河工大自动控制原理试卷及答案(A卷)
【年度第一学期《自动控制原理》考卷A卷_小学第一学期德育工作总结
【年度第一学期《自动控制原理》考卷A卷_小学第一学期德育工作总结安徽大学学年第《自动控制理论》考试试卷（A卷）（时间120分钟）院/系专业姓名学号一、（共15分）已知结构图如图所示。
试系统的闭环C(s)/R(s)。
二、（共10分）已知系统结构如下图所示。
若系统在输入r(t)=t作用下的稳态误差ess?0.1，试确定K1的取值范围。
误差定义为E(s)=R(s)-C(s)。
三级（共15分）已知反馈控制系统的开环传递函数为：KG(s)?S（0.01s？1）（0.02s？1）要求：（1）绘制系统根轨迹图。
（2）确定系统的临界稳定开环增益Kc。
四、（共15分）某最小相位控制系统其单位反馈系统的开环传递函数的对数幅频曲线如下图所示：5吨？30）时系统的稳态输出C（T）。
试求：当系统的输入为r(t)?2sin(o五、（共15分）给定系统的开环传递函数，尝试绘制奈奎斯特图，并根据奈奎斯特判据判断系统的稳定性：K(S?3)G（s）H（s）？S(S?1)K0安徽大学2022电气工程2022-08第一学期“自动控制原理”试卷a卷六、（共15分） 200已知单位负反馈系统开环传递函数为Go(s)?，s(0.1s?1)试设计串联校正装置，使系统的相角裕度??450，截止频率不低于55 rad/s。
七、（每题5分，共15分）某含有零阶保持器的采样系统结构如图所示，试求：（1）当采样周期T？系统在1s时的临界开环增益KC；（2）求T?1s,K?1时系统单位阶跃响应C(kT)；（3）计算阶跃输入信号作用下系统的稳态误差。
以上就是这篇范文的全部内容，主要描述系统、传递、函数、已知、单位、输入、确定、反馈，希望对大家有用。
系学期工作总结站在岁末，回顾过去一学期，工作的点点滴滴时时在眼前隐现，回眸望去过去的一幕慕，在不知不觉中充实眼睑。
似乎初进学校的记忆依然就在心头展现！但我已深深地感觉到新一年的工作重担已向无情地压来，为能保质保量地完成工作任务，我必须在过去的基础上对相关知识、能力进行进一步学习，加深认识。
.自动控制原理.样卷
河南工业大学
自动控制原理硕士研究生入学考试样卷
考试科目：自动控制原理 共 2 页（第 1 页）
注意：1、本试题纸上不答题，所有答案均写在答题纸上 2、本试题纸必须连同答题纸一起上交。
1、（本题30分）已知系统结构如图所示，求传递函数
c s ()
r
s X X （）。
题1图
2、（本题30分）已知单位负反馈系统的开环传递函数为()(0.11)(0.21)
K
G S s s s =++，
试求：（1）使系统稳定的K 值；
（2）若()22r t t =+时，要求系统的稳态误差为0.25，问K 应取何值。
3、（本题24分） 已知开环幅相频率特性如下图所示，判定所对应的闭环控制系统是否稳定。
如不稳定，则有几个根在坐标系右半平面？
图A(P=0, П型)
图B(P=1, 0型)
图C(P=0, Ш型)
题3图
共 2 页（第 2 页） 4、（本题30分）某单位反馈系统的开环传递函数为k (3)
()(1)(2)
g
s s s s K
W +=++，绘制g K 从0~∞变化的根轨迹。
5、（本题36分）设一单位反馈系统其开环传递函数为
k 4()(2)K
s s s W =+
若使系统的稳态速度误差系数1
20v k s -=，相位裕量不小于50o
，增益裕量不小于10dB ，试确定系统的
串联校正装置。
湖北工业大学自动控制试卷
1.Detemine the transfer function)()(svsvo of the resistor inductor circuit show in figure .2.已知控制系统的动态结构图如图所示，试绘制系统的信号流程图，并求传递函)()()(svsvsT o=3设单位负反馈系统的开环传递函数为)1()(+=sTsksG（a)当5.4=k、sT1=时，试求单位阶跃函数输入百分比超调量和%误差带下的调整时间。
(b)试求k、T满足什么条件时，能使系统调整时间小于1秒。
4.一单位负反馈系统的开环传递函数为)15)(4(10)(++=ssssG，求输入2342)(ttt r++=时系统随时间变化的稳态误差。
5.已知控制系统的特征方程0101693)(2345=+++++=ssssssD，试用列出劳斯表并判断其稳定性，若系统不稳定，试确定不稳定根的分布。
6.已知控制系统的特征方程为0)204)(4(12=++++ssssk试绘制当∞<≤k0时的根轨迹（要求对根轨迹中的渐近线、出射角、与虚轴交点等内容的详细计算）7.已知最小相位系统开环传递函数)(sGH的B0de图如图所示(a)试求控制系统的开环传递函数)(sGH-40dB/dec(b)试计算控制系统的相角裕度(c)试绘制)(sGH的对数相频特性根略图曲线-20dB/dec8.已知采样控制系统的差分方程为0.5 1 2)()2()(6)(8kTrTkTyTkTyuTy++-+=(a)试求脉冲函数)()()(zKzYzG=-40dB/dec(b)试求出闭环极点，并画图标出闭环极点在Z平面中的位置(c)试判断控制系统的稳定性。
最新版工业大学自动控制系统考试试卷A卷(含答案)
最新版工业大学自动控制系统考试试卷A卷（含答案）姓名：学号：专业：题型一二三四五总分备注得分一、填充题1.转速单闭环调速系统对_被负反馈包围的前向通道_____的扰动有抑制作用，系统精度依赖于__转速给定____和___转速反馈____的精度。
2.PWM可逆直流调速系统制动过程中向__滤波电容_充电，产生_泵升__电压，这是直流PWM变换器-电动机系统特有的能量回馈问题。
3.在进行数字PI调节器设计时，为了减小系统退饱和超调量，位置式数字PI调节器必须同时设置___输出____限幅和____积分____限幅。
4.异步电机的动态数学模型是一个多变量、高阶、_非线性___ 、强耦合的系统，其定、转子间的互感将随着转子__位置________的变化而变化，可通过_坐标变换(或3/2变换和旋转变换)________简化动态数学模型，变化的原则是产生的___旋转磁动势（磁动势）_________相等。
5.动态性能要求看，电流环以__跟随_______性能为主，要求超调小，因此当按照典型II型系统设计电流调节器时，为了减小电流超调量，需在_电流给定________之后加入_低通滤波____，并按照控制对象时间常数的4倍设置滤波时间常数。
6. 异步电动机由三相平衡电压供电，定子磁链旋转矢量1j t s e ω=ψsψ，忽略定子电阻压降，则定子电压矢量=su 121j t s eπ⎛⎫ω+ ⎪⎝⎭ψω。
7. 异步电动机进行变压变频调速时，可通过_（定子）电压___ 补偿控制保持转子磁通恒定，此时稳态机械特性是_直线___ ，这正是高性能交流调速系统所要求的稳态性能。
8. 两电平逆变器共有八个基本输出矢量，包括六个_有效矢量_______和两个零矢量______ _，在一个旋转周期内，每个有效工作矢量依次作用一次生成_正六边形______旋转磁场，在直流母线电压一定时，可通过插入__零矢量____保持变频调速时的磁链幅值最大值不变。
哈工大-自动控制原理八套习题集
A.
2
3s 2 6s 2
C.
2
2s2 6s 3
B.
1
3s 2 6s 2
D.
1
2s2 6s 3
7. 引出点前移越过一个方块图单元时，应在引出线支路上（ ）
A.并联越过的方块图单元
B.并联越过的方块图单元的倒数
C.串联越过的方块图单元
D.串联越过的方块图单元的倒数
8.
设一阶系统的传递 G (s)
6. 梅逊公式主要用来（ ）
A.判断稳定性
B.计算输入误差
C.求系统的传递函数
D.求系统的根轨迹
7. 已知二阶系统单位阶跃响应曲线呈现出等幅振荡，则其阻尼比可能为（ ）
A.0.6
B.0.707
C.0
D.1
8. 在系统对输入信号的时域响应中，其调整时间的长短是与（ ）指标密切相关。
A.允许的稳态误差
B.允许的超调量
41.求图示方块图的传递函数，以 Xi (s)为输入，X0 (s)为输出。
Xi(s) + - + -
+
G1 H2
-
G2
G4
G3 H3
+ + X0(s)
42.建立图示系统的数学模型，并以传递函H数1 形式表示。
x0
k1
k2
fi
M
D
43.欲使图所示系统的单位阶跃响应的最大超调量为 20%，峰值时间为 2 秒，试确定 K 和 K1 值。
37.一阶惯性系统当输入为单位阶跃函数时，如何用实验方法确定时间常数 T ？其调整时间
ts 和时间常数 T 有何关系，为什么？ 38.什么是主导极点？主导极点起什么作用，请举例说明。
自动控制原理考试试卷及答案
自动控制原理考试试卷及答案一、选择题（每题2分，共20分）1. 下列哪项不是自动控制系统的基本组成部分？A. 控制器B. 被控对象C. 执行机构D. 操作人员答案：D2. 在自动控制系统中，下列哪项属于反馈环节？A. 控制器B. 执行机构C. 被控对象D. 反馈元件答案：D3. 下列哪种控制方式属于闭环控制？A. 比例控制B. 积分控制C. 微分控制答案：D4. 下列哪种控制方式属于开环控制？A. 比例控制B. 积分控制C. 微分控制D. 比例-积分控制答案：A5. 在自动控制系统中，下列哪种控制规律不会产生稳态误差？A. 比例控制B. 积分控制C. 微分控制D. 比例-积分-微分控制答案：B6. 下列哪种控制方式适用于一阶惯性环节？A. 比例控制B. 积分控制C. 微分控制答案：A7. 在自动控制系统中，下列哪种环节不会产生相位滞后？A. 比例环节B. 积分环节C. 微分环节D. 比例-积分环节答案：A8. 下列哪种控制方式可以使系统具有较好的稳定性和快速性？A. 比例控制B. 积分控制C. 微分控制D. 比例-积分-微分控制答案：D9. 在自动控制系统中，下列哪种环节可以使系统具有较好的阻尼效果？A. 比例环节B. 积分环节C. 微分环节D. 比例-积分环节答案：C10. 下列哪种控制方式可以使系统具有较好的跟踪性能？A. 比例控制B. 积分控制C. 微分控制D. 比例-积分-微分控制答案：D二、填空题（每题2分，共20分）1. 自动控制系统的基本组成部分有：控制器、被控对象、执行机构、________。
答案：反馈元件2. 在自动控制系统中，反馈环节的作用是________。
答案：减小系统的稳态误差3. 闭环控制系统的特点有：________、________、________。
答案：稳定性好、快速性好、准确性高4. 开环控制系统的缺点有：________、________、________。
《自动控制原理》试题及答案(word版可编辑修改)
《自动控制原理》试题及答案(word版可编辑修改)编辑整理：尊敬的读者朋友们：这里是精品文档编辑中心，本文档内容是由我和我的同事精心编辑整理后发布的，发布之前我们对文中内容进行仔细校对，但是难免会有疏漏的地方，但是任然希望（《自动控制原理》试题及答案(word版可编辑修改)）的内容能够给您的工作和学习带来便利。
同时也真诚的希望收到您的建议和反馈，这将是我们进步的源泉，前进的动力。
本文可编辑可修改，如果觉得对您有帮助请收藏以便随时查阅，最后祝您生活愉快业绩进步，以下为《自动控制原理》试题及答案(word版可编辑修改)的全部内容。
《自动控制原理》试题及答案1、若某串联校正装置的传递函数为(10s+1）/（100s+1），则该校正装置属于(B ）。
3分2、在对控制系统稳态精度无明确要求时，为提高系统的稳定性，最方便的是（A）3分3、在系统中串联PD调节器，以下那一种说法是错误的(D） 3分A是一种相位超前校正装置B能影响系统开环幅频特性的高频段C使系统的稳定性能得到改善D使系统的稳态精度得到改善4、用超前校正装置改善系统时,主要是利用超前校正装置的（A ）3分5、I型系统开环对数幅频特性的低频段斜率为（B ）9分6、设微分环节的频率特性为G（jω)，当频率ω从0变化至∞时，其极坐标平面上的奈氏曲线是（） 9分7、关于线性系统稳定性的判定，下列观点正确的是 ( ）。
9分8、若两个系统的根轨迹相同,则有相同的( ） 9分9、关于系统零极点位置对系统性能的影响,下列观点中正确的是（） 7分10、高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴,则系统的( ) 2分11、若某最小相位系统的相角裕度γ〉0，则下列说法正确的是（ )。
2分12、某环节的传递函数是G（s)=5s+3+2/s，则该环节可看成由（D ）环节组成。
2分13、主导极点的特点是（A ）2分14、设积分环节的传递函数为G(s）=K/s，则其频率特性幅值A(ω)=(）2分15、某环节的传递函数为K/（Ts+1），它的对数幅频率特性随K值增加而（）2分16、某系统的传递函数是G（s）=1/（2s+1)，则该可看成由（C ）环节串联而成2分17、若系统的开环传递函数在s右半平面上没有零点和极点，则该系统称作(B）2分18、某校正环节传递函数G(s)=（100s+1）/（10s+1),则其频率特性的奈氏图终点坐标为（ D）2分19、一般为使系统有较好的稳定性,希望相位裕量为( C）2分20、最小相位系统的开环增益越大,其（）2分21、一阶微分环节G(s）=1+Ts，当频率ω=1/T时，则相频特性∠G(jω)为（ )2分22、ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为( )2分23、开环传递函数为G（s)H（s)=(s+3)/（s+2)(s+5)，则实轴上的根轨迹为（B）2分24、开环传递函数为G（s)H(s）=K/(s*s＊s（s+4)）,则实轴上的根轨迹为（ )2分25、某单位反馈系统的开环传递函数为：G(s)=K/(s(s+1）(s+5）)，当k=（C ）时，闭环系统临界稳定.2分26、若系统增加合适的开环零点，则下列说法不正确的是（B ) 2分27、当二阶系统的根分布在根平面的虚轴上时，系统的阻尼比为（B）3分28、控制系统的稳态误差ess反映了系统的(A）2分29、当二阶系统特征方程的根为具有负实部的复数根时，系统的阻尼比为（C）3分30、二阶系统当0<ζ〈1时,如果增加ζ，则输出响应的最大超调量将（B )3分。
合工大自控考研真题试卷
合工大自控考研真题试卷合肥工业大学（简称合工大）的自动控制原理（自控）考研真题试卷通常包含以下几个部分：选择题、填空题、简答题、计算题和论述题。
以下是一份模拟的自控考研真题试卷内容。
合肥工业大学自动控制原理考研真题试卷一、选择题（每题2分，共20分）1. 状态空间表示法中，状态变量的选取是______。
A. 任意的B. 唯一的C. 固定的D. 非线性的2. 在控制系统中，开环传递函数与闭环传递函数的关系是______。
...（此处省略其他选择题）二、填空题（每空1分，共10分）1. 根据奈奎斯特判据，系统稳定性的判断可以通过分析________的频率特性曲线。
2. 控制系统的稳态误差与输入信号的形式有关，对于单位阶跃响应，其稳态误差为________。
...（此处省略其他填空题）三、简答题（每题10分，共20分）1. 简述PID控制器的基本原理及其各参数的作用。
2. 解释什么是系统的超调量和调节时间，并说明它们对系统性能的影响。
四、计算题（每题15分，共30分）1. 给定一个二阶系统的开环传递函数G(s) = K / (s^2 + 2ζωn*s + ωn^2)，其中K=1，ζ=0.5，ωn=1，求该系统的单位阶跃响应，并画出其阶跃响应曲线。
2. 对于一个具有纯积分环节的控制系统，其开环传递函数为G(s) =1/s，试求出该系统的稳态误差。
五、论述题（每题15分，共30分）1. 论述现代控制理论中的最优控制方法与传统PID控制方法的异同。
2. 分析在实际工程中，如何根据系统性能要求选择合适的控制器类型。
六、附加题（10分）1. 假设你正在设计一个温度控制系统，试述你将如何考虑并应用控制理论来优化系统性能。
试卷结束语考生请注意，本试卷仅供学习和练习使用，实际考试内容和形式可能有所不同。
请根据合肥工业大学的官方指南和教材进行复习。
请注意，以上内容为模拟试卷示例，实际的合工大自控考研真题试卷内容会有所不同，考生应以官方发布的考试大纲和历年真题为准进行复习。
哈工大-自动控制原理试题库
s(s 3)2
1、绘制该系统以根轨迹增益 Kr 为变量的根轨迹（求出：渐近线、分离点、 与虚轴的交点等）；（8 分）
2、确定使系统满足 0 1的开环增益 K 的取值范围。（7 分）
六、（共 22 分）某最小相位系统的开环对数幅频特性曲线 L0 () 如图 5 所示：
中采用
；在频域分析中采用
。
4、传递函数是指在 初始条件下、线性定常控制系统的
与
之比。
5、设系统的开环传递函数为
K ( s 1) s2 (Ts 1)
，则其开环幅频特性
为
，相频特性为
。
6、频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅
值 穿 越 频 率 c 对 应 时 域 性 能 指 标
三、(8 分)写出下图所示系统的传递函数 C(s) （结构图化简，梅逊公式均
R(s)
可）。
7
四、（共 20 分）设系统闭环传递函数
(s)
C(s) R(s)
T
2s2
1 2Ts
1
，试求：
1、 0.2 ；T 0.08s ； 0.8 ；T 0.08s 时单位阶跃响应的超调量 % 、
调节时间 ts 及峰值时间 t p 。（7 分） 2、 0.4 ；T 0.04s 和 0.4 ；T 0.16s 时单位阶跃响应的超调量 % 、
A、 K (2 s) s(s 1)
B
、
K (s 1) s(s 5）
C
、K s(s2－s 1)
D、 K (1 s) s(2 s)
8、若系统增加合适的开环零点，则下列说法不正确的是 ( )。
自动控制原理试题及答案
自动控制原理试题及答案一、选择题（每题2分，共20分）1. 自动控制系统中，开环系统与闭环系统的主要区别在于：A. 是否有反馈回路B. 控制器的类型C. 系统的稳定性D. 系统的响应速度2. 一个典型的PID控制器由以下哪三个部分组成：A. 比例、积分、微分B. 比例、微分、前馈C. 比例、积分、前馈D. 比例、微分、滞后3. 系统稳定性分析中，根轨迹法的基本原理是：A. 通过改变系统参数来观察系统性能的变化B. 通过改变系统增益来观察闭环极点的变化C. 通过改变系统结构来观察开环极点的变化D. 通过改变系统输入来观察系统输出的变化4. 在控制系统中，超调量是指：A. 系统达到稳态值之前的最大偏差B. 系统达到稳态值之后的最大偏差C. 系统达到稳态值之前的最大超调D. 系统达到稳态值之后的最大超调5. 以下哪个不是控制系统的性能指标：A. 稳态误差B. 响应时间C. 稳态速度D. 阻尼比6. 一个系统的时间常数τ是指：A. 系统从0%到100%响应所需的时间B. 系统从0%到63.2%响应所需的时间C. 系统从100%到0%响应所需的时间D. 系统从63.2%到100%响应所需的时间7. 以下哪个是控制系统中的非线性元件：A. 电阻B. 电容C. 电感D. 二极管8. 系统频率响应的幅频特性图通常用来分析：A. 系统的稳定性B. 系统的快速性C. 系统的准确性D. 系统的抗干扰能力9. 在控制系统中，零点是指：A. 系统输出为零的点B. 系统输入为零的点C. 系统增益为零的点D. 系统极点为零的点10. 一个系统的开环增益K越大，其稳态误差：A. 越大B. 越小C. 不变D. 无法确定二、填空题（每题2分，共20分）1. 自动控制系统按照_______可以分为开环控制系统和闭环控制系统。
2. PID控制器中的“P”代表_______，而“D”代表_______。
3. 根轨迹法中，闭环极点的起始点是开环系统的_______。
《自动控制原理》A卷期末考试试题及参考答案
考生答题不得过此线∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶密∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶封∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶线∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶ 任课教师：教学班号：姓名：学号：∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶装∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶订∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶线∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶红河学院成人高等学历教育2021学年春季学期电气工程及其自动化（2019级高起本/2020级专升本）《自动控制原理》课程期末考试试卷卷别： A 卷考试单位： 工学院 考试日期： 年 月 日一、填空题(每空1 分，共 15 分)1.闭环系统工作的本质机理是：将系统的 信号引回到输入端，与输入信号相比较，利用所得的 信号对系统进行调节，达到减小或消除 的目的。
2.在二阶系统阶跃响应中，不同的阻尼系数有不同的响应特征。
当ξ 时，二阶系统的阶跃响应为单调上升曲线；ξ 时，其响应为衰减振荡曲线； ξ 时，其响应为等幅振荡曲线，此时系统 。
3.传递函数的定义是在 条件下，线性定常系统 拉氏变换与 拉氏变换之比。
4.应用迟后网络进行串联校正主要是利用迟后网络的 特性。
5.对于Ⅱ型系统，在给定的阶跃输入信号下，其稳态误差为 。
6.设惯性环节的时间常数为3s ，当要求误差范围∆=0.05时，t s = 。
7.若系统的根轨迹与虚轴相交，则意味着闭环特征方程出现 ，此处的根轨迹增益也称为 根轨迹增益。
二、分析计算题(共 85 分) 1.（本题15分）已知单位反馈系统的单位阶跃响应为()601010.2 1.2t t c t e e --=+-，求：（1）开环传递函数G （s ）；（2）系统的阻尼比ξ及自然频率ωn 。
（60024.5=）2.（本题10分）试用梅逊增益公式求下图所示系统的闭环传递函数。
3.（本题10分）下图为水温控制系统示意图。
冷水在热交换器中由通入的蒸汽加热，从而得到一定题 号 一二 总分 得 分得 分 评卷人考 生 答 题 不 得 过 此 线∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶密∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶封∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶线∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶ 任课教师：教学班号： 姓名： 学号：∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶装∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶订∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶线∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶∶温度的热水。
(完整版)自动控制原理试卷与答案(1)
自动控制原理试卷与答案一、填空题1、反应控制又称偏差控制，其控制作用是经过稳固性与反应量的差值进行的2、在水箱水温控制系统中，受控对象为水箱，被控量为水温。
3、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为开环控制系统；；当控制装置与受控对象之间不只有顺向作用并且还有反向联系时，称为闭环控制系统；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于闭环控制系统。
4、对自动控制系统的基本要求能够归纳为三个方面，即：稳固性、迅速性和正确性。
5、能表达控制系统各变量之间关系的数学表达式或表示方法，叫系统的数学模型，在古典控制理论中系统数学模型有微分方程、函数等6.闭环控制系统又称为反应控制系统。
7.一线性系统，当输入是单位脉冲函数时，其输出象函数与传达函数同样8.控制系统线性化过程中，线性化的精度和系统变量的时间常数T相关。
9、.PID 调理中的“ P”指的是比率控制器10.对控制系统的首要要求是系统拥有稳固性。
11.反应控制原理是检测偏差并纠正偏差的原理12.依据采纳的信号办理技术的不一样，控制系统分为模拟控制系统和数学控制系统。
13、由控制器（含丈量元件）和被控制对象构成的有机整体称为自动控制系统。
14、闭环系统是指系统输出量直接或地参加系统的控制的作用。
15、开环控制系统与闭环系统互相联合的控制方式是复合控制16 只有一个反应通道的系统是单回路系统。
17、描绘系统各个物理量之间关系的数学表达式或图形称为系统的数学模型18、过渡过程的三因素是开端值、稳固值、时间常数19 从一个状态进入另一个稳态的中间过程叫做过渡过程或动向过程20、换路定律表示了换路前与换路后瞬时电路的工作状态之间的关系。
二、选择题1、采纳负反应形式连结后，则( D )A、必定能使闭环系统稳固；B、系统动向性能必定会提升；C、必定能使扰乱惹起的偏差渐渐减小，最后完整除去；D、需要调整系统的构造参数，才能改良系统性能。
河南工业大学自动控制原理及其应用试卷与答案
R(s)
C(s)
G(s)
一
图1
四、(16 分)设负反馈系统如图 2
，前向通道传递函数为 G(s)
)。
A、超调 %
B、稳态误差 e s s C、调整时间 t s
D、峰值时间 t p
7、已知某些系统的开环传递函数如下，属于最小相位系统的是( )
A、
K(2 s) s(s 1)
B
、
K (s 1) s(s 5）
C
、
s(s
K 2－s
1)
D、
K (1 s) s(2 s)
8、若系统增加合适的开环零点，则下列说法不正确的是 ( )。
B、
稳态误差计算的通用公式是 ess
lim s2R(s) s0 1 G(s)H (s)
；
C、 增大系统开环增益 K 可以减小稳态误差； D、 增加积分环节可以消除稳态误差，而且不会影响系统稳定性。 2、适合应用传递函数描述的系统是 ( )。
A、单输入，单输出的线性定常系统； B、单输入，单输出的线性时变系统； C、单输入，单输出的定常系统； D、非线性系统。
1、用奈奎斯特判据判断系统的稳定性；（10 分） 2、若给定输入 r(t) = 2t＋2 时，要求系统的稳态误差为 0.25，问开环增益 K 应取何值。 （7 分） 3、求系统满足上面要求的相角裕度 。（5 分）
7
试题三
一、填空题（每空 1 分，共 20 分）
1、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：
六、（共 22 分）某最小相位系统的开环对数幅频特性曲线 L0 () 如图 5 所示：
3
1、写出该系统的开环传递函数 G0 (s) ；（8 分） 2、写出该系统的开环频率特性、开环幅频特性及开环相频特性。（3 分） 3、求系统的相角裕度 。（7 分） 4、若系统的稳定裕度不够大，可以采用什么措施提高系统的稳定裕度？（4
《自动控制原理》试题(卷)与答案解析(A26套)
（1）当选择校正装置 时，分析系统稳定性；
（2）当选择校正装置 时，分析系统稳定性，若系统稳定计算 和 ；
（3）确定校正后的系统型别及开环增益。
7、（15分）设离散控制系统结构如图所示。
五、（14分）系统结构图如下，要求：（1）绘出系统稳定时奈奎斯特曲线的大致图形。
（2）在奈奎斯特图上证明系统临界稳定时的 。
]
六、（14分）某最小相位系统采用串联滞后校正 ，校正前开环对数幅频特性渐近线如图。要求校正后幅值穿越频率 （ ,均为给定正常数）。试求校正装置传递函数 和校正后开环传递函数 。
4.控制系统如下图所示，已知r(t)=t，n(t)=1(t)，求系统的稳态误差，并说明要想减小稳态误差应采取什么措施。（10分）
二．综合分析计算题：（65分）
1．（13分）试求下图所示无源网络的传递函数，其中R1=R2=1Ω，L=1H，C=1F，并
求当 时系统的稳态输出。
2．（12分）求图示离散系统输出C（z）的表达式。
自动控制原理试卷A（5）
一、基本概念题：（35分）
1．某系统在单位阶跃输入及零初始条件下的输出响应为 求系统的
传递函数和单位斜坡响应。（9分）
2．单位负反馈系统开环奈氏曲线分别如下图所示，其中分别为右半平面和原点出的极点数，试确定系统右半平面的闭环极点数，并判断闭环稳定性。（6分）
3.某系统闭环特征方程为 ，试判定闭环稳定性，并确定闭环系统在右半平面、左半平面和虚轴的极点个数。（10分）
5．（12分）已知非线性系统微分方程为 ，试用直接积分法求该系统的相轨迹，并研究其极性。
参考答案A（5）
一、基本概念题
1、传递函数为 ；单位斜坡响应为 。
哈尔滨工程大学2003级《自动控制原理》期末考试试题(A卷)附答案
G 3 G 1G c -1 οG (s )N (A ) AA哈尔滨工程大学试卷考试科目:自动控制理论(一)三. (15 分)稳定性判据(1) 已知系统特征方程为s 4 + 3s 3 + 6s 2 + 3s + 6 = 0 ，判断该系统的稳定性， 若闭环系统不稳定，指出在[S ] 平面右半部的极点个数。
(要有劳斯计算表) (2) 已知最小相位系统的对数幅频渐近特性曲线(图 4)，求系统的开环传递函数G (s ) ，判断闭环系统的稳定性。
(要说明理由)注意：解题要有主要步骤。
一. (20 分)计算传递函数(1) (10 分) 计算图 1 所示四端网络的传递函数40 0 -20db0.01-20图 4100ω -20G (s ) = U c (s ) 。
四. (15 分)已知控制系统的特征方程为 s (s 2 + 4s + 5) + k (s + 5) = 0 ，要求U r (s )u r ↓RR ↓u c(1) 绘制k ： 0 → ∞ 的根轨迹(要有主要步骤)；图 1C 2(2) 指明使闭环系统稳定的k 的取值范围；(3) 给出使所有闭环极点在s = -1的左边的k 的取值范围。
五. (15 分)设单位负反馈系统的开环传递函数为(2) (10 分)已知系统的方框图如图 2 所示，G 0 (s ) =k， s (0.4s + 1)(0.0625s + 1)3 + R (s)C (s)++2 + --2 + -设计串联校正环节G c (s ) ，使校正后的系统满足下列性能指标：开环增益 K v ≥ 10s ；剪切频率ω ≥ 2.4 rad / s ；相角裕度γ ≥ 52 。
图 2试求闭环传递函数Φ(s ) =C (s )。
(提示：应用信号流图及梅森公式。
)R (s )二. (20 分)已知控制系统如图 3 所示，六. (15 分)非线性系统分析(1) 已知线性系统的运动方程&e &+ ae &+ be = 0 ，分别给出系统在相平面中具有(a)稳定焦点、(b)不稳定节点和(c)鞍点时，参数 a 和 b 的取值范围。
(完整版)哈工大自动控制原理试题2007年答案.doc
哈尔滨工业大学2007年春季学期本科生《现代控制理论基础》考试试卷（A 卷）标准答案一、填空题（本题含有10个小题，每小题2分，共20分）1．是。
2．保持不变。
3．h k -F 。
4．完全能，状态完全能观测。
5．独立。
6．2×6。
7．能控，能观（测）。
8．4。
9．对偶。
10．2-n 。
二、选择题（本题含有10个小题，每小题4分，共40分）1．（D ）2．（B ）3．（D ）4．（A ）5．（B ）6．（C ）7．（A ）8．（D ）9．（C ）10．（A ）三、解答题（本题含有5个小题，每小题8分，共40分）1．写出系统u m n ⎥⎦⎤⎢⎣⎡-+⎥⎦⎤⎢⎣⎡=1221x x &，2R ∈x ，R u ∈状态完全能控的充分必要条件。
[解] ⎥⎦⎤⎢⎣⎡-=m b 1，⎥⎦⎤⎢⎣⎡=221n A ，⎥⎦⎤⎢⎣⎡--=⎥⎦⎤⎢⎣⎡-⎥⎦⎤⎢⎣⎡=n m m m n Ab 2121221。
能控性矩阵为[]⎥⎦⎤⎢⎣⎡---==n m m m Ab b M 2121，22det m m n M --=，当0det ≠M 时，2=rankM 。
所以完全能控的充要条件为：022≠--m m n2．设一个系统可用传递函数表示为3722)()(23+++=s s s s U s Y ，写出该系统的一个状态空间表达形式。
[解法1] 根据传递函数得)(2)(3)(7)(2)(23s U s Y s sY s Y s s Y s =+++，在不考虑初始条件的情况下，取拉氏反变换得u y y y y 2372=+++&&&&&&。
取状态变量y x =1，y x &=2，y x &&=3，则有⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧=+---===1321332212273x y ux x x x x x x x &&&或写成[]⎪⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎪⎨⎧⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡=⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡+⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡---=⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡321321321001200273100010x x x y u x x x x x x &&& [解法2] 根据传递函数得)(2)(3)(7)(2)(23s U s Y s sY s Y s s Y s =+++，在不考虑初始条件的情况下，取拉氏反变换得u y y y y 2372=+++&&&&&&，写成u y y y y =+++2/32/72/22/&&&&&&。
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（1）当 时，分析系统的稳定性，若存在自振，确定自振参数。
（2）讨论 对自振的影响。
（非线性部分的描述函数为：
）
考试试卷标准答案及评分标准专用纸
A( )卷
一、
（8分）； （7分）
二、0<K<37.5（7分）;0.72<K<8.26（8分）
三、（1）无顺馈时，系统误差传递函数为
（5分）
（2） （5分）
（3）有顺馈时，系统误差传递函数为
令 =0
得 （5分）
四、0<K<0.631时，单调运动；（8分）0.631<K<90时，衰减振荡；K>90，发散（7分）
五、
（7分）
稳定（8分）
六、
（5分）
0<K<0.74（5分）
七、
（5分）
代入 ，有
其负倒描述函数 曲线如题7-43（ ）所示， 曲线位于第三象限，两曲线必然有交点，且该点为自振点。
根据虚部相等，有
自振角频率随 增大而增大，当 时， 。
根据实部相等，有
解出非线性输入端振幅为
当 Байду номын сангаас， 。（7分）
自振振幅随 增大而减小。（3分）
河工大2011~2012学年第一学期期 考试试卷 （A）卷
题号
一
二
三
四
五
六
七
八
九
十
总分
评分
评卷教师
一、已知控制系统结构如图所示,求传递函数 。（本题15分）
二、已知某单位负反馈系统开环传递函数为：
计算：（1）确定系统稳定时K的取值范围。
（2）若要求闭环系统的根全部位于s=-1垂线的左侧，k的取值。（本题15分）
三、已知控制系统结构图如图3-64所示，试求：
（1）按不加虚线所画的顺馈控制时，系统在干扰作用下的传递函数 ；
（2）当干扰 时，系统的稳态输出；
（3）若加入虚线所画的顺馈控制时，系统在干扰作用下的传递函数，并求 对输出 稳态值影响最小的适合 值。（本题15分）
四、已知负反馈控制系统的开环传递函数为：
（1）概略画出根轨迹；
（2）试证明 是该根轨迹上的一点；
（3）分析K值对系统动态性能的影响。（本题15分）
五、已知最小相位系统的开环对数幅频特性的渐进线如图所示，要求写出系统的开环传递函数，并判断其闭环负反馈系统是否稳定，并计算系统的相角裕度。（本题15分）
w
六、一单位负反馈系统的开环传递函数为
试用奈氏图判断当K取何值时，闭环系统稳定。（本题10分）