全转动副三自由度并联机器人设计说明书

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河北工业大学城市学院

毕业论文

作者：周** 学号：***** 系(专业)：机械系

专业：机械设计与制造及其自动化

题目：全转动副三自由度并联机器人

指导者：李** 教授

(姓名) (专业技术职务)

评阅者：

(姓名) (专业技术职务)

2015 年6月11 日

1 绪论 ........................................................................................................................ - 4 -

1.1 引言 .............................................................................................................. - 4 -

1.2 此次课题研究背景和意义 ........................................................................ - 4 -

1.3 串并联机器人的国内外研究现状、使用范围及发展趋势 ...................... - 5 -

1. 4 本次毕业设计主要完成工作 ..................................................................... - 6 -

1.4.1 基本内容 ............................................................................................ - 6 -

1.4.2 课题研究拟采用的手段和工作路线 ................................................ - 6 -

2 总体方案的设计 .................................................................................................... - 7 -

2．1 总体布局的设计 ....................................................................................... - 7 - 3 由基本参数选定标准件的型号 .......................................................................... - 10 -

3.1 减速机的选择 .......................................................................................... - 10 -

3.2 选择伺服电机并对其检验 ...................................................................... - 12 -

3.3 轴承的选择及校核 .................................................................................... - 15 -

3.4 联轴器的选择 .......................................................................................... - 17 -

4.1 支链尺寸的确定 ........................................................................................ - 19 -

4.2 对主动轴尺寸的确定及校核 .................................................................... - 20 -

4.3 对支链上转动副的设计 ............................................................................ - 22 -

4.4 支链末端设计 ............................................................................................ - 25 -

5 机构的整体布局设计及机架设计 ...................................................................... - 2

6 - 结论 ...................................................................................................................... - 29 - 参考文献 .................................................................................................................... - 31 - 致谢 ............................................................................................................................ - 32 -