ABB机器人基础培训PPT课件
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4.TCP点偏 移设定
2.设定
3.更改值
5.工具夹具 重量设定
6.工具夹具 重心点设定
1、工具数据设定：进入示教器点击“ABB”菜单进入 “手动操纵”选择“工具坐标”中的 “新建”
（3）输入校准偏移数据步骤
1.点击”校准 参数”
2.点击”编辑电机校准偏移”
3.根据机器人的校准 参数进行输入
（4）打开校准画面，进行校准操 作
1.选择“校准”
22.点.点击击此此处处 进进入入画画面面
3.点击此处
4.点击”是 “继续
5.点击”全 选“
6.点击”更 新“继续
7.点击”更新Βιβλιοθήκη Baidu“
1.新建
系统创建完成后工作站右下角如图。
3.示教器使用
按键说明； 语言设置； 查看事件日志。
1）示教器操作按键说明
2）语言设置
操作：下拉菜单 →控制面板→语言→chinese
3）查看事件信息
按显示器上面“防护装置停止”按钮，即可显示事件信息 下拉菜单→事件日志
三、ABB机器人基础操作
开关机、重启、急停 操作
▪ 使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按 下去，机器人将处于电机开启状态。
▪ 第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停 止状态。
使能器按钮的作用
保证操作人员人身安全
只有在按下使能器按钮， 并保持在“电机开启”的状态 ，才可对机器人进行手动 的操作与程序的调试。
当发生危险时，人会本能 地将使能器按钮松开或按 紧，则机器人会马上停下 来，保证安全。
1
备份与恢复
2
关节运动
3
重定位运动
5
转速计数器更新
6
新建工具、工件坐标
7
线性运动
4
运动指令用法
8
2.数据备份与恢复
下拉菜单→备份与恢复
下拉菜单→手动操纵→动作模式→轴1-3（轴4-6）→确定
4.线性运动
4.线性运动
下拉菜单→手动操纵→动作模式→线性→确定
▪ 机器人的线性运动是指安装在机 器人第六轴法兰盘上的工具在空 间中作线性运动。
二、RobotStudio软件的安装与使用
RobotStudio的安装
创建工作站 示教器使用
下载（拷贝）安装包
解压安装包
点击解压文件夹 找到
图标，并双击；
根据提示进行操作（安装方式选择完整安装，安装路径改 成D盘）
完成安装后，桌面出现
图标。
双击
图标；
选择新建空工作站 导入模型 创建机器人系统
标准备置设置的参数
操纵杆的使用技巧：
我们可以将机器人的操纵杆比作汽车 的油门，操纵杆的操纵幅度是与机器 人的运动速度相关的。
操纵幅度较小则机器人运动速度较慢 。
操纵幅度较大则机器人运动速度较快 。
所以大家在操作的时候，尽量以操纵 小幅度使机器人慢慢运动，开始我们 的手动操纵学习。
机器人上的安全标志
电动机和编码器上的安全标志 关节轴张力控制按钮安全标志
位→确定
▪ 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法 兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐 标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着 工具TCP点作姿态调整的运动。
▪如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运 动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式 ，来控制机器人运动。
▪在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移 动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就 会持续移动（速率为每秒10步）。
2.急停按钮的使用
急停按钮外观红色，自锁旋放式结构 一般遵循安装到设备控制柜、示教器、
操作台等显眼位置，且在紧急或突发事 故时易操作
使用时按下
旋转复位
3.安装调试时的安全注意事项
设备安装：①线缆的连接要符合设备要求，②设备的 安装固定一定牢靠，
设备调试：① 严禁强制性扳动机器人运动轴， ②严禁 依靠机器人或控制柜， ③ 禁止随意按动操作键等，④ 机器人行程范围内无人员及碰撞物， 确保作业区内安 全
J6 J5 轴轴
J4 轴
J3 轴
J2
轴
J1
轴
六个关节轴的示意图 六个关节轴的示意图
2.机器人控制柜
操2、作机面板器人控制柜
电源开关 钥匙开关：选择工作模式
手动、自动
急停按钮 复位按钮
3.示教器
示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置 ，也是我们最常打交道的控制装置。
6.转数计数器更新操作 6.转数计数器更新操作
操作步骤： 1）手动操作每个关节轴到标定的机械原点 2）编辑电机校准偏移数据 3）进行校准操作，更新转数计数器
ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。 在以下的情况，我们需要对机械原点的位置
进行转数计数器更新操作： ➢ 更换伺服电机转数计数器电池后。 ➢ 当转数计数器发生故障，修复后。 ➢ 转数计数器与测量板之间断开过以后。 ➢ 断电后，机器人关节轴发生了移动。 ➢ 当系统报警提示“10036 转数计数器未更新”时。
机器人仿真软件安装与使用
一、机器人的构成 二、RobotStudio软件的安装与使用 三、ABB机器人基础操作 四、机器人I/O通信 五、创建机器人程序
一、机器人的构成
1.机器人本体 2.机器人控制柜 3.机器人示教器
1.机器人本体（6轴）
六个关节轴
六台伺服电动机
六个转数计数器（编码器）
▪如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制 机器人运动的速度不熟练的话。那么可 以使用“增量”模式，来控制机器人运 动。
▪在增量模式下，操纵杆每位移一次，机 器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒 或数秒钟，机器人就会持续移动（速率 为每秒10步）。
5.重定位运动 5.重定位运动
操作过程：下拉菜单→手动操纵→动作模式→重定
J6轴 J5轴
J4轴
J2轴
J3轴 J1轴
(1) ABB机器人IRB120机械原点刻度位置
（1）ABB机器人IRB120机械原点刻度位置
注：各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同
关节轴1
关节轴2
关节轴3
关节轴4
关节轴5
关节轴6
位置偏移
▪ 小提示：如果机器人 由于安装位置的关系， 无法六个轴同时到达 机械原点刻度位置， 则可以逐一对关节轴 进行转数计数器更新。
A 连接电缆 B 触摸屏 C 急停开关 D 手动操作摇杆 E 数据备份用USB接口 F 使能器按钮 H 示教器复位按钮 G 触摸屏用笔
机械单元 切换
线性/重定 位切换
1-3轴/46轴切换 增量有 无切换
显示屏
急停按 钮
自定义 键
操作杆
程序调 试键
USB接 口
如何手持示教器
示教器的使能器
2.设定
3.更改值
5.工具夹具 重量设定
6.工具夹具 重心点设定
1、工具数据设定：进入示教器点击“ABB”菜单进入 “手动操纵”选择“工具坐标”中的 “新建”
（3）输入校准偏移数据步骤
1.点击”校准 参数”
2.点击”编辑电机校准偏移”
3.根据机器人的校准 参数进行输入
（4）打开校准画面，进行校准操 作
1.选择“校准”
22.点.点击击此此处处 进进入入画画面面
3.点击此处
4.点击”是 “继续
5.点击”全 选“
6.点击”更 新“继续
7.点击”更新Βιβλιοθήκη Baidu“
1.新建
系统创建完成后工作站右下角如图。
3.示教器使用
按键说明； 语言设置； 查看事件日志。
1）示教器操作按键说明
2）语言设置
操作：下拉菜单 →控制面板→语言→chinese
3）查看事件信息
按显示器上面“防护装置停止”按钮，即可显示事件信息 下拉菜单→事件日志
三、ABB机器人基础操作
开关机、重启、急停 操作
▪ 使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按 下去，机器人将处于电机开启状态。
▪ 第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停 止状态。
使能器按钮的作用
保证操作人员人身安全
只有在按下使能器按钮， 并保持在“电机开启”的状态 ，才可对机器人进行手动 的操作与程序的调试。
当发生危险时，人会本能 地将使能器按钮松开或按 紧，则机器人会马上停下 来，保证安全。
1
备份与恢复
2
关节运动
3
重定位运动
5
转速计数器更新
6
新建工具、工件坐标
7
线性运动
4
运动指令用法
8
2.数据备份与恢复
下拉菜单→备份与恢复
下拉菜单→手动操纵→动作模式→轴1-3（轴4-6）→确定
4.线性运动
4.线性运动
下拉菜单→手动操纵→动作模式→线性→确定
▪ 机器人的线性运动是指安装在机 器人第六轴法兰盘上的工具在空 间中作线性运动。
二、RobotStudio软件的安装与使用
RobotStudio的安装
创建工作站 示教器使用
下载（拷贝）安装包
解压安装包
点击解压文件夹 找到
图标，并双击；
根据提示进行操作（安装方式选择完整安装，安装路径改 成D盘）
完成安装后，桌面出现
图标。
双击
图标；
选择新建空工作站 导入模型 创建机器人系统
标准备置设置的参数
操纵杆的使用技巧：
我们可以将机器人的操纵杆比作汽车 的油门，操纵杆的操纵幅度是与机器 人的运动速度相关的。
操纵幅度较小则机器人运动速度较慢 。
操纵幅度较大则机器人运动速度较快 。
所以大家在操作的时候，尽量以操纵 小幅度使机器人慢慢运动，开始我们 的手动操纵学习。
机器人上的安全标志
电动机和编码器上的安全标志 关节轴张力控制按钮安全标志
位→确定
▪ 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法 兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐 标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着 工具TCP点作姿态调整的运动。
▪如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运 动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式 ，来控制机器人运动。
▪在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移 动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就 会持续移动（速率为每秒10步）。
2.急停按钮的使用
急停按钮外观红色，自锁旋放式结构 一般遵循安装到设备控制柜、示教器、
操作台等显眼位置，且在紧急或突发事 故时易操作
使用时按下
旋转复位
3.安装调试时的安全注意事项
设备安装：①线缆的连接要符合设备要求，②设备的 安装固定一定牢靠，
设备调试：① 严禁强制性扳动机器人运动轴， ②严禁 依靠机器人或控制柜， ③ 禁止随意按动操作键等，④ 机器人行程范围内无人员及碰撞物， 确保作业区内安 全
J6 J5 轴轴
J4 轴
J3 轴
J2
轴
J1
轴
六个关节轴的示意图 六个关节轴的示意图
2.机器人控制柜
操2、作机面板器人控制柜
电源开关 钥匙开关：选择工作模式
手动、自动
急停按钮 复位按钮
3.示教器
示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置 ，也是我们最常打交道的控制装置。
6.转数计数器更新操作 6.转数计数器更新操作
操作步骤： 1）手动操作每个关节轴到标定的机械原点 2）编辑电机校准偏移数据 3）进行校准操作，更新转数计数器
ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。 在以下的情况，我们需要对机械原点的位置
进行转数计数器更新操作： ➢ 更换伺服电机转数计数器电池后。 ➢ 当转数计数器发生故障，修复后。 ➢ 转数计数器与测量板之间断开过以后。 ➢ 断电后，机器人关节轴发生了移动。 ➢ 当系统报警提示“10036 转数计数器未更新”时。
机器人仿真软件安装与使用
一、机器人的构成 二、RobotStudio软件的安装与使用 三、ABB机器人基础操作 四、机器人I/O通信 五、创建机器人程序
一、机器人的构成
1.机器人本体 2.机器人控制柜 3.机器人示教器
1.机器人本体（6轴）
六个关节轴
六台伺服电动机
六个转数计数器（编码器）
▪如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制 机器人运动的速度不熟练的话。那么可 以使用“增量”模式，来控制机器人运 动。
▪在增量模式下，操纵杆每位移一次，机 器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒 或数秒钟，机器人就会持续移动（速率 为每秒10步）。
5.重定位运动 5.重定位运动
操作过程：下拉菜单→手动操纵→动作模式→重定
J6轴 J5轴
J4轴
J2轴
J3轴 J1轴
(1) ABB机器人IRB120机械原点刻度位置
（1）ABB机器人IRB120机械原点刻度位置
注：各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同
关节轴1
关节轴2
关节轴3
关节轴4
关节轴5
关节轴6
位置偏移
▪ 小提示：如果机器人 由于安装位置的关系， 无法六个轴同时到达 机械原点刻度位置， 则可以逐一对关节轴 进行转数计数器更新。
A 连接电缆 B 触摸屏 C 急停开关 D 手动操作摇杆 E 数据备份用USB接口 F 使能器按钮 H 示教器复位按钮 G 触摸屏用笔
机械单元 切换
线性/重定 位切换
1-3轴/46轴切换 增量有 无切换
显示屏
急停按 钮
自定义 键
操作杆
程序调 试键
USB接 口
如何手持示教器
示教器的使能器