用于虚拟拆装的力反馈方法

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第２卷第５７期
文章编号：０６— ３８２１）５—０４０１０９４（０００２３— ４
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算
机
仿
真
２０月０年５１
用于虚拟拆装的力反馈方法
周月飞，秀山石川张，
（．１海军工程大学计算机工程系，湖北武汉４０３；．国防科技大学计算机学院，３０３２湖南长沙４０７）１０３摘要：研究虚拟拆装系统中，为增强用户的“ 沉浸感 ” 会引入力反馈设备，目，但前力反馈设备价格昂贵，同时力反馈算法也不成熟导致了力反馈的引入无法商用和推广。使用力反馈操纵杆作为力反馈设备，对虚拟拆装中常见的结构约束关系进行分析，并对约束关系变化产生的力反馈进行建模和实验实现。结果表明在精度要求不高的拆装场合，力反馈方法能够给操作
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人员带来直观、真实的力觉操纵感受，同时由于力反馈操纵杆价格低廉，适于推广使用。关键词：力反馈；虚拟拆装；约束关系；操纵杆中图分类号：Ｐ９Ｔ３１文献标识码：Ｂ
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ＡｒｅＦｅｄｃｅｈｄＵｓｄｆｒＶｉｔａｓｓｅｂｌｎＦｏｃｅｂａｋＭｔｏｅｏｒｕｌＤｉａｓｍｙａｄ
１引言
拆卸是指从某个产品上拆卸下一个或多个部件的过程，
馈的设备）研究主要针对刚体或者柔体的力／的，触觉反馈，
但该力觉反馈设备价格昂贵，于商用和推广。国内江南大难学的张秋菊、明等人自行研制了基于电磁原理的二维力觉童