焊接机械手的结构设计开题报告

本科毕业设计（论文）通过答辩

毕业设计(论文)开题报告题目：焊接机械手的结构设计

系别机电信息系

专业机械设计制造及其自动化

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在对焊接机械手有足够的了解之后，对设计提出构想，初步构想如图：

在设计中，机械手的关节均采用转动关节的形式，每个关节由两个箱体所组成。两个箱体之间安装有能够承受径向和轴向载荷的深沟球轴承，通过轴承的传递实现一个相对转动，即能实现一个转动的自由度。

由于电机转速过快，需要减速。因此箱体内部集成了一个谐波减速器，电机安装在与箱体1相连的连杆A内部，电机转子的转动通过谐波减速器减速传递到箱体2，箱体2带动与其相连的连杆B实现转动。

关节传动原理如图所示：

本设计采用模块化设计，故关节均采用上述的结构，分别为两种运动:俯仰和回转。需要实现回转动作的关节，把连杆安装在箱体的中轴线上;需要实现俯仰动作的关节，把连杆安装在箱体的侧壁。

对于直线位移部分：

导轨副的选用：需要承受的载荷不大，但脉冲当量小、定位精度高，因此，决定选用直线滚动导轨副，它具有摩擦系数小、不易爬行、传动效率高、结构紧凑、安装预紧方便等优点。

丝杆螺母副的选用：伺服电动机的旋转运动需要通过丝杆螺母副转换成直线运动，要满足定位精度，滑动滑动丝杆副无能为力，只有选用滚珠丝杆副才能达到。滚珠丝杆副的传动精度高、动态响应快、运转平稳、寿命长、效率高，预紧后可消除反向间隙。

完成本课题的工作方案及进度计划（按周次填写）

1-3周：接受设计任务，查阅相关资料，了解课题的背景和发展状况。

4-5周：了解学习常用机械手设计的基础知识，初步原理方案的提出。

6周：设计方案的优化比较，论证并选择最优方案。

7-8周：机械手腰部回转结构的设计。

9-10周：机械手摇臂结构的设计。

11-12周：机械手与焊接设备的机械接口设计。

13：设计机械手与焊接设备的接口。