经验：松下A4伺服+DMC-1842控制卡调试

松下A4伺服+DMC-1842控制卡调试

一、JOG试机功能

驱动器上电前，请将驱动器的X5插头拔下；

在数码显示为初始状态‘r0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF －AcL’，

然后按上、下键至‘AF-JoG’;

按‘SET’键，显示‘JoG-’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’;

按住‘<’键直至显示‘SrV-on’;

按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转。按‘SET’键结束。

此法可证明电机、驱动器及其连接是正确无误的。

二、实时自动增益调整

请将Pr21(实时自动增益调整模式)设为“1”；,请确保执行自动增益调整时负载位置的改变不会出现危险；

选择显示“RE_no1“,按上或下箭头调整机械刚性设为“1”或较小值；

按“SET”显示“REu-”指令输入禁止后，伺服接通；持续按上箭头，电机开始启动；

调谐完成后，适当增加机械刚性设定值，重复上述步骤；

最后按下面的步骤将增益值写入EEPROM中

按“set”键后按2次“M”键，进入EEPROM写入模式；按”set”键，显示“EEP-“。持续按上箭头，直至写入完成。

三、设置驱动器的控制模式

请将Pr02(速度控制模式)设置为1；Pr04(驱动禁止输入无效)设置为1；Pr52(速度指令零漂)设置为0；

对驱动器参数进行保存操作。

四、插入驱动器X5插头和100芯电缆线前准备工作

请仔细检查控制卡的跳线，确保控制卡工作在速度模式；

请将各轴的电机类型正确设置，TL(力矩限制)，KP，KI，KD参数设置在较低的水平；

OE(错误限制)设置为使能；电机使能输出关闭的状态；确认已写入修改参数到EEPROM 中

五、信号连线(插入X5插头，100芯电缆)

启动电脑，观察运控端子板上LED状态指示灯；伺服使能信号指示灯熄灭状态；限位信号LED指示灯可

以手动控制亮灭；驱动器电机上电,开启测试软件,手推工作台，观察光栅尺的读数，能够正负累加计数

同时驱动器上速度显示方向与光栅尺读数改变方向一致；执行伺服使能命令，电机立即进入励磁状态，

至此证明硬件连线正确。

警告，若电机励磁后，电机一直向一方运动不停，请更改控制卡的电机类型设置或驱动器的Pr51(速度指令逻

辑)和Pr52(速度指令零漂调整)；使用控制卡的指令命令测试限位信号的方向和极性，轴的命令运动方向与实际

运动方向是否一致(具体操作请参考Galil Motion Control-Servo design Kit软件中的相关功能使用)；

六、控制卡参数调整(负载已紧固前提)

开启”Galil Motion Control-Servo design Kit”，执行“Tuning Method”按钮，选择”Manual Method”模式

确定需要调谐的控制轴，该功能框主要是调整工作台在速度模式下的刚性指标(KP,KD,KI),操作要领是

从小到大，在工作台负载不出现振动或异音的前提下尽量增大以提高工作台的动态响应性能;

执行”Storage Scopes”按钮，进行工作台的动态响应的精细调整(需要调整的参数有KP,KI,KD,FV,AV);

执行”System Evalution”按钮，测试工作台的有条件稳定性，开环频率响应和闭环频率响

应特性，通过观察

显示的图形曲线，适当调整“notch bandwidth”和“notch frequency”值可以过滤振动和异音；

执行”System Information”可以调整检查第五大步骤的信号连线功能；

执行”Set up and Configuation”按钮可以傻瓜式的批量配置相关参数，具体调试时建议不用此功能配置；

后面的按钮功能方便测试，单位换算和自动生成优化的指令代码，不再多述。

强烈建议调试人员按照”Getting Started”按钮下的步骤时序调整二维台的运动特性，否则后果自负

七、备注说明

二维平台在速度模式下工作的运动特性的优劣不仅仅需要熟练程度和调试经验，好的平台机械

刚性自然会很好很大很稳，调试人员的作用是通过优化控制参数将其动态性能充分发挥。