六自由度机械臂

产品概述

RoboArm-II是博创RoboArm小型机械臂的升级产品。它是一套具有6个自由度的典型串联式小型机械臂，并配有小型手爪式电动夹持器，可用于工业机器人原理及应用教学、空间机构学、机器人动力学与运动学教学，并可作为小型机器人的执行器。

RoboArm-II主体采用高强度铝合金结构，具有6个关节自由度，最大伸展长度0.5米，最大负载0.3kg，其各个关节采用数字式伺服电机控制，总线式通讯，各个关节均具有位置、速度、电流反馈。具有完善的加减速控制和PID控制，参数可灵活调整，可轻易完成运动学正解、逆解实验，可进行人工示教。其各个关节采用高速串行总线通讯，通讯速率达1Mbps。

供电系统为12V供电，控制器采用MultiFLEX2-AVR控制器，开发环境基于Windows 和创意之星机器人套件的架构，支持图形化编程、人工示教或C语言编程。配有开发指南和实验教程，可由学生动手操作体验、完成工业机器人相关实训课程。

性能参数 项目

参数 说明 展开尺寸（长宽高）

300x250x650mm 材质

高强度铝合金 重量

机器人本体： 9.0kg (含底座) 控制柜： 5.5kg 末端典型负载

0~0.3kg 关节伺服电机

数字式一体化直流伺服电机 总线式通讯，速率1Mbps 电源容量

12VDC/最大10A 含12V/10A 交流电源适配器 末端执行器

小型电动夹持器 编程调试环境

PC 机， NorthSTAR 图形化机器人开发环境 机器人控制器

MultiFLEX2-AVR 12个I/O ，TTL 电平

8

个A/D 输入，0~5VDC

可扩展额外20个自由度的 UART 总线接口

扩展接口 2个RS-422总线接口

通讯方式 USB 或RS-232接口

文档和技术资料 DVD 光盘一张，含机器人实验指导手册、开发文档、源代码、DEMO 程序、电路图等技术资料

关节参数： 关节 说明 极限运动行程

最高速度 关节分布图 DOF1 腰部旋转 -150〫~+150〫

200〫/s DOF2 肩部俯仰 -90〫~+90〫

120〫/s DOF3 肘部俯仰 -90〫~+90〫

150〫/s DOF4 腕部旋转 -150〫~+150〫

200〫/s DOF5 腕部俯仰 -120〫~+120〫

180〫/s DOF6 腕部倾动 -120〫~+120〫

180〫/s 夹持器 开/合

0~60mm 200mm/s 典型应用领域

l

机电一体化专业教学实验 l

机器人运动学、动力学教学实验 l

小型机器人平台执行器 l 工业机器人入门学习和体验实训