摄像头智能车速度控制算法的设计与实现

编号研究类型分类号应用研究2013180217

TP27

学士学位论文（设计）Bachelor's Thesis

论文题目摄像头智能车速度控制算法的设计与实现

作者姓名

学号

所在院系机电与控制工程学院

学科专业名称电气工程及其自动化称师导及职

论文答辩时间

学士学位论文（设计）诚信承诺书．

目录

1 绪

论 .................................................................. .. 1

2 选题背

景 (2)

2.1 选题的必要

性 (2)

2.2 国内外发展研究现状及分

析 (3)

3 基础理

论 (3)

3.1 PID控制算法介

绍 (3)

3.2 黑线路径特

点 (6)

3.3 关于MC9S12XS128的介

绍 (7)

3.4 Codewarrior开发软

件 (8)

3.5 串口调试软件与无线传输测试软

件 (9)

3.6 MATLAB测试平台 ...................................................

10

3.7 舵机调试软件 .....................................................

11

4 硬件电路设

计 (11)

4.1 系统整体结构 .....................................................

11

4.2 舵机电路设计 .....................................................

12

4.3 电机驱动电路设计 .................................................

13

5 舵机控制算法的设

计 (15)

5.1 分段PD控制 ......................................................

16

5.2 分区间查表控制 ...................................................

17

6 电机控制算法的设

计 (18)

6.1 数字PID控制算法 .................................................

18

6.2 分段的闭环P控制算法 .............................................

19

7 测试与分

析 (20)

7.1 舵机调试 .........................................................

20

7.2 PID参数整定与电机调试 ............................................

20

7.3 整体稳定性调试 ...................................................

22

8 总结与展

望 (23)

25 .............................................................. . 参考文献9

摄像头智能车速度控制算法的设计与实现讲师）谢波（指导老师，胡长晖

） 435002 黄石（湖北师范学院机电与控制工程学院中国

单片机为主控制器的摄像头智能车的速度控制算本文介绍了以MC9S12XS128：摘要主要阐述了舵机控制和电机驱动电路的法的设计与实现。在系统硬件设计部分，设计原理，以及测速模块的设计。在软件设计部分，重点阐述了转向舵机控制算控制算法的原理及其实现。测试表控制算法，电机PID法，电机分段的闭环P 明，本智能车行驶在复杂多变的赛道上，具有较好的稳定性和适应性。控制算法;分段的闭环P：关键词MC9S12X128;数字PID控制算法TP27中图分类

号：The Design and Realization of Camera Intelligent Car speed control algorithm

Hu Changhui）Xie Bo（Tutor，(College of Mecharonics and Control Engineering, Hubei Normal University, Huangshi,

China, 435002)

: This paper introduces the camera intelligent vehicle speed control algorithm design Abstract and implementation,in which MC9S12XS128 plays as main controller .In the

hardware design part , I mainly describe steer control and the design principle of motor drive circuit.In the software design part,I emphasis on steering gear control algorithm ，and motor speed regulation PID algorithm Segmented P closed-loop control principle and realization. A series tests show that the car has good stab--lity and adaptability in a complicated track.

Key words:MC9S12X128；digital PID control；Segmented P closed-loop control 湖北师范学院机电与控制工程学院2013届学士学位论文（设计）

摄像头智能车速度控制算法的设计与实现

谢波（指导老师，胡长晖讲师）

(湖北师范学院机电与控制工程学院中国黄石 435002)

1 绪论

近年来，丰田与微软结盟欲打造下一代互联汽车平台，将多款产品整合应用于汽车；另外，谷歌开发的无人驾驶汽车已在各种路况下成功行驶，并宣称将进入大规模的测试阶段。在国内，我国自主研制的红旗HQ3无人车也成功进行了一系列的自主驾驶测试??这表明：汽车智能化已经大势所趋，越来越多的车企已经把它作为未来市场竞争的一个着眼点。而消费者所期待的汽车智能化除了能给驾车带来方便和舒适外，更重要的是能为安全保驾护航。智能汽车是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能[1]。目前对智能车辆的研究主要致力于提及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体高汽车的安全性、舒适性，以及提供优良的人车交互界面。近年来，智能车辆己经成为世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力，很多发达国家都将其纳入到各自重点发展的智能交通