控制系统的综合与校正

微分
比例环节：成比例的反映系统偏差以减小偏差； 积分环节：具有时间累积作用，用于消除稳态误差； 比例环节：反映信号变化趋势，引入早期修正。
6 控制系统的综合与校正
前馈校正——系统给定之后，主反馈作用点之前 串联校正——系统偏差点之后，放大器之前 反馈校正——系统局部反馈通道中 复合校正——综合应用
频率法串联校正
频率校正法：将系统设计要求的频域指 标转化为系统期望的开环频率特性，然 后与系统固有部分的开环频率特性比较， 从而确定校正方式、形式和参数等。
基本原理：利用反馈校正装置包围未校正系统中对动态 性能改善优重大妨碍的环节，形成局部反馈回路，在局 部反馈增益远大于1的条件下，局部反馈回路的特性主要 有反馈校正装置决定，而与被包围部分无关。
PID控制
P——比例控制器 I——积分控制器 D——微分控制器
Xi(t) -
比例
百度文库
Xo(t)
积分
被控对象
开环频率特性与闭环响应 开环低频段——闭环系统稳态性能 开环中频段——闭环系统动态性能 开环高频段——闭环系统抑噪性能
低频增益足够大 中频段足够宽、斜率-20dB/dec 高频衰减快
串联超前校正
利用相角超前特性 提高系统动态性能 对稳态性能提高有限
串联滞后校正
利用高频幅值衰减特性 提高系统稳态性能 降低系统快速性
串联滞后-超前校正
利用滞后部分调整系统 低频部分以改善稳态性 能；利用超前部分系统 中、高频部分以改善动 态性能。
希望频率特性
二阶最优模型 G(s) K
s(Ts 1)
高阶最优模型
G(s)
K(T2s s2(T3s
1) 1)
h 3 2
0型系统
1 0.12
Ⅰ 型系统
2 201
反馈校正