【CN109927074A】机器人焊接寻位与跟踪用视觉传感器【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910321726.8

(22)申请日 2019.04.22

(71)申请人 上海交通大学

地址 200240 上海市闵行区东川路800号

申请人 广州瑞松智能科技股份有限公司

(72)发明人 许燕玲　杜荣强　侯震　陈华斌　

陈善本　陈小奇　唐国宝　

(74)专利代理机构 上海交达专利事务所 31201

代理人 王毓理　王锡麟

(51)Int.Cl.

B25J 19/02(2006.01)

B25J 19/04(2006.01)

B25J 9/16(2006.01)

B25J 13/08(2006.01)

(54)发明名称

机器人焊接寻位与跟踪用视觉传感器

(57)摘要

一种机器人焊接寻位与跟踪用视觉传感器，

包括：基于3D打印技术制造的壳体和设置于其内

部的用于采集焊前寻位与焊接过程焊缝跟踪图

像的图像采集机构、光源、光线反射机构和用于

调节不同曝光时间的减光-滤光机构，其中：图像

采集机构和减光滤光机构同轴设置于壳体内一

侧，激光光源和光线反射机构设置于壳体内另一

侧，光源与寻位跟踪控制模块相连并接收控制指

令，光源输出的激光经光线反射机构反射至工件

表面后，通过图像采集机构采集并输出至寻位跟

踪控制模块并得到焊接过程焊缝图像信息。权利要求书1页 说明书3页 附图1页CN 109927074 A 2019.06.25

C N 109927074

A

权　利　要　求　书1/1页CN 109927074 A

1.一种机器人焊接寻位与跟踪用视觉传感器，其特征在于，包括：基于3D打印技术制造的壳体和设置于其内部的用于采集焊前寻位与焊接过程焊缝跟踪图像的图像采集机构、光源、光线反射机构和用于减少弧光干扰的减光-滤光机构，以及内置式的系统冷却模块结构，其中：图像采集机构和减光滤光机构同轴设置于壳体内一侧，激光光源和光线反射机构设置于壳体内另一侧，光源与寻位跟踪控制模块相连并接收控制指令，光源输出的激光经光线反射机构反射至工件表面后，通过图像采集机构采集并输出至寻位跟踪控制模块并得到焊缝位置图像信息。

2.根据权利要求1所述的视觉传感器，其特征是，所述的壳体包括：外壳以及与之相连的支架和挡板。

3.根据权利要求1所述的视觉传感器，其特征是，所述的光反射机构包括：一级反射镜、反射镜支架和二级反射镜，其中：一级反射镜设置于反射镜支架上，反射镜支架通过螺纹孔设置于外壳上，二级反射镜设置于外壳的内表面并与摄像机的轴心成22.5°。

4.根据权利要求1所述的视觉传感器，其特征是，所述的减光滤光机构包括：减光元件固定支架、减光元件和滤光元件，其中：减光元件设置于外壳内部卡槽当中，滤光元件设置于减光元件固定支架卡槽中，减光元件固定支架采用螺纹孔方式与外壳进行固定。

5.根据权利要求1所述的视觉传感器，其特征是，所述的寻位跟踪控制模块包括：机器人通讯单元、图像采集单元及激光控制单元，其中：机器人通讯单元与机器人工控机相连并传输机器人位置信息，图像采集单元与摄像机相连并传输工况图像信息，激光控制单元与光源相连并传输激光通断信息。

6.根据权利要求1所述的视觉传感器，其特征是，所述的壳体内部设有中空凹槽进行散热。

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