毕业论文-自动避障循迹小车

中国矿业大学

本科生毕业设计

姓名：**** 学号：***

学院：徐海学院

专业：自动化

设计题目：自动避障循迹小车

专题：

指导教师：** 职称：教授**

2012 年 6 月徐州

中国矿业大学毕业设计任务书

专业年级**学号**学生姓名**

任务下达日期：**

毕业设计日期：**

毕业设计题目：

自动避障循迹小车

毕业设计主要内容和要求：

利用AT89C52芯片，L298N芯片制作自动避障循迹小车

1、学习AT89C52单片机的基本工作原理

2、学习简单的小车设计和制作

3、完成小车的设计和制作

4、对小车进行调试

指导教师签字：

郑重声明

本人所呈交的毕业设计，是在导师的指导下，独立进行研究所取得的成果。所有数据、图片资料真实可靠。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本毕业设计的研究成果不包含他人享有著作权的内容。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确的方式标明。本论文属于原创。本毕业设计的知识产权归属于培养单位。

本人签名：日期：

指导教师评语（①基础理论及基本技能的掌握；②独立解决实际问题的能力；③研究内容的理论依据和技术方法；④取得的主要成果及创新点；⑤工作态度及工作量；⑥总体评价及建议成绩；⑦存在问题；⑧是否同意答辩等）：

成绩：指导教师签字：

年月日

评阅教师评语（①选题的意义；②基础理论及基本技能的掌握；③综合运用所学知识解决实际问题的能力；③工作量的大小；④取得的主要成果及创新点；⑤写作的规范程度；⑥总体评价及建议成绩；⑦存在问题；⑧是否同意答辩等）：

成绩：评阅教师签字：

年月日

中国矿业大学毕业设计答辩及综合成绩

摘要

智能小车是移动式机器人的重要组成部分，本设计通过不断检测各个模块的传感器的输入信号，利用红外对管检测黑线实现循迹,超声波传感器测距实现避障，采用存储空间较大的AT89C52作为主控制芯片，电动车电机驱动采用L298N芯片，根据内置的程序分别控制小车左右两个直流电机运转，实现小车自动识别路线，能较有效的控制其在碰上障碍物时能转弯角度及循迹行驶。本设计结构简单，较容易实现，在一定程度上体现了智能。

关键词：智能小车；STC89C52单片机； L298N；超声波传感器；红外对管

ABSTRACT

The Smart car is an important part of the mobile robot,By constantly testing the various modules of sensor input signal,using infrared ray to detect black lines on the tube, ultrasonic sensors ranging to avoid obstacle.The system uses AT89C52 of storage space as the main control chip,Electric vehicle motor drive L298N chip,Built-in program to control two DC motors in the car running,Realize that the car automatically identify the route,More effective control of the turning angle in a specific location and driving error handling.This design is simple, more easily achieved . To a certain extent reflects the intelligence.

Keywords: Smart car ; STC89C52 microcontroller ; L29N ;Ultrasonic sensors ; Infrared Emitting Diode

目录

1 绪论 (1)

1.1智能小车的研究与意义 (1)

1.2智能小车的现状 (3)

1.2.1国外移动机器人研究 (3)

1.2.2国内移动机器人的状况 (4)

1.2.3小车避障现状综诉 (4)

1.2.4智能小车的现状 (4)

1.3论文研究内容与主要结构 (5)

1.3.1基于单片机控制的智能循迹避障小车 (5)

1.3.2文章主要结构 (5)

2 方案选型设计 (6)

2.1车体设计 (6)

2.2电机驱动设计 (6)

2.2.1电机选择 (6)

2.2.2驱动选择 (7)

2.2.3H桥式电路工作原理 (8)

2.2.4PWM调速技术 (9)

2.3循迹模块 (9)

2.3.1光电传感器的工作原理 (9)

2.3.2光电传感器的分类和工作方式 (9)

2.3.3光电传感器的选择 (10)

2.4避障模块 (10)

2.4.1超声波测距的原理 (11)

2.4.2超声波传感器的分类 (11)

2.4.3超声波测距特点 (11)

2.4.4超声波模块选择 (12)

2.5显示模块 (13)

2.5.1数码管的结构及工作原理 (13)

2.5.2数码管的选择 (14)

2.6控制系统模块 (14)

2.6.1单片机的发展 (15)