工业机器人操作指南

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工业机器人应用

一机器人示教单元使用

1.示教单元的认识

2.使用示教单元调整机器人姿势

2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置,双手拿起,先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧,直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启,此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。

2.2按下面板上的“JOG”键,进入关节调整界面,此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。

2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式,对应活动关系如下各图所示:

直交调整模式

TOOL调整模式

三轴直交调整模式

圆桶调整模式

2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路,由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制,与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907,以上各I/O信号可在程序中进行调用。

按键“+C”和“-C”对应“OUT-900”和“OUT-901”

按键“+B”和“-B”对应“OUT-902”和“OUT-903”

按键“+A”和“-A”对应“OUT-904”和“OUT-905”

按键“+Z”和“-Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”

在气源接通后按下“-C”键,对应“OUT-901”输出信号,控制电磁阀动作使手爪夹紧,对应的手爪夹紧磁性传感器点亮,输入信号到“IN-900”;按下“+C”键,对应“OUT-900”输出信号,控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮,输入信号到“IN-901”。

3.使用示教单元设置坐标点

3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列:

J1:0.00 J5:0.00

J2: -90.00 J6:0.00

J3:170.00

J4:0.00

3.2先按“FUNCTION”功能键,再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入

界面中。此时共有个5项目可选,可使用右侧的“↑”、“↓”、“←”

和“→”键移动光标到相应的选项,然后按下“EXE”键进入选项。或者按面板上的数字键直接进入相应的选项中。在此按“1.FILE/EDIT”键进入文件/编辑界面。

3.3在进入界面后先选择需进行编辑的程序,再按下“F2”键进入(位置点POS.)编辑界面,再按下“F2”键对应的“POSI.”进入位置点编辑界面。分别按动“F3”和“F4”键,对应的功能是“Prve”和“Next”,可向前或向后选择程序中所有的位置点,在此操作时选择P0点。

3.4按下“F2”键进行“TEACH”示教,此时有确定对话框进行YES/NO选择,按“F1”选择YES进行保存。至此程序中对应的P0位置点已经确定。按操作可对程序中其它位置点进行示教保存。

4.使用示教单元修改、编辑程序

4.1以样例程序TTT6为例,分别将第37段程序Dly 0.9修改为Dly1.2、第46段程序Mvs p1修改为Mov p1。

4.2按照3.2的操作步骤进入界面。

4.3先选择需进行编辑的程序TTT6,再按下“F1”键进入(程序PROGRAM)编辑界面,画面显示出选择的程序。按右侧的“↑”、“↓”键移动光标选择的程序段37(若程序中有中文注释时会以日文方式显示,对程序执行无影响)。

4.3按“F1”键进入编辑界面对程序段进行修改,此时光标在“3”字处闪,表示此字符可进行修改。按“←”和“→”键可移动光标,连续按“→”键10次后光标移动到“0”字后面,再按“CLEAR”键可清除光标前面的字符,按动4次后将“0.5”清除,再分别按下数字键“1”、“.”“2”,最后按下“EXE”键完成此程序段的修改。

4.4选择程序段46并进入编辑界面,按“CHARACTER”键切换为字母输入方式(显示ABC为字母输入方式,显示123为数字输入方式),移动光标到“v”处并按“CLEAR”键将其清除,再按数字键“6”,按一次输入为“M”,按二次输入为“N”,多次按下可在“O”、“m”、“n”、“o”之间切换,在输入“O”后再按“→”键,选择字符“s”,按“CLEAR”键将其清除,再按三次数字键“8”,修改字符为“V”。最后按“EXE”键程序段修改为“46 MOV P1”

5.使用示教单元设置原位值

5.1当机器人本体经过碰撞或者更换过电池后,各伺服电机绝对编码器的数值会发生改变,与之对应的坐标点会偏移或者出现错误,此时可以通过重新输入编码器坐标数值进行校正。

5.2每台机器人的编码器数值表在样例程序中以注释的方式列出;也可以打开机器人后盖,在盖板上找到。

5.3按照3.2实训内容进入

界面中,按“4.ORIGIN/BRK”键进入界面。

5.4按数字键“1”进入“IGIN”界面。

5.5按数字键“1”进入“1.DATA”界面。

5.6根据表格中的数据分别进行输入,字母与数字的切换使用“CHARACTER”键,在字母模式下连续按动“1()”键,可在符号“’”、“(”、“)”、“””、“^”、“:”、“;”、“¥”、“?”之间进行切换;连续按动“-@=”键,可在符号“@”、“=”、

“+”、“-”、“*”、“/”、“<”、“>”之间进行切换;连续按动“.,%”键,可在符号“,”、“%”、“#”、“$”、“!”、“&”、“_”、“.”之间进行切换。

5.7数据全部输入后按“EXE”进行保存,在对话窗口中按“F1”选YES进行确认。

5.8以上方式恢复为出厂数据,若以其它方式还原,不能保证运行时的各位置点与程序中设置的相同。

详尽使用说明请参考《三菱机器人进修教程》

二机器人软件使用

1.机器人软件的认识

1.1安装完“RT ToolBox2 Chinese Simplified”后可双击桌面图标运行软件。

或点击“开始”→“所有程序”→“MELSOFT Application”→“RT ToolBox2 Chinese Simplified”。

软件打开后界面如下图所示:

1.2点击菜单“工作区”中的打开,弹出如下图所示对话框,点击“参照”选择程序存储的路程,然后选中样例程序“robt”,再点击“OK”键。

程序打开后界面如下所示:

2.工程的修改

2.1程序修改:打开样例工程后在程序列表中直接修改。

2.2位置点修改:在位置点列表中选中位置点,再点击“变更”,在弹出的画面中可以直接在对应的轴数据框中输入数据,或者点击“当前位置读取”,自动将各轴的当前位置数据填写下来,点击“OK”键后将位置数据进行保存。

3在线操作

3.1在工作区中右击“RC1”→“工程的编辑”,“工程编辑”画面如右下图所示。

3.2在“通信设定”中选择“TCP/IP”方式,再点击“详细设定”,在“IP地址”中输入机器人控制的IP地址(控制器的IP地址可在控制器上电后按动“CHNG DISP”键,直到显示“No Message”时再按“UP”键,此时显示出控制器的IP地址)。同时设置计算机的IP的地址在同一网段内且地址不冲突。

3.3在菜单选项中点击“在线”→“在线”,在“工程的选择”画面中选择要连接在线的工程后点击“OK”键进行确定。

3.4连接正常后,工具条及软件状态条中上的图标会改变。

3.5在工作区中双击工程“RC1”中“在线”中的“RV-3SD”,出现如右下图示的监视窗口。

3.6在工具条点击“面板的显示”,监视窗口左侧会显示右下图所示的侧边栏。按“ZOOM”边的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像进行放大、缩小;按动“X轴”、“Y轴”、“Z轴”边上的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像沿各轴旋转。

4建立工程

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