测量机器人动态测量技术及应用研究

工业机器人原理及应用实例

工业机器人原理及应用实例一、工业机器人概念工业机器人是一种可以搬运物料、零件、工具或完成多种操作功能的专用机械装置；由计算机控制，是无人参与的自主自动化控制系统；他是可编程、具有柔性的自动化系统，可以允许进行人机联系。可以通俗的理解为“机器人是技术系统的一种类别，它能以其动作复现人的动作和职能；它与传统的自动机的区别在于有更大的万能性和多目的用途，可以反复调整以执行不同的功能。” 二、组成结构工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。三、分类工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。四、主要特点工业机器人最显著的特点有以下几个： (1)可编程。生产自动化的进一步发展是柔性启动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。 (2)拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。 (3)通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。

建院控制测量技术总结报告

控制测量技术总结报告实习地点：浙江建设职业技术学院实习时间：2012年9月14号—10月12号指导老师：米延华组号：2组班级：测绘11班编写人：吴鹏伟一、概述：

为提高同学们的动手能力、更好的掌握测量技能、使教学与实践相结合，院领导安排我院11级测绘专业学生进行地形测量实习，指导同学们顺利完成对地形图的施测任务。二、测区范围：本测区范围：浙江杭州市萧山区浙江建设职业技术学院及四周外围。三、作业依据：（1）《工程测量规范》(GB50036-2007) （2）《测绘技术总结编写规定》（CH/T1001-2005）（3）《测绘技术设计规定》（CH/T1004-2005）（4）《国家一、二等水准测量规范》(GB12897-91) 四、利用资料情况：五、使用主要的仪器、设备：仪器设备：全站仪1台、棱镜2个、三脚架4个、水泥钉若干、榔头1把六、测量人员及时间安排：人员一组6人于2012年 9月 12日- 9月30 日七、控制测量：（1）、选点及埋石：根据实际需要，预先在建院平面图上预选一级导线点，然后到实际地点选定点位并埋设标志，各组之间相互通视，并且在选点时现场绘制了点之记。（2）、一级导线观测：

首级控制测量使用了J2全站仪一套通过方向观测法进行观测，导线网中观测方向大于3个时应归零，水平角用j2全站仪施测2测回。导线边往返测2测回，每次照准目标读数4次，直接使用国产全站仪测量平距。采用标准的一级导线记录手册进行记录。记录时要求都是没有涂改，完全都是原本数据。八、检查验收：为了保证成果质量，检查验收实在小组自查的基础上，由组长组织检查验收且对观测记录手册，导线平差计算，控制点等进行了检查。九、提交资料: 全站仪导线观测手册全站仪导线坐标计算表建院控制测量技术设计书建院控制测量技术总结报告选点方案图

机器人认识实验实验报告

机器人认识实验实验报告一、实验目的：认识能力风暴机器人的基本结构。学会能力风暴机器人的连接、检测和程序下载等操作。二、实验要求： 1、可以明确能力风暴机器人的各个组成部分。 2、指出主要组成部分的结构和功能。 3、学会程序的调试和下载。三、实验内容、步骤： 1、记录自检程序运行的结果，回答每一步用到的传感器和执行器。 2、记录表演程序运行的结果，回答每一步用到的传感器和执行器。 3、完成机器人输出”Hello Robot”的编程。 4.、完成机器人走正方形编程。四、实验代码：程序1： #include "AS_UIII_LIB.h" void main() { printf(“Hello Robot!”); } 程序2： #include "AS_UIII_LIB.h" void goon(int s,float f) { drive(s,0); wait(f); stop(); } void tr() { int rot2; rot2=rotation(2); drive(0,10); while(rotation(2)-rot2<19) {} stop(); }

void tl() { int rot1; rot1=rotation(1); drive(0,-10); while(rotation(1)-rot1<16) {} stop(); } void main() { int i; for(i=4;i>0;i--) { goon(75,1); wait(0.5); tl(); } } 五、实验结果： 1、对于程序1，机器人的LCD液晶屏幕显示Hello Robot! 2、对于程序2，机器人大致上走了一个正方形。六、实验小结：通过这个实验我学会了用VJC编写机器人程序的过程，为进一步学习打下基础。

扫地机器人工作原理

扫地机器人工作原理导语：扫地机器人，这东西想必大家都有听说过，或许现在很多朋友家里都有准备吧。毕竟作为新时代的高科技产物，扫地机器人的确是一种非常好的家用电器了。尤其是对于长期处于繁忙工作中的人们而言，有了这么一个扫地机器人就不用每天都扫地了。不过大家真的了解扫地机器人吗，清楚它的工作原理和使用事项吗?下面我们就一起来看看扫地机器人。扫地机器人，其实也叫做是自动扫地机或者是智能吸尘器等等，是我们现代日常生活中比较常见的一种智能家用电器产品。其具有一定的人工智能，所以能够自动杂家里完成一定的地板清理工作。现代人工作都是非常繁忙的，所以经常可能没有时间来清扫地面，而这个扫地机器人能够随时随地的自动扫地，对于我们忙碌的生活而言，的确是非常好的家务小帮手了。扫地机器人是一种无线机器，通常造型是圆盘型。其机身往往是一种自动化技术的可移动装置，内部则是一种有集尘盒的真空吸尘装置，当机器人在启动的时候装置就能够配合机器人的机身设定好既定的路径，进而在室内的地面上反复的行走，清扫路线上出现的各种垃圾。并且扫地机器人往往还有着自动转弯的功能，当机器人触碰到墙壁或者是障碍物的时候，它就能自动转弯，走不同的路线进行清扫工作。 1、无论怎样，扫地机器人都是一种电器产品，自然是受不得潮湿的威胁的。因此在使用扫地机器人的过程中要避免在潮湿的环境里，

当然如果是干湿两用的扫地机器人不用，但是机器人也是不能放进水里或者是吸水的，否则会串电的。 2、扫地机器人虽然能够清扫垃圾，但是火柴和烟头正阳的易燃物品最好不要用机器人来清扫的，因此机器人内部是一个真空的吸尘装置，易燃物品容易烧起来，威胁机器安全。 3、扫地机器人是电器，一旦使用过度了，机器就会发热进而烧毁内部装置。因此在使用扫地机器人的时候一旦要控制好时间，不要使用过度，当机身发热了就需要停止了。 4、扫地机器人毕竟是电器，在易燃易爆的环境中很容易出现各种安全事故的，要小心采用。 5、扫地机器人还是有使用年限的，如果不适用电器了，就需要让电器脱离电源，也就是把机器人的电源线拔掉，将机器好好地存放起来，延长机器的使用寿命。总结：扫地机器人是现代社会人们非常有用的家用电器，对于工作比较繁重的家庭而言，这个扫地机器人的确是非常好用的，大家喜欢的可以去试着尝试使用一下，效果还不错。

【工作总结范文】工程测量个人工作总结

工程测量个人工作总结 1、放孔该工程共有216个孔。工期紧，孔数多是该工程的特点，在放孔的时候要首先熟悉图纸，了解、掌握每一个孔在图纸上的大体位置，在放孔的时候要记住每一个孔的周边环境特点，为接下来的钻探工作打下良好的基础。 2、钻机布置由于场地广、孔数多、任务紧、钻机多，在安排钻机方面就要按照“劲量减少钻机搬家距离，多钻孔”的原则选择好钻机钻探方向，这样既能节省了劳动力又加快了工程进度。 3、钻探 4、辨别土样由于钻机多编录员少，不能保证所有的钻孔都能及时编录，有的土样在编录时已经失水多时了，在区分粉土和粉粘上是很困难的，这时候要用脚踩踩土样，观察土样整体韧性，在一般情况下粉粘的整体韧性要高于粉土。 5、安全这是一个老生常谈的话题了，在钻探的时候一定要保证人人都戴安全帽，尤其要注意的是在每一个工程最后阶段是该工程事故突发的阶段，一定要提醒钻探人员不要着急赶进度，安全是最重要的。每一个钻探成员都是普普通通的农民为了生活他们不得不到离家几百公里以外的地方钻探，这里的生活是艰苦的，是一般人无法想象的。他们得住在野外搭建的帐篷里，所谓的床就是一张木板，每天的工作就是跟泥土打交道。无论是在炎热的夏天还是寒冷的冬天他们都需要在野外施工，他们每一分钱都是自己的血汗钱。钻探工作是一项艰苦的工作、钻探工作是一项危险的工作，向他们致敬，伟大的劳动人们!

岩土工程勘察2018年工作计划 2018年构建xx全面发展的战略高地，实现xx可持续发展的战略思想实施。我们转变固有的管理观念，改变工作作风，把服务于企业，谋划企业发展作为工作管理的宗旨，“俯下身”同企业座谈，找差距、谈不足、想办法、出对策，研究制定2018年勘察设计工作。现将勘察设计管理2018年工作做以下汇报。一、指导思想以提高设计质量、减少设计浪费为重点，以质量治差、市场治乱、企业治散为主线，解放思想、创新思维为构建我市城乡建设发展战略新高地提供政策服务与技术支持。二、总体思路总的想法是：创新机制强监管，制定办法促发展，完善标准提质量，加强领导保项目，强化协调抓落实。在完成日常管理工作的同时，我们要着力做好以下几项工作：三、主要工作及工作措施 (一)、规范程序、制定制度，加大施工图审查力度，为城市建设服务一是进一步规范施工图审查程序,落实施工图审查备案制度。要做到工程事前审查，审结备案，持备案报告办理工程招投标及施工许可证等相关手续，增强审查工作的时效性和准确性。同时，着重对住宅设计中燃气、纯净水入户及节能建筑设计项目进行审查。未经审查或审查不合格的项目不予通过。二是加强管理，制定《施工图设计文件质量管理办法》。结合目前市场反应强烈的有关岩石勘察设计文件编制质量差、深度不足等问题，采取调查问卷的方式组织勘察设计单位、施工图使用

工程测量技术总结报告

工程测量技术总结报告没有航向的船，永远也无法到达成功的彼岸。当然，没有目标的工作，永远也无法品尝成功的喜悦，所以我们要从不断的反思和总结中得到提升。下面是的工程测量技术总结报告，欢迎阅读，希望帮助到大家。一、理论是基础实践是根本没有理论基础，我们就不能正确地分析问题，解决问题。所以我们进行测量实习前，这学期张老师经过对理论知识精细的讲解，我们踏踏实实的学习态度，致使我们很好地掌握了理论知识。对于学习建筑工程技术这一专业的学生，我们不仅要有丰富的专业理论知识，而且更应当有过硬的实践操作能力。无人不知“实践是检查真理的唯一标准。”所以在掌握理论知识的基础上就是实践。《建筑工程测量》是这样，其它的还是如此。我们不能纸上谈兵，必须树立起理论是基础，实践是根本这一理念。只有这样我们才能真正做到学以致用，为建设中国特色社会主义而奉献自己的微薄之力。二、明确目标制定计划没有航向的船，永远也无法到达成功的彼岸。当然，没有目标的工作，永远也无法品尝成功的喜悦，所以我们这次测量实习首先明确了我们的目标。我们这次为期十天的测量实习的内容主要有三项，地形图测绘、建筑物放样、道路圆曲线测设。明确了目标，就应当为之拼搏。我们可不能盲目地拼搏，因为“凡事预则立，不预则废。”，

所以我们在进行测量实习初就对测量实习的进程做了相关计划。终于让我们少走了许多曲折之路。比如，我们每天实习都有不同的内容和任务，那么我们准备仪器时就只带需要的仪器，而并非劳神、费力全都带到实习场地。虽然这是在实习期间的亲身体验，我们却对此受益终生。三、树立起团结协作的团队意识我们《建筑工程测量》实习并非单枪匹马就能完成任务，必须由大家共同努力才能完成。比如，在进行碎部点的测量时，在同一时间我们需要立尺人员立足、观测人员读取数据、记录人员记录数据、绘图人员绘制草图等。为此，我们需要让组员们树立起团结协作的意识，早日圆满完成实习任务。由此，我真的领悟到了“人心齐，泰山移。”的内涵了，正如抗日战争时期，没有国、共两党的合作，没有统一战线的形成，也许抗日战争将会持续更长时间。如果我们这次测量实习没有组员齐心协力地奋进，我们也根本不可能按时、按质、按量地完成实习任务。因此，团结协作是我们必然要做出的选择。四、老师指导同学探讨我们在实际操作过程中，离不开同学们的相互学习和探讨，更离不开张老师顶着烈日不畏艰辛仔细、耐心给我们的正确指导。让我们才茅塞顿开，思维也更加开阔，最终取得优异的成绩。五、吃苦耐劳自强不息大家都明白一点，我们学习建筑工程技术专业的学生以后的工作地方一般大多是室外露天工作，遇到风吹日晒是再所难免。正如我

能力风暴机器人常见问题参考答案

思考题 ?红外测距卡的测量范围及原理。答：红外测距卡可以精确地测量10cm～80cm范围内障碍物的距离。红外测距卡，顾名思义就是用红外光进行物体距离的检测。它分为一个模拟口的转接卡和红外测距传感器两部分。通过测量发射和反射红外光之间的相位差来测量物体的距离。红外测距卡能够把相位差的变化转化为输出电压的变化，输出电压可以通过红外测距的信号线接到微控制器的A/D转换口上。 ?多智能体通信的方式是什么？答：多智能体通信主要有三种通信方式：直接通信，强信号通信，黑板通信。（1）直接通信：是指信息发送方智能体直接将信息传送给接受方智能体，执行过程中没有缓冲。（2）强信号通信：是指当一个智能体发送消息时，实际上是将信息向整个系统或环境发送，并且信息的强度随距离的增加而减少，这样靠近信号源的智能体对信息的反应最强。（3）黑板通信：是通过存取一个公用数据区以达到交换信息的目的。 ?简述机器人无线控制的实现过程。答：计算机通过电平转换装置与一个无线收发模块相连，而机器人本身带有无线收发模块，机器人的无线收发模块与它自己的微处理器有信号线相连。这样计算机处理器和机器人微处理器之间就可以通过这两个无线收发模块实现通信，这种通信方式是双向的，计算机可通过程序指令控制机器人的行为，机器人也可以借助计算机处理复杂的信息。 ?简述基于视频技术的野外探险机器人系统的硬件结构及实现过程答：系统硬件结构：从总体上分为机器人和上位机（计算机）。其中机器人部分包括AS无线摄像机和微功率无线通讯模块，上位机部分包括视频采集卡和微功率无线通讯模块。实现过程：机器人上的无线摄像机通过摄像获取各种现场环境参数，通过机器人和上位机上的两个微功率无线通讯模块实现数据和控制信号的传输，从而AS无线摄像机的接收模块的视频输出接到了视频采集卡的视频输入端，因而机器人能自主运动，也能通过上位机的人机交互式进行控制。 ?机器人上程序不能正确下载的原因有哪些？答：主要有以下原因：操作系统崩溃、机器人死机、操作系统不正常、下载过程中按下复位键、型号不匹配、下载端口接触不良、下载线或端口已坏。 ?同步进程的处理原则是什么？如何利用同步进程的处理原则编写机器飞蛾程序？答：所有同步进程应该遵循以下四条原则：（1）空闲让进：当一个临界资源处于空闲状态时，允许一个请求进入临界区的进程立即进入自己的临界区。（2）忙则等待：当已有进程进入自己的临界区时，其它试图进入临界区的进程必须等待，以保证进程互斥地访问临界资源。（3）有限等待：对要求访问临界资源的进程，应保证进程能在有限时间进入临界区，

工业机器人的基本工作原理,工业机器人结构系统

工业机器人的基本工作原理,工业机器人结构系统机器人是最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值高，应用范围广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。从20世纪下半叶起，世界机器人产业一直保持着稳步增长的良好势头。根据发达国家产业发展与升级的历程和工业机器人产业化发展趋势，到2015年中国机器人市场的容量约达十几万台套。 1工业机器人的基本工作原理工业机器人是一种生产装备，其基本功能是提供作业所须的运动和动力．其基本工作原理是通过操作机上各运动构件的运动．自动地实现手部作业的动作功能及技术要求。因此在基本功能及基本工作原理上，工业机器人与机床有相同之处：二者的末端执行器都有位置变化要求，而且都是通过坐标运动来实现末端执行器的位置变化要求。当然机器人也有其独特的要求，是按关节形式运动为主，同时机器人的灵活性要求很高，其刚度、精度要求相对较低。 2工业机器人结构系统 2．1工业机器人构造从功能角度分析可将机器人分解成四个部分：操作机、末端执行器、传感系统、控制器。操作机：是由机座、手臂和手腕、传动机构、驱动系统等组成．其功能是使手腕具有某种工作空间，并调整手腕使末端执行器实现作业任务要求的动作。末端执行器：也叫工业机器人的手部，它是安装在工业机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件。感器系统：是指要机器人与人一样有效的完成工作。必须对外界状况进行判断的感觉功能。与机器人控制最紧密相关的是触觉。视觉适合于检测对象是否存在，检测其大概的位置、姿势等状态。相比之下，触觉协助视觉．能够检测出对象更细微的状态。控制器：机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。主要是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。在机器人中采

工程测量技术工作总结

工程测量技术工作总结目录第一篇：工程测量专业学历专业技术总结第二篇：工程技术实习总结(测量) 第三篇：工程测量实习技术总结第四篇：测量工作技术总结第五篇：工程测量工作总结1更多相关范文正文第一篇：工程测量专业学历专业技术总结专业技术总结本人1994年7月毕业于大学工程测量专业本科学历, 并取得工学学士学位。毕业分配至公司工作 , 参与黄茅海跨海大桥的前期工作。1995年2月,由于市重点工程珠港大道建设的需要,借调至珠港大道公路建设工程指挥部工作,负责珠港大道北段8公里路桥工程现场监理工作及承担相关技术资料的整理、管理及验收工作。由于工作的良好表现及较强的技术业务能力,98年8月, 随着迎澳门回归重点工程莲花大桥建设的展开,调至珠海市莲花大桥及横琴联检楼工程指挥部工作,作为以公路局总工林鉴主同志为首的莲花大桥三人技术小组成员,长驻工地现场,与另一工程师协助林鉴章同志处理莲花大桥及横琴联检楼的技术问题。对相关的技术问题提出意见及解决方案, 组织并协调相关施工单位,监督工程监理及质量监督站工作,保证莲花大桥保质按期完成。 94 年下半年 , 主要参加黄茅海大桥前期工作。拟建中的黄茅海大桥从珠海港跨黄茅海到达台山,全长15公里,投资约

25亿元人民币。这期间主要参与了“ 黄茅海大桥预可行性研究报告”的相关编写及筹备工作, 并参与了相关项目的引资洽谈及水工模型试验等工作。对这些工作的参与,通过不断的学习,并阅读有关路桥方面的科技书籍, 向路桥方面的技术人员及专家请教, 使我掌握了不少路桥方面的技术知识,同时加深了我对大型项目相关前期工作的理解。 1995年2月,由于市重点工程珠港大道建设的需要,到珠港大道公路建设工程指挥部工作, 珠港大道原名北疏港公路, 全长26公里,为一级高速公路。本次到珠港大道公路建设工程指挥部工作,主要是负责北段18k+000至26k+371 路段相关路桥的监理工作。该路段有大桥一座, 中小桥5座,涵洞15座, 其中中小桥除一座22米一跨的预应力平板桥外 , 其余均为 13米一跨的普通钢筋平板桥:大桥为20 米一跨的预应力平板桥 : 桩基础均采用混凝土灌注桩基础。涵洞包括板涵、箱涵及圆管涵。路面为贯入式沥青碎石过渡性路面。由于该路段地基为软土基础 , 加上因工期原因采取高填土路基 , 并且未作分层碾压。从95年11月11日至97年10月19日, 针对路基的下沉,进行了相关路段路基的下沉观测及分析试验,以便为珠港大道的后期土方施工及其他涉及软土地基的项目参考。 19k+059大桥引道采用水泥喷粉桩的方法加固地基, 为了检测地基加固效果,指挥部专门聘请了广东工业大学的有关专家对喷粉桩进行了原状土试压块、动测、单桩承载、复合地基、抽芯等试验。作为实验小组的成员, 对试验的全过程进行了跟进。除对该路段的路桥进行监理工作外,本人还承担了该路段的测量工作,与交通勘察设计院人员合作布设及恢复全路段的坐标

搜救机器人实验报告

南昌航空大学开放型实验报告年月日课程名称：开放型实验实验名称：搜救机器人的组装与控制班级：学生姓名：学号：指导教师评定：签名：一、实验目的（实验设计要求） 1.掌握红外传感器、火焰传感器、地面灰度传感器； 2.了解搜救机器人的硬件结构； 3.模拟现实世界中的搜救情景，能够自行设计搜救机器人的控制程序 4.多学科交流、启发学生创新性思维，模拟现实世界中的搜救情景，使机器人完成搜救任务。 5. 设计程序使机器人能够自动开始直线向前匀速行驶并在行驶一段距离后自动停止。 6.设计程序使机器人能够自动开始沿矩形边框走一圈回到原点并停止。二、实验仪器搜救机器人；红外传感器、火焰传感器、地面灰度传感器若干。三、实验原理学会使用能力风暴 “能力风暴”智能机器人是为培养在校学生动手能力和创造力.协作能力而推出的开放式机器人平台，融合了现代工业设计.机械.电子.传感器.计算机和人工智能诸多领域的先进技术。能力风暴的活动器官是执行具体功能（如说话.走路等）时所要用到的部件。 ⑴主板--能力风暴的大脑位于能力风暴心脏部位的控制部件是能力风暴的大脑--主板，由中央处理器（CPU）存储器（RAM）数据总线和输入输出口以及外围接口电路所组成。跟人的大脑一样，它在控制机体运动的时候，要完成接受信息、处理信息、发出指令等一系列过程。能力风暴的大脑有记忆功能，这主要由主板上的内存实现，至于大脑的分析、判断、决策的功能则由主板上的众多芯片共同完成。 ⑵传感器--能力风暴的眼睛能力风暴有3只眼睛，它们由传感器组成。①能力风暴的双眼--红外传感器。能力风暴的红外传感器能够和人的眼睛一样，在遇到前方有障碍物时，将信息反馈给大脑，再由大脑通知行走部件，避开障碍物。人的眼睛有一定的可视范围，能力风暴的眼睛也一样。能力风暴的眼睛看到前方10~80厘米、90度范围内的比210毫米*150毫米的大障碍物。如果障碍物太小太细，或者在它的可视范围以外，它可就没法就看到了。在能力风暴的可视范围内，它的可视距离是可以调整的。②能力风暴的第3只眼睛--地面检测传感器。能力风暴有第3只眼睛，如果说前面两只眼睛起到探知外界环境以躲避外界障碍的作用，那么这第3只眼睛就是利用外界环境提供的不同信息，按照控制要求，执行相应的动作。

测量工程师工作总结(一)

测量工程师工作总结(一) 测量是工程的眼睛，作为测量人员，我们本着实际求实、一切以数据说话的原则从事测量工作。xxxx年在泗泗高速公路测量工作中，总结出一些经验与教训，以利来年更好开展工作。测量之前，应熟悉图纸、编制测量方案、针对特定构造物和道路路线编一套测量程序，以利测量工作。全线测量工作的主要内容 1、全线的导线水准点的定时复测与加密，与相邻标段导线点的联测等。 2、路基方面：挖方(本工程无填方)主要监控开挖开口线的宽度、挖方的边坡、挖方平台的宽度与高程、路床成型后的中桩位置、宽度与高程等。 3、桥梁方面：桥梁桩基主要是中心位置、桩基底高程、施工过程中的孔径检查、浇筑面高程的控制;桥台、台身、承台、系梁、薄壁墩主要是立模前的测量放样与复核，各种预埋件的位置的放样与复核，模板的底高程、模板的几何尺寸、砼顶浇筑面的高程控制以及成型后的轴线偏位检测等;系梁的轴线、立模底

高程、模板的几何尺寸、浇筑顶高程的控制以及成型后的轴线偏位检测等;立柱：主要是中心点的放样与复核，立模前高程、立柱模板的垂直度、砼浇筑面高程的控制以及成型后的中心偏位测量等;盖梁主要是立模的几何尺寸，底板的高程、浇筑面的高程与横坡，预埋钢筋的位置以及成型后的轴线偏位测量等;支座垫石的轴线放样与复核、浇筑顶面高程控制、检查模板几何尺寸、方向等。 4、及时与监控单位做好沟通、协调，掌握路基、隧道以及以后挂蓝桥块件变形情况，听取监控单位的指导性意见及建议，发现问题及时处理，为现场施工提供准确的施工依据。导线点、水准点的交接施工放样是在施工承包合同生效后按设计图纸进行的，施工放样前，测量人员应全面的熟悉设计文件及监理细则，接受监理工程师或设计单位交给的导线桩、水准点和设计院逐桩坐标资料及其他桩志。在监理工程师的主持下，设计单位按照图纸资料在现场直接向承包人交桩。若发现连续两个以上控制桩点丢失、损坏时，应要求设计单位补定。承包人在接到设计单位发出的桩位图及坐标、标高等数据并现场交桩后，应在规定期限内(一般14天)自己进行复核检测，检测过程中应进行旁站监理。如果没有

能力风暴机器人结题报告

编号：201301143 哈尔滨工业大学大一年度项目结题报告越野避障机器人的研究项目名称：项目负责人：学号：联系电话：电子邮箱：院系及专业：指导教师：职称：

联系电话：电子邮箱：院系及专业：哈尔滨工业大学基础学部制表填表日期：2014年7 月9日1 一、项目团队成员（包括项目负责人、按顺序）二、指导教师意见

三、项目专家组意见四、项目成果 1

摘要自从我们小组确定了《越野避障机器人的研究》这一科创项目后，以小组合作的形式进行了为期一学期的学习，主要针对其中的控制系统进行测试与运行。我们学习了传感器的使用以及相关运动指令的编程，并达到了预期效果。目前，我们能初步的控制机器人使之按照预定程序有效避障，课题目标基本达成，并采用实例展示。有效避障运动编程关键词：避障机器人（一）课题背景 1.项目意义自从1959年世界上诞生了第一台机器人以来，机器人技术取得了长足的进步和发展至今已发展成为一门综合性尖端科学。机器人技术的发展集成了多学科的发展成果，代表高技术的发展前沿，是一个国家高科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现。随着计算机技术和遥控技术的迅猛发展，机器人正向多功能、多领域、智能化方向发展，各种用途的机器人如仿生机器人，灭火机器人，越野机器人等已开始研发、生产、应用并取得了不错的效果。而在近期发生的一系列自然灾害中避障探路机器人更是发挥了重要的作用。作为越野机器人的一个重要分支，它是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统，能够在大范围运动，广泛的为人类承担各种任务，不只是搜救，更能完成深海地貌分析等多种任务。因此对越野机器人的避障技术研究无疑具有现实意义。 2.研究现状随着计算机技术、传感器技术的发展和进步，避障探路机器人向实用化、智能化、系列化进军，日本、德国、美国都取得了各方面的先进研究成果。我国的研究从八五期间开始，至今在清华大学，哈尔滨工业大学，中科院自动化所，浙江大学等都取得了可喜的研究成果。目前，我国避障探路机器人的研究发展水平还和发达国家有一定的差距。避障探路机器人的研究一直是一个重大的主题，它要求机器人必须能在具有障碍物的复杂环境中完成局部在线避障，需要解决三个重要问题：障碍物在空间的位置方向的精确检测；所获信息的分析和环境模型的建立；使机器人安全避障的策略。目前机器人的环境建模方法有以下几种：可视图法(VGraph)：由Nilsson在1968年提出的，其算法简单且能找到最短路径，但是由于其缺乏灵活性，在障碍物较多时，搜索时问将会很长并且要求障碍物的形状不能接近圆形，因此现在限制了其实际的应用。进而现在通常采用基于切线图法(Tangent Graph)和Voronoi法的改进可视图法。栅格法(Grid)：由W．E．Howden在1968年提出的，是目前研究较广泛的路径规划方法。其中栅格的大小影响着环境信息存储量的大小和时间的长短。栅格划

史上最完整的机器人工作原理解析

史上最完整的机器人工作原理解析很多人一听到机器人这三个字脑中就会浮现外形酷炫、功能强大、高端等这些词，认为机器人就和科幻电影里的终结者一样高端炫酷。其实不然，在本文中，我们将探讨机器人学的基本概念，并了解机器人是如何完成它们的任务的。一、机器人的组成部分从最基本的层面来看，人体包括五个主要组成部分：当然，人类还有一些无形的特征，如智能和道德，但在纯粹的物理层面上，此列表已经相当完备了。机器人的组成部分与人类极为类似。一个典型的机器人有一套可移动的身体结构、一部类似于马达的装置、一套传感系统、一个电源和一个用来控制所有这些要素的计算机大脑。从本质上讲，机器人是由人类制造的动物，它们是模仿人类和动物行为的机器。仿生袋鼠机器人机器人的定义范围很广，大到工厂服务的工业机器人，小到居家打扫机器人。按照目前最宽泛的定义，如果某样东西被许多人认为是机器人，那么它就是机器人。许多机器人专家（制造机器人的人）使用的是一种更为精确的定义。他们规定，机器人应具有可重新编程的大脑（一台计算机），用来移动身体。根据这一定义，机器人与其他可移动的机器（如汽车）的不同之处在于它们的计算机要素。许多新型汽车都有一台车载计算机，但只是用它来做微小的调整。驾驶员通过各种机械装置直接控制车辆的大多数部件。而机器人在物理特性方面与普通的计算机不同，它们各自连接着一个身体，而普通的计算机则不然。大多数机器人确实拥有一些共同的特性首先，几乎所有机器人都有一个可以移动的身体。有些拥有的只是机动化的轮子，而有些则拥有大量可移动的部件，这些部件一般是由金属或塑料制成的。与人体骨骼类似，这些独立的部件是用关节连接起来的。

测绘员任现职以来专业技术工作总结

测绘员任现职以来专业技术工作总结篇一：测绘员任现职以来专业技术工作总结篇一：任现职以来专业技术工作总结任现职以来专业技术工作总结篇二：任现职以来专业技术工作总结任现职以来专业技术工作总结广西国有田林县乐里林场黄鳞燕林业助理工程师本人任林业助理工程师职务以来，竖持运用马列主义、毛泽东思想、邓小平理论、三个代表重要思想和科学发展观为指导，在总场党政领导班子的坚强正确领导下，我努力学习和工作，立足本职，爱岗敬业，与时俱进，严格遵守宪法和林场各项规章制度，树立社会主义荣辱观和社会主义职业道德，增强自己的使命感和紧迫感，经过几年的艰辛努力，各方面工作取得重大进展。现总结如下: 一、勇于创新，拓宽视野在林业生产工作中，我坚持理论联系工作实际，思想实际，深入学习各种专业技术知识，不断提高自己的理论知识水平。遇到各种问题钻于开动脑筋，想好好办法，想出好点子，具体情况具体分析，分别运用唯物辩论法的发展观点，妥善处理。善于抓住事物的发展客观规律，不做华而不实的表面文章，真正做到把高潮的工作热情与严格的工作态度结合起来，谦虚地先锋模范人物学习经验，在原有的基础上加

以吸收和利用，丰富自己的工作内容，不断加强和提高自己的科学判断事物和创新能力。水平通过对各种科学技术文化的研究学习，不断完善和加强自己在日常的生产工作中所需要的各方面知识。切实提高自己的战略思维、创新思维、辩证思维能力在学习科技知识的同时，o 充分学会借鉴和吸收，为我所用，干每→项工作，做每一件事情，都要认真思考，切实找到解决问题的新思路、新办法，在处理问题的时候，有所突破、有所收获，现而无形之中不断完善和提高自己的学习能力，更好地凝练身心，进一步增强自己的综合竞争力。三、专业技术工作方面取得重大进展通过具体实践和积累，我分别负责和指导了达买基地松木造林工作和马郎基地按树造林工作。在生产工作中，我谦虚向当地群众学习，向比较具有营林工作经验的专业技术人员学习，结合自身实际，共完成了达买基地造林面积6200亩，主伐生产木材780m，问伐生产木材1500m，修复防火线33 18kmo完成马郎基础按树造林面积3500亩，分水岭分场600亩，成活率均达到80%以上，各项工序都符合技术操作标准。同时还参加松木种植密度和大叶标的造林试验工作，取得了良好的成效。由于我对每项工作都是以高度负责的态

交互式JC能力风暴机器人

实验一机器人认识实验实验目的：认识能力风暴机器人的基本结构。学会能力风暴机器人的连接、检测和程序下载等操作。实验要求：可以明确能力风暴机器人的各个组成部分。指出主要组成部分的结构和功能。学会程序的调试和下载。实验内容、步骤： 1、运行自检程序，说明每一项自检内容。 2、机器人表演程序包含6 个程序，说明每一项表演内容及每一项使用的传感器。 3、自己编写程序。在LCD上显示“HELLO”？验证一： 1. LCD 液晶显示是否正常？字符显示清晰，16×2 个字符不应有缺行、缺列现象。 2. 扬声器（喇叭）是否正常？扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮，无明显噪声。 3. 光敏传感器是否正常？左右光敏传感器的感应数值随光强不同而变化，其范围为0～255。光强越弱，数值越大，

光强越强，数值越小。在相同光强条件下，左右两光敏传感器数值偏差小于10。如：（photo L172 R210 ）表示左边的光线强。 4. 红外传感器是否正常？在前方10cm～80cm 范围内，有A4 纸大小的障碍物时，在LCD 上会有“<<<<”符号显示，并指明障碍物所在的方位（左前、右前或者正前）。如： <<<< IR Test 表示机器人左前方有障碍。 5. 话筒是否正常？对着AS-UII 话筒槽孔（蜂窝状小孔）说话，看LCD 上的 > 是否增加。 6. 碰撞传感器是否正常？按动机器人下部的碰撞环，在LCD 上能显示碰撞方位。 7. 运动系统是否正常？机器人可移动、转弯，同时在LCD 上显示光电编码器累计计数值和瞬时电机转速。如：Motor 30 L 100 Test 31 R 100 表示左电机速度100，右电机速度100，左轮转过30 个单位，右轮转过31 个单位。 8. 光电编码器是否正常？机器人左、右轮子分别转动1 圈，轮子内侧码盘也随之转动1 圈，LCD 上显示光电编码器的计数值约为 33。轮子连续转动，LCD 上则显示光电编码器的累计计数值。。自检程序全部完成后，按一下复位键，机器人就会停止运行。最后关闭电源开关。也可以不按复位键，直接关闭电源开关。验证二：机器人表演程序包含6 个程序，说明如下： (1) 电子琴 Piano―――从不同的方位触动碰撞环，机器人会发出不同的声音。此次表演应用了碰撞传感器。 (2) 声与光 I'm in dark―――在明暗不同的光线下，机器人会发出不一样的叫声。此次表演用了光敏传感器。 (3) 跟我走 Follow―――机器人会跟着前方的物体走。此次表演用了红外传感器。 (4) 回声 Echo―――您叫机器人一声，机器人就会回应一声。此次表演用了麦克风。 (5) 走向亮光 Goto light―――如果房间里点着一支蜡烛，机器人就会向蜡烛走过去，此次表演用了光敏传感器。（6) 三步舞 I'm dancing―――机器人还会跳舞呢，欣赏一下吧。此次表演用了碰撞传感器。

工业机器人内部结构及基本组成原理详解

工业机器人内部结构及基本组成原理详解工业机器人详解你对工业机器人有着什么样的了解？关于工业机器人，我们过去也反反复复推送了很多的文章，在这一次，我们将尝试解决有关---在工业环境中使用的最常见的机器人和作业时经常会遇到的问题。关于工业机器人定义什么可以被认为是一个工业机器人？什么不能被称为工业机器人？工业机器人直到最近才能避开这种混乱。不是在工业环境中使用的每个机电设备都可以被认为是机器人。根据国际标准组织的定义，工业机器人是一种可编程的三自由度或多轴自动控制的可编程多用途机械手。这几乎是在谈论工业机器人时被接受的定义。工业机器人自中年以来发生了什么变化？越来越多的工程师和企业家正在寻找越来越多的机器人技术，帮助在工业环境中优化工作流程的方式。随着时代的发展和机器人技术的进步，机器人手臂必须为诸如仓储中使用的群组AGV等新手铺路。我们经常说典型的工业机器人由工具，工业机器人手臂，控制柜，控制面板，示教器以及其他外围设备组成。那么这些是什么？这些部分通常都在一起，控制柜类似于机器人的大脑。控制面板和示教器构成用户环境。工具（也称为末端执行器）是为特定任务设计的设备（例如焊接或喷涂）。机器人手臂基本上是移动工具的

东西。但并不是每个工业机器人都像一个手臂。不同机器人有不同类型的结构。控制面板--- 操作员使用控制面板来执行一些常规任务。（例如：改变程序或控制外围设备）。应用“机器人工人” --------- 什么时候应该使用工业机器人而不是人工？相信这个问题大家思考的次数并不少了。理想情况下，这应该是双赢的。想快速看到效果，你需要知道什么是别人最不喜欢的工作。想得最多的是那些重复的，乏味的工作，需要从工作人员那边进行大量单调的行动，这个思考是正确的，因为正是如此，例如从一个输送机到另一个输送机。如果总是相同的任务，您可以使用专门针对您的需求量身定制的自动化解决方案。工厂的工作处理需要越来越灵活，在这些情况下，正确的解决方案是：可以试用用于不同任务的可重新编程的机器人进行任务操作。此外，就是那些对人类工作有害的任务。（例如：用危险化学品进行表面处理，这是在有害环境中工作。在许多情况下，长期使用机器人比聘用工人更聪明和便宜。）当然，还有的是人类难以操作的工作。（例如：举或搬运重物或在不适合人类生活的条件下工作。）同样，在许多这些情况下，可以应用特定的自动化解决方案。然而，如果任务需要灵活性处理，还需要考虑要用到的机器人。以下是最常见的机器人应用程序列表：电弧焊、部件、涂层、去毛刺、压铸、造型、物料搬运、选择、码垛、打包、绘画、点焊、运输，仓储关于工业机器人的

工程测量技术总结报告

工程测量技术总结报告实习名称: 地点: 起止日期: 班级: 组号: 姓名: 学号: 指导老师:马玉晓前言实习目的:工程测量是测量学教学的教学的重要组成部分，是巩固和深化课堂教学和实验中所学知识和技能的必要环节。通过测量学实习培养学生理论联系实际，分析问题和解决问题的能力，使学生树立严格认真的科学态度，实事求是的工作作风，吃苦耐劳的劳动态度以及团结协作的集体观念。通过测量教学实习可以将已学过的测量基本理论，基本知识综合起来进行一次系统的实践，不仅可以巩固，扩大和加深学生从课堂和实验环节所学的理论知识，系统的掌握测量仪器操作，施测计算，地形图绘制的基本技能，获得测量实际工作的基本技能和初步经验，还可以了解基本测绘工作的全过程，使学生在业务组织能力和实践方面得到锻炼，为今后从事测绘工作打下良好基础。任务和要求 1、熟练使用常规测量仪器和工具，要求在规定时间范围内完成水准仪、经纬仪的技术操作。

2、能独立组织与实施导线测量、普通水准测量，观测值和成果均符合精度要求。 3、能熟练用经纬仪测绘法测绘大比例地形图。 4、能进行道路纵、横断面测量，并能够绘制道路纵横断面图。 5、能场地平整的测量工作，并计算工程土方量。 6、能运用极坐标法计算放样元素，并运用经纬仪和钢尺进行点位放样。 7、高程测设。三、实习组织实习期间的组织工作应由主讲教师全面负责，每班除主讲教师外，还应配备2,3位辅导教师，共同担任实习期间的辅导工作。实习工作按小组进行，设组长1人，负责组内实习分工和仪器管理。负责借还和保管本组的仪器设备，负责本组实习，监督考勤工作，保管本组的测量成果资料。实习过程中各组要在组长的统一指挥下，分工协作，每项工作要求由组员轮流担任，不要单纯追求进度，注意提高工作质量，按时完成实习任务。实习内容:1)实习项目名称:河南城建学院6号教学楼1:500大比例尺地形图的测绘任务来源:工测量学指导教师实测目的与精确度要求:本次测量主要是对本学期测量学学的学习进行实践对整个学习过程进行总结。各种测量读数和取值的要求表三内容读数和取值规定角度测量 (,)水平角和竖直角读到″(地形测量时角度测量读到′); (,)方位角读到′

智能机器人实验报告

机器人实验报告 1、实验目的： 1、认识“能力风暴”机器人，并会简单编辑程序，使其完成规定动作。 2、了解“能力风暴机器人内部构造，认识声音、光敏、碰撞等传感器。 3、了解AS多功能拓展卡，并能够简单应用。 2、实验过程：各组领取能力风暴机器人，老师对其进行讲解，然后各组对其观察，认识，并编辑一些小程序对其进行简单操作。 1、认识能力风暴机器人 AS-UII有一个功能很强的“大脑”和一组灵敏的“感觉”器官。它不仅可以随着外部环境敏捷地作出反应，而且还可以与你进行交流。它有听觉、视觉、和触觉，它还会象人一样使用动作和声音，来表达与它周围世界互动时的感觉。开关：控制AS-UII电源的按钮。电源指示灯：电源指示灯的颜色是绿色。开机时，这个灯会发光，告诉你机器人已经进入工作状态了！

充电指示灯：当你给机器人充电时，充电指示的红灯发光。充电口：只要将充电器的直流输出端插在充电口上，再将另一端接到 220V电源上即可。下载口：使用时只需将串口通信线的一端接下载口，另一端连接在电脑机箱后面的一个九针串口上。 “复位/ASOS”按钮：这是个复合按钮，用于下载操作系统和复位。复位功能：在机器人运行程序的过程中，按下此按钮，机器人就会中断程序的运行。如果要重新运行程序，须按运行键。下载操作系统功能：连接好串口通信线，打开机器人电源开关，在VJC1.5流程图编辑界面中选择“工具（T）--更新操作系统”命令，然后按下此按钮，即可下载操作系统。运行键：机器人开机后，按击“运行”键，就可以运行最近下载的程序。通信指示灯：通信指示灯位于机器人主板的前方，是一个黄色的小灯。在给机器人下载程序时，这个黄灯闪烁，表明下载正常，程序正在进入机器人的“大脑”。