(完整版)机械手毕业设计论文

毕业设计（论文）

题目气动装配机械手机构设计

Pneumatic assembly manipulator mec-

姓名冯斌海

专业班级07机械电子（4）班

指导教师张智焕

分院机电与能源工程分院

完成日期2011年6月2日

摘要

机械手是近几十年发展起来一种高科技自动化生产设备，它对稳定、提高产品质量、提高生产效率、改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用，随着工业机械化和自动化的发展以及气动技术自身的一些优点，气动机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

本文就气动机械手的应用现状和发展前景作了简单概述。扩展我们的知识面和专业面，可以加强对自己的思维训练和能力培养，还可以填补空白，提高生产效率，很大的现实意义。

关键词：气动机械手；研究方向；发展趋势

abstract

Manipulator is developed in recent years a production equipment , It to efficiency, improve working conditions and product rapid renewal plays an extremely important role , Along with the development of industrial mechanization and automation and pneumatic technology itself some merit, Pneumatic manipulator widely applied in industries of automated production . Manipulator be divided into be divided into special manipulator and general manipulator two kinds ; According to the trajectory control mode can be divided into position control and continuous trajectory control robots .

This paper the application of pneumatic manipulator present condition and development prospects were simply summarized . Expand

our knowledge and ZhuanYeMian , Can strengthen their thinking

training and ability training , Still can fill in the blanks , Improve production efficiency , Great practical significance.

Keywords: Pneumatic manipulator; Research direction; Development

trend

目录

第一章绪论.........................................................

1.1 机械手国内外发展现状...............................................

1.2 气动机械手的应用现状...............................................

1.3 气动技术有以下优点.................................................

1.4 气动机械手研究的目的、意义.........................................

1.5 发展前景及方向.....................................................

1.6 设计时要解决的几个问题.............................................

1.6.1 具有足够的握力(夹紧力) .........................................

1.6.2 手指间应具有一定的开闭角.......................................

1.6.3 保证工件准确定位...............................................

1.6.4 具有足够的强度和刚度...........................................

1.6.5 考虑被抓取对象的要求...........................................

1.7 气动机械手的设计要求...............................................

1.8 机械手的系统工作原理及组成.........................................

1.8.1 机械手的系统工作原理框图.......................................

1.8.2 执行机构.......................................................

1.8.3 驱动系统.......................................................

1.8.4 控制系统.......................................................

1.8.5 位置检测装置...................................................第二章机械手的整体设计方案 .............................................

2.1 机械手的坐标型式与自由度...........................................

2.2 机械手的手部结构方案设计...........................................

2.3 机械手的手腕结构方案设计...........................................

2.4 机械手的手臂结构方案设计...........................................