【CN109979210A】一种车路协同环境下的公交信号优先控制方法【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910190720.1

(22)申请日 2019.03.13

(71)申请人 东南大学

地址 210096 江苏省南京市玄武区四牌楼2

号

(72)发明人 华雪东　刘昕嵘　项昀　王炜　

(74)专利代理机构 南京众联专利代理有限公司

32206

代理人 叶倩

(51)Int.Cl.

G08G 1/07(2006.01)

G08G 1/085(2006.01)

H04W 4/02(2018.01)

H04W 4/42(2018.01)

(54)发明名称

一种车路协同环境下的公交信号优先控制

方法

(57)摘要

本发明公开了提供了一种车路协同环境下

的公交信号优先控制方法，包含了依次进行的信

号信息采集与处理、公交运行信息监测、信号配

时时间自压缩、下一周期信号后补偿四个步骤，

通过车路协同系统对公交车辆位置进行的实时

检测，并判别公交车辆到达指定位置时交叉口信

号灯的状态，在公交车辆可能遇到红灯的情况

下，计算与调整交叉口的信号配时方案，尽可能

的缩短公交车到达信号交叉口的等候时间，减少

公交车辆运行的延误，在实现公交优先的同时，

提升交通系统的整体运行效率。权利要求书2页 说明书6页 附图1页CN 109979210 A 2019.07.05

C N 109979210

A

1.一种车路协同环境下的公交信号优先控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，信号信息采集与处理：所述采集的信号信息至少包括交叉口信号灯的周期时长C及信号灯的相位数N ，经过处理获得第j 个周期第i 个相位的可压缩时

长

其中,G j ,i 为第j个周期第i个相位的绿灯时长；Y j ,i 为第j个周期第i个相位的相位交通流量比；为第i个相位的最小绿灯时长；

S2，公交运行信息监测：确定目标公交车，记录目标公交车当下时刻及该时刻下所属交叉口信号灯的周期序号J t 及所属的相位序号k1；

S3，信号配时时间自压缩：所述步骤通过将目标公交车直接绿灯通行的最大压缩时长和交叉口信号灯所能提供的压缩时长进行对比，确定最大可压缩时间与每个相位的压缩时长，进而获取每个相位的绿灯时长，实现周期序号J t 的信号配时时间的自压缩；

S4，下一周期信号补偿：所述步骤通过确定每个相位的补偿时长，确定每个相位的绿灯时长，实现下一个周期的信号补偿。

2.如权利要求1所述的一种车路协同环境下的公交信号优先控制方法，其特征在于所

述步骤S3中最大的可压缩时间为：

其中，T c 为公交车直接绿灯通行的最大压缩时长。

3.如权利要求2所述的一种车路协同环境下的公交信号优先控制方法，其特征在于所述步骤S3进一步包括：

S31，确定最近的公交绿灯相位，从时刻t+D/v起，沿着时间轴向后找到并记录最近的公交绿灯信号开始时刻T，其中，D为目标公交车离交叉口停车线的距离；v为公交车通过交叉口的诱导行驶速度；t为确定目标公交车的当下时刻；

S32，确定最大压缩时长，所述公交车直接绿灯通行的最大压缩时长T C 为：

T c ＝T -t -D/v；

S33，计算最大可压缩时间，所述交叉口信号灯的最大可压缩的时长

为：

S34，确定每个相位的压缩时长，对第J t 个周期，对从第k1到第N个相位的绿灯时长进行压缩，若

时，则第J t 个周期第q个相位的压缩时长为：若

时，则第J t 个周期第q个相位的压缩时长

为：权　利　要　求　书1/2页2CN 109979210 A