机械工程控制基础_复习.pptx

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1
0.02 2 )0来自▪ 6 例题1 乃氏图
例题1
0.02
Im
Re
0
0
▪ 6 例题1 伯特图
例题1
L(dB)
10 50
0
20 20dB/ dec
40dB/ dec
( )
90
135
180
复习 – 例
如果求闭环系统？
第五章 系统的稳定性
▪ 5.1 系统稳定性的初步概念 ▪ 5.2 Routh稳定判据 ▪ 5.3 Nyquist稳定判据 ▪ 5.4 Bode稳定判据 ▪ 5.5 系统的相对稳定性
复习 – 劳 斯 阵 列
sn a n a n-2 a n-4 a n-6 ...... sn-1 a n-1 a n-3 a n-5 a n-7 ...... sn-2 b1 b2 b3 ....... sn-3 c1 c2 ...... ...... ......
b1
an1an2 anan3 an1
▪
17、一个人即使已登上顶峰，也仍要 自强不 息。下 午5时20分57秒 下午5时20分17:20:5721.2.19
Thank You...
You made my day!
---敢为天下先，勇争第一
b3
an1an6 anan7 an1
c1
b1an3
b1
an1b2
b2
an1an4 anan5 an1
c2
b1an5 an1b3 b1
复习 – 例2
复习 – Nyqurist稳定判据
复习 – Bode稳定判据
复习 – 稳定裕度
复习 – 稳定裕度
第六章 控制系统的综合与校正
▪ 1 基本概念 ▪ 2 超前校正参数的确定 ▪ 3 滞后校正参数的确定 ▪ 4 滞后－超前校正参数的确定 ▪ 5 用希望对数频率特性确定校正参数 ▪ 6 反馈校正参数的确定
第一章 绪论
▪ 1.1 机械工程控制论的研究对象与任务 ▪ 1.2 系统及其模型 ▪ 1.3 反馈 ▪ 1.4 系统的几种分类及对控制系统的基本要求 ▪ 1.5 机械制造的发展与控制理论的应用 ▪ 1.6 控制理论发展的简单回顾 ▪ 1.7 本课程的特点与学习方法
控制理论
闭环控制系统
对控制系统的基本要求
第二章系统的数学模型
▪ 2.1系统的微分方程 ▪ 2.2传递函数 ▪ 2.3系统的传递函数方框图及其简化 ▪ 2.4反馈控制系统的传递函数 ▪ 2.5相似原理
数学模型
传递函数
复习 – 例1
复习 – 例2
复习 – 例3
复习 – 例3
复习 – 例3
第三章 时间响应分析
▪ 3.1 时间响应及其组成 ▪ 3.2 典型输入信号 ▪ 3.3 一阶系统 ▪ 3.4 二阶系统 ▪ 3.5 高阶系统的响应分析 ▪ 3.6 δ函数在时间响应中的作用
▪
14、意志坚强的人能把世界放在手中 像泥块 一样任 意揉捏 。2021年2月19日星期 五下午 5时20分57秒17:20:5721.2.19
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15、最具挑战性的挑战莫过于提升自 我。。2021年2月下午 5时20分21.2.1917:20Februar y 19, 2021
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16、业余生活要有意义，不要越轨。2021年2月19日 星期五 5时20分57秒17:20:5719 February 2021
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11、越是没有本领的就越加自命不凡 。21.2.1917:20:5717:20Feb-2119-Feb-21
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12、越是无能的人，越喜欢挑剔别人 的错儿 。17:20:5717:20:5717:20Friday, February 19, 2021
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13、知人者智，自知者明。胜人者有 力，自 胜者强 。21.2.1921.2.1917:20:5717:20:57Februar y 19, 2021
典型环节的Nyquist图
典型环节的Nyquist图
典型环节的Nyquist图
例题1
例题1
已知系统的开环传递函数
G(s)
1 s(0.02s
1)
试绘制系统开环幅相特性与对数频率特性。
例题1
▪ 6 例题1
解：G( j)
1
j(0.02 j
1)
G( j)
1
(0.02)2 1
G( j) tg10.02
典型输入信号
典型环节
能推导有关的公式
性能指标
复习 – 稳态误差
第四章 线性系统的频域分析
▪ 4.1 基本概念 ▪ 4.2频率特性的Nyquist图 ▪ 4.3频率特性的Bode图 ▪ 4.4系统的频域特征量 ▪ 4.5最小相位系统与非最小相位系统
频域法的特点
典型环节的Nyquist图
典型环节的Nyquist图
第六章 校正
第六章 校正
第六章 校正
第六章 校正-PID调节器
第六章 反馈校正
第六章 前馈校正
▪
9、有时候读书是一种巧妙地避开思考 的方法 。21.2.1921.2.19Friday, February 19, 2021
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10、阅读一切好书如同和过去最杰出 的人谈 话。17:20:5717:20:5717:202/19/2021 5:20:57 PM
2
惯性环节的交接频率为 找渐近线
1 0.02
50
(Hz)
lim G( j) lim G( j) 0
0
2
G( j)
1
j
1
0.02 j
1
1
0.02
(0.02 )2
j
(1
1
0.02 2 )
▪ 6 例题1
例题1
则
Re G(
0
j )
1
0.02
(0.02 )2
0
0.02
Im G(
0
j )