无人机对地目标定位误差分析及计算

因此综合估算误差为 ３ ０ ｍ。
（ ３ ）因安装件 加工、对孔 安装等原 因，
综 合 误 差估 计 为 ０ ． １ 。 。
（ １ ）无人 机 自身定位 精度。此误差 是经
（ ４）为满足系 统减振要求 ，在安装板上 均布 ６个隔振器与侦察平 台系统连接的方式。 此隔振器 为 ＧＤＺ型三 向等刚度 隔振器 ，对垂 直和水平方向都具有 良好 的隔振 能力，根据厂
出目标位置的 ５ ０ ％ 圆概率 误差。
图１ ：误差估算过程
文献 ［ ２ ］ 针对纯方位信 息条 件下的多平 台
源自文库
４ 结 论
（ ５ ）其 它误差包括 算法的计 算误差、侦 察平 台减振器 引起姿态误差 、激光测距误差 、 Ｍａ ｔ ｌ ａ ｂ仿 真 结 论： 取 可 信 度 因 子 为 ｋ － Ｏ ． ９ ５ ，则垂直 下视情 况下 （ ５ ０ ０ ０ ｍ）， 目标
题。
其中，姿态误差 、飞机位置误差 、
安装误 差、侦察平 台测角 误差等 为服
从正态 分布 的随机变量 ，随机变 量取 １ ０ ０ ０ ０ ０个采样 点，因而对应 的可计算 出１ ０ ０ ０ ０ ０个 目标定位误差 ，然后对这
１ ０ ０ ０ ０ ０个 定 位 误 差 进 行 统 计 分 析 ，给
Ｏ ． ２ 。 。
主要 的几种误差来源评估如下：
（ ２ ）飞机位置 误差是经度 、纬度、高度 的综合 误差 ，由机载差 分 Ｇ Ｐ Ｓ接 收机 的性能 决定，在 ５ ０ ０ ０ ｍ 高度，高低角 ３ ０ 。 时 ，位置定 位误差 约为 １ ０ ｍ， 高度定位 误差 约为 ３ ５ ｍ。
位系统在利用采集的参数进行 目标定位时 ，因
为各参数的采集时间和传 输延时不 同造成定位 误差 ，文中计算方法并未考虑 。下一步将综合
了各误 差的敏感度 。其它一些文献也都对定位 ２ 几 何 定 位 精 度 分 析 误差进 行了估计 ，但未能全面反映无人机各项
因 素对 误差 的影 响 。
参考文献
［ １ ］王 家 骐 ．机 载 光 电 跟 踪 测 量 设 备 的
目标 定 位 误 差 分 析 ［ Ｊ ］ ．光 学 精 密 工
程 ， ２ ０ ０ ５ ， １ ３ （ ２ ） ： １ ０ ６ ．
面：一是无人机 空中定位精度；二是导航精度； 三是光电设备对 目标的侦察定位精度；四是光 电平 台与惯导之间 的安装误差；五是其它误差
５ ｍ （ ＲＭ Ｓ） 。
３误差 仿真计算
【 关键 词 】无 人 机 目标 定 位 误 差
将 各种误 差源送入 目标定位 算法 就可进 行 目标 定位误 差估算 ，误 差估 算过程 如图 １ 所 示。
对配备光 电类侦察平 台的无人机来说，目 标 定位 已渐渐成为其最基础 的应用模式 。目前 国内无人机的 目标定位 能力均在 精度 １ ０ ０ ｍ 左 右 ，此精度水平用 以初步 引导制导武器进行 目 标打击仍 显不 足。因此如何做好和完善误差分 析、误差分配和误差综合 ，成为研制更高性能 的光电跟踪测 量设 备总体设计 中的一个重要 问
电子技术 ・ Ｅ ｌ ｅ ｃ ｔ ｒ ｏ ｎ ｉ ｃ ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ
无 人机对地 目标定位误 差分析及计算
文／ 杨 勇
除法的计 算误差 。因 目前技 术水平 下 针 对 当前 无人机 对地 目标 定 位 精度 难 以评 估 的 问题 ，文章 分 析 了其 系统误 差 的构成 和原 理， 并对 主要误 差 进行 了分析 计 算， 最终通过仿真求得 了误差评估值 。 中央处理 器对浮 点数计 算能力 较强， 此 项误差 可忽 略。另外 的误差来 源包 括 机 体 结 构变 形 ：０ ． ２ 。（ Ｒ ＭＳ ）；时 滞 误差：Ｏ ． ０ ５ 。 （ Ｒ ＭＳ ） ；激光测距精度：
的预 测 ［ Ｊ 】 ． 光 学精 密工 程 ， ２ ０ １ ０ ， １ ８ （ ７ ） ：
１ ５ ９ ６ ．
度 、纬度 、高度 的综合误差 （ Ｃ Ｅ Ｐ ），由机载
差分 Ｇ Ｐ Ｓ接收机 的性能决定 。 （ ２）导航 系统精度 。导航 系统精度主要
［ ４ ］李艳 ．电子磁 罗盘航 向角误 差推导及 分析
１几何定位误差组成
几何定位精 度不需要 图像 的处理和识 别， 是通过飞机的位置、姿态和侦察平台提供 的机 向角和高低角来进行的。影响光 电侦察平 台对
地 面 目标 实 时 侦 察 定 位 精 度 的 因 素 有 五 个 方
考虑所有可能 的误差进行计算 ，有利于提高误 （ １ ） 惯 导器件测量精度选择在偏航 ０ ． ２ 。 ， 差评估可信度 。 俯仰 、侧滚 ０ ． １ 。 ，综合考虑姿态角误差不大于
目标 定位误差估计模 型进行研 究，推导 出了匀 速直线 运动 目标 定位 误差 的 Ｃ． Ｒ下界 表示 ； 文献 ［ ３ 】 应用蒙特卡罗法进行误差 的仿真合成 ，
计算 出水平 式望远镜 的 目 标定位误差 ，并分析
０ ｍ （ ＣＥ Ｐ）；高低角 为 ４ ５ 。 时， 时滞误差 、机体结构变形 、图象畸变、光轴不 定位精 度为 ８ 目标 定位 精 度为 １ １ ２ ｍ （ Ｃ Ｅ Ｐ ） 左 右 。此外 ，定 重合度误差等 。
综合 。
［ ２ ］ 杨 贵海 ，肖碧琴 ， 袁 富宇 ． 多平 台 目 标 定
位 误差 估计技 术研 究 ［ Ｊ ］ ．指 挥 控 制 与 仿 真， ２ ０ １ ２ ， ３ ２ （ ２ ） ： ４ ９ — ５ ０ ． ［ ３ ］韩 雪 冰 ．水 平 式 光 电 望 远镜 目标 定 位 误 差
［ Ｊ ］ ． 仪 器仪表 学报 ， ２ ０ １ ３ ， ３ ４ （ ７ ） ： １ ５ ７ ０ ．
［ ５ ］ 何 文 涛 ．无人 机 定 位技 术 及其 应 用 ［ Ｊ ］ ． 光电技 术应 用 ， ２ ０ ０ ３ ， （ ０ ５ ） ： ５ － ６ ．