种假定，以及实际上电机1与2的特性不可能完全相等，因此在选择升压机SY 的功率时，要适当地提高一些。 ZK1'ZK2'ZK9ZK10

图5-2电机试验台主接线图

如上所述，带有升压机的反馈试验线路具有下列优点：

只要改变升压机的相控角，就能简单平滑地调节被试电动机的负载。 试验时所消耗的能量，仅为直接负载法所耗能量的20%左右。

各种损耗可以直接由线路电源和升压机的输出功率来确定，因此能很方便地确定牵引电动机的效率。

在试验时，可以装上转换开关ZK ，来对调被试电机的位置，使两个同型电机都能在电动机状态下被试，而不必在试验台上移动，如图5-2所示。

§5-1 晶闸管直流调速系统参数和环节特性的测定

一、实验目的

（1）熟悉晶闸管直流调速系统的组成及其基本结构

（2）掌握晶闸管直流调速系统参数及反馈环节测定方法

二、实验原理

晶闸管直流直流调速系统由整流变压器、晶闸管整流调速装置、平波电抗器、电动机-发电机组等组成。

在本实验中，整流装置的主电路为三相桥式电路，控制电路可直接由给定电压U g作为触发器的移相控制电压U ct，改变U g的大小α即可改变控制角，从而获得可调的直流电压，以满足实验要求。实验系统的组成原理如图5-1所示。

f

图5-1 晶闸管直流调速实验系统原理图

三、实验内容

（1）测定晶闸管直流调速系统主电路总电阻值R。

（2）测定晶闸管直流调速系统主电路电感值L。

（3）测定直流电机-直流发电机-测速发电机组的飞轮惯量GD2。

（4）测定晶闸管直流调速系统主电路电磁时间常数Td。

（5）测定直流电动机电势常数C e和转矩常数C M。

（6）测定晶闸管直流调速系统机电时间常数T M。

（7）测定晶闸管触发及整流装置特性U d=f(U ct)。

（8）测定测速发电机特性U TG=f(n)。

四、实验仿真

晶闸管直流调速实验系统的原理如图5-1所示。该系统由给定信号、同步脉冲触发器、晶闸管整流桥、平波电抗器、直流电动机等部分组成。图5-2是采用面向电气原理图方法构成的晶闸管直流调速系统的仿真模型。下面介绍各部分建模与参数设置过程。

图5-2 晶闸管开环调速系统的仿真模型

1.系统的建模和模型参数设置

系统的建模包括主电路的建模和控制电路的建模两部分。

（1）主电路的建模和参数设置

由图5-2可见，开环直流调速系统的主电路由三相对称交流电压器、晶闸管整流桥、平波电抗器、直流电动机等部分组成。由于同步脉冲触发器与晶闸管整流桥是不可分割的两个环节，通常作为一个组合体讨论，所以将触发器归到主电路进行建模。

①三相对称交流电压源的建模和参数设置。首先从电源模块组中选取一个交流电压源模块，再用复制的方法得到三相电源的另两个电压模块，并用模块标题名称修改方法将模块标签改为“A相”、“B相”、“C相”，然后从连接器模块组中选取“Ground”元件和“Bus Bar”元件，按图5-1主电路图进行连接。

为了得到三相对称交流电压源，其参数设置方法及参数设置如下：

双击A相交流电压源图标，打开电压源参数设置对话框，在A相交流电源参数设置中，幅值取220V（可根据实际修改），初相位设置成0°，频率50Hz （可根据实际修改），其他为默认值，如图5-3所示。B、C相交流电源参数设置方法与A相基本相同，除了将初相位设置成互差120°外，其他参数与A相相同。由此可得到三相对称交流电源。

②晶闸管整流桥的建模和参数设置。首先从电力电子模块组中选取“Universal Bridge”模块，并将模块标签改为“晶闸管整流桥”，然后双击模块图标，打开SCR整流桥设置对话框，参数设置如图5-4所示。当采用三相整流桥时，桥臂数取3，A、B、C三相交流电源接到整流桥的输入端，电力电子元件选择晶闸。参数设置的原则如下，如果是针对某个具体的变流装置进行参数设置，对话框中的R S、C S、R ON、L ON、V f应取该装置中晶闸管元件的实际值，如果是一般情况，不针对某个具体的变流装置，这些参数可先取默认值进行住址。若仿真结果理想，就可认可这些参数。这一参数设置原则对其他五一节的

参数设置也是适用的。

图5-3 A相电源参数设置图5-4 SCR整流桥参数设置

③平波电抗器的建模和参数设置。首先从元件模块组中选取“Series RLC Branch”模块，并将模块标签改为“平波电抗器”，然后打开平波电抗器参数设置对话框，参数设置如图5-5所示，平波电抗器的电感值是通过仿真实验比较后得到的优化参数。

④直流电动机的建模和参数设置。首先从电动机系统模块组中选取“DC Machine”模块，并将模块标签改为“直流电动机”。直流电动机的励磁绕组“F+-F-”接直流恒定励磁电源，励磁电源可从电源模块组中选取直流电压源模块，并将电压参数设置为220V，电枢绕组“A+-A-”经平波电抗器接晶闸管整流桥的输出，电动机经TL端口接恒转矩负载，直流电动机的输出参数有转速n、电枢电流I a、励磁电流I f、电磁转矩T e，通过“示波器”模块观察仿真输出图形。

电动机的参数设置步骤如下，双击直流电动图标，打开直流电动机的参数设置对话框，直流电动机的参数设置如图5-6所示。参数设置的原则与晶闸管整流桥相同。

图5-5 平波电抗器参数设置图5-6 直流电动机参数设置

⑤同步脉冲触发器的建模和参数设置。同步脉冲触发器包括同步电源和6脉冲触发器两部分。

至此，根据图5-1主电路的连接关系，可建立起主电路的仿真模型，如图5-2所示。图中触发器开关信号为“0”时，开放触发器，开关信号为“1”时，封锁触发器。

（2）控制电路的建模和参数设置

晶闸管直流调速系统的控制电路只有一个给定环节，它可从输入源模块组中选取“Constant”模块，并将模块标签改为“给定信号”，然后双击该模块图标，打开参数设置对话框，将参数设置为50rad/s。实际调速时，给定信号是在一定范围内变化的，读者可通过仿真实践，确定给定信号允许的变化范围。

将主电路和控制电路的仿真模型按照晶闸管直流调速系统电气原理图的连接关系进行模型连接，即可得到图5-2所示的晶闸直流调速系统仿真模型。

2.系统的仿真参数设置

在MATLAB的模型窗口打开“Simulation”菜单，进行“Simulation Parameters”设置，如图5-7所示。

图5-7 仿真参数设置

单击“Simulation parameters”菜单后，得到仿真参数设置对话框，参数设置如图5-8所示，住真中所选择的算法为ode23s。由于实际系统的多样性，不同的系统需要采用不同的仿真算法，到底采用哪一种算法，可通过仿真实践进行比较选择。仿真“Start time”一般设为0，“Stop time”根据实际需要而定。

图5-8 仿真参数设置对话框及参数设置

3.系统的仿真、仿真结果的输出及结果分析

当建模和参数设置完成后，即可开始进行仿真。在MATLAB的模型窗口打开“Simulation”菜单，单击“Start”命令后，系统开始仿真，仿真结束后可输出结果。单击“示波器”命令后，通过“示波器”模块观察仿真输出图形，如图5-9所示，其中图5-9（a）、（b）、（c）、（d）分别表示直流电动机的电磁转矩

Te曲线、电枢电流I a曲线、角频率ω曲线和角频率与电枢电流I a的关系曲线。

(a）直流电动机电磁转矩T e关曲线

(b) 直流电动机电枢电流I a曲线

(c）直流电动机角频率ω曲线

(d) 直流电动机角频率ω与电枢电流I a关系曲线

图5-9 晶闸管直流调速系统的输出波形

根据图5-2的仿真模型，系统有两种输出方式：当采用“示波器”模块观察仿真输出结果时，只要在系统模型图上双击“示波器”图标即可；然后对其输出图形进行编辑。最终可得编辑后的输出图形，如图5-10所示。

图5-10 编辑后的晶闸管直流调速系统的电流曲线和转速曲线图5-10显示的分别是晶闸管直流高速系统的电流曲线和转速曲线。可以看出，这个结果和实际电动机运行的结果相似，系统的建模与仿真是成功的。

在晶闸管直流调速系统建模与仿真结束之际，对建模与参数设置的一些原则和方法归纳如下：

①系统建模时，将其分成主电路和控制电路两部分分别进行。

②在进行参数设置时，晶闸管整流桥、平波电抗器、直流电动机等装置（固有环节）的参数设置原则如下，如果针对某个具体的装置进行参数设置，则对话框中的有关参数应该装置的实际值；如果是不针对某个具体的装置进行参数设置，则对话框中的有关参数应取该装置的实际值；如果是不针对某个具体装置的一般情况，可先取这些装置的参数默认值进行仿真。若仿真结果理想，可认可这些设置的参数；若仿真结果不理想，则通过结果不理想，则通过仿真实验，不断进行参数优化，最后确定其参数。

③给定信号的变化范围、调节器的参数和反馈检测环节的反馈系数（闭环系统中使用）等可调参数的设置，其一般方法是通过仿真实验，不断进行参数人优化。具体方法是分别设置这些参数的一个较大和较小值进行仿真，弄清它们对系统性能影响的趋势，据此逐步将参数进行优化。

④仿真时间根据实际需要定，以能够仿真出完整的波形为前提。

⑤由于实验系统的多样性，没有一种住址算法是万能的。不同的系统需要采用不同的仿真算法，到底采用哪一种算法更好，这需要通过仿真实践，从仿真能否进行、仿真的速度、仿真的精度等方面进行比较选择。

上述内容具有一般指导意义，在讨论后面各种系统时，遇到类似问题就不再细述了。

五、预习与思考

（1）阅读电力电子技术教材中有关晶闸管直流调速系统的内容，弄清同步脉冲触发器的工作原理。

（2）学习教材中有关晶闸管直流调速系统各参数的测定方法。

（3）直流电动机有哪几种调速方案？各有哪些特点？

六、实验总结

（1）作出实验所得的各种曲线，计算有关参数。

（2）由K S=f(U g)特性，分析晶闸管装置的非线性现象。