基于惯性导航系统的车辆自动驾驶装置设计
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寇 超 陈志佳 ， ，杨茂 林 ，倪 蕾
（ ． 军 械 工 程学 院光 学 与 电子 工 程 系 ，石 家 庄 ０ ００ ；２ ２４ 部 队 ，北 京 １０ ２ ） １ ５ ０ ３ ．６５ １ ００ ５
摘
要 ：介 绍 了一种能 够遥控 和 自主行 驶 的运 动平 台 的设 计 方 法。该 运动 平 台以惯 性 导航 仪提
及躲避 障 碍 、 必要 时可 重 新 规 划 路 线 的 智 能 车 辆 。
目前 ， 对地 面无 人作 战平 台 的研究 主要 集 中在 半 自 主无人 车辆开 发上 。近期 的发展趋 势主要 是不 断增
强车辆对 不 同任务 的适 应能力 ， 如侦 察 、 视 和 目标 监
探 测 、 程侦察 、 工 通信 中继 、 术欺 骗 、 战补 给 、 战 作 反 狙击 部署 等 。同时也正 在努力增 强 车辆 自身的环 境
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供 的坐标 为基 础 ，可 以 由上位机 规 划路 径 和 障碍 ，通过 蓝 牙模 块将 路 径信 息传递 给 自动驾 驶控
制 器 ， 自动 驾驶控 制器按 照导航 路 径和 惯 性 导航 仪 给 出的 实 时坐标 解算控 制 量 ，完 成对 运 动平
台的模 糊控制 ，使运 动平 台按 照 指定路 径前进 。
２１ ０ １牟第２ 期
中 图 分 类 号 ：Ｎ ６ ． ； ２９ ３ Ｔ ９７ １Ｖ ４ ． 文 献 标 识 码 ： Ａ 文 章 编 号 ：０９—２５ （０ １ ０ ０ ６ ０ １０ ５ ２ ２ １ ）２— ０ ９— ３
基 于 惯 性 导 航 系 统 的 车 辆 自动 驾 驶 装 置 设 计
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０ 引言
自动驾驶 车辆 是地 面无 人作 战平 台的一 种 ， 它
是一 台可 以在 崎岖 的地 形上 沿规划 的路 线 自主导航
１ 控 制 系统 总体 设 计
整个 自动 驾驶 装置 分为运 动车辆及 控制其 自动 行驶 的控 制器 、 纵 杆 和上 位机 路 径规 划 软件 三 部 操 分 。各部 分关 系如 图 １ 示 ， 动车辆作 为 运 动 载 所 运
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感知 能力 和 自主导 航 能 力 ， 为完 全 自主 无人 车 辆研
一
操 纵 杆
遥 控 控 制 量
ＲＳ ３ wenku.baidu.com ２ ２
导航 路 径 信 息 串 口蓝 牙 实 时坐 标
究奠 定技术基 础 ¨ 。
本设计 的 主要 任务是 设计 一个 自动驾驶 控制装
关键词 ：惯性 导航 ； 自动驾驶 ；路 径规划 ；路 径跟踪
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摘
要 ：介 绍 了一种能 够遥控 和 自主行 驶 的运 动平 台 的设 计 方 法。该 运动 平 台以惯 性 导航 仪提
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目前 ， 对地 面无 人作 战平 台 的研究 主要 集 中在 半 自 主无人 车辆开 发上 。近期 的发展趋 势主要 是不 断增
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