复杂场景下动态目标视觉跟踪方法

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（南京航空航天大学能源与动力学院。苏南京２０１）江１０６
摘ห้องสมุดไป่ตู้
要：当跟踪目标与背景颜色相近或跟踪目标被遮挡时，统的均值平移算法失效。提出了一种改进传
的均值平移算法，ＲＢ颜色空间转换成ＨＩ将ＧＳ颜色空间，克服背景颜色与跟踪目标颜色相近时带来的干扰。当发生遮挡时，在较短时间内将目标的运动看作是不变系统，利用Ｋｌａ波器进行参数辨识使得ａｎ滤ｍ发生遮挡后的跟踪系统具有后续状态预测的能力。实验结果证明：提出的算法能在复杂场景下准确地跟
Ａｂｔａｔｓｒｃ：Ｔａｉｏａａｈｆｗｌｆｉｗｅｈｏ ’ＳｃｌｒｉｉｌｒｔｈａｋｒｕｄｏｈｏｌｉｒｄｔｎｌｍｅｎｓｉｉａｌｈｎｔｅｇａｏｏｓｓａｏｔｅｂｃｇｏｎｒｔｅｇａｓｉｔｌｌｍｉｂｏｋｄＡｎｉｒｖｄｍｅｎｓｉｒｃｉｇａｇｒｈｉｐｅｅｔｄＲＧｏｏｐｃｓｃｖｒｄｉｔＩｃｌｒｌｃｅ．ｍｐｏｅａｈｆｔｋｎｌｏｉｍｓｒｓｎｅ．ＢｃｌｒｓａｅｉｏｅｔｎｏＨＳｏｏｔａｔｅｓａｅＴｅｉｔｒｒｎｅｉｏｅｃｍｅｗｅｈｏ ’ ｏｏｓｓｍｉｒｔｈａｋｒｕｄＷｈｎｔｅｇａｓｐｃ．ｈｎｅｆｅｃｓｖｒｏｄｈｎｔｅｇａＳｃｌｒｉｉｌｏｔｅｂｃｇｏｎ．ｅｌａｅｈｏｉｌｂｏｋｄ，ｉ — ｖｒｎｙｔｍｓｕｅｏｄｓｒｅｔｅｍｏｅｎｆｔｅｔｒｅｕｎｈｒｔｅｕｎｅ．ｌｃｅａｔｍｅｉａｉｔｓｓｅｉｓｄｔｅｃｂｈｖｍｅｔｏｈａｇｔｄｒｇａｓｏｔｉｎａｉｉｍｅｓｑｅｃｓＴｒｕｈＫａｍａｉｅ，ｉｓｓｅｉｉｅｔｅＯａｏｍａｅｉｈｖｈｂｌｙｏｓｉｔｇｔｅｃｍｉｇｓａｅ．ｈｏｇｌｎｆｔｒｔｓｙｔｍｓｄｎｉｄＳｓｔｋｔａｅｔｅａｉｔｆｅｔｌｈｉｆｉｍａｉｈｏｎｔｔｓｎＥｐｒｎａｅｕｔｄｍｏｓｒｔｈｔｈｒｐｓｄａｐｏｃａｃｕａｅｙｔｃｈｏｌｉｏｌａｅｃｎｓｘｅｍｅｔｒｓｌｅｎｔｅｔａｅｐｏｏｅｐｒａｈｃｎａｃｒｔｌａｋｔｅｇａｎｃｍｐｉｔｄｓｅｅ，ｉｌｓａｔｒｃａｄｃｎｄａｔ９ｐｃｕｅｅｅｏｄｗｔｎｅ．３ＧＨｚＣＵ．ｎａｅｌｈ３ｉｔｒｓｐｒｓｃｎｉａＩｔｌ１７ｗｉｈＰＫｅｒｓｍｅｎｓｉ；ＨＳｏｏｐｃｙｗｏｄ：ａｈｆｔＩｃｌｒｓａｅ；Ｋａｍａｌｒｔｔｒｄｃｉｎｌｎｆｔ；ｓａｅｐｅｉｔｉｅｏ
０引言
预测估计的能力，从而在目标发生短时间的遮挡后仍可对
目标进行准确跟踪。１ＭｅｎＳｉ跟踪算法ａｈｆｔ
Ｖｉｉｎｂｓｄｄｎｍｉａｇｔｔａｋｎｎｒｃｍｐｉａｅｃｎｓｓｏａｅｙａｃｔｒｅｒｃｉｇｕｄｅｏｌｃｔｄｓｅｅ
ＭＡＯＪａ－ｕ，ＢＩＦｎ —ｈｏ，ＳｉｎｇｏＡａｇｃａＨＥＮＨｕｎ，ＺａＨＯＵＨｕ－ｅｇＩＦｎ — ｅ，Ｌｅ —ｕａｐｎ，ＬａｇｐｉＵＷｎｙ（ｏｌｇｆｎｒｙ＆ＰｗｒＥｇｎｅｉｇＮｎｉｇＵｉｅｓｙｏｅｏａｔｓａｄＣｌｅｏｅｇｅＥｏｅｎｉｅｒ，ａｊｎｖｒｉｆｒｎｕｉｎｎｎｔＡｃＡｔｏａｔｓＮａｊｇ２０１，ｈｎ）ｓｎｕｉ，ｎｉ１０６Ｃｉａｒｃｎ
２１００年第２９卷第３期
传感器与微系统（ｒｎｄｃｒｎ）ｒｓｓｍＴｃｎｌｇｓＴａｓｕｅｄＭｃｏｙｔｅｈｏｏｉ）ａｅｅ
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复杂场景下动态目标视觉跟踪方法
毛建国，柏方超，沈垣，周华鹏，李芳培，卢文玉
踪目标，Ｉｔ．３Ｇ处理器上的处理速率达３在ｎｅ１７Ｈｚｌ９帧／。Ｓ关键词：均值平移；Ｓ颜色空间；ＨＩ卡尔曼滤波；状态预测
中图分类号：Ｕ２３９７．９文献标识码：Ａ文章编号：１０－７７２１）３０２－３００９８（０００－０３－０