三自由度柔性并联机器人运动参数检测系统开发

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检测系统，实现了机器人动平台运动位姿的实时获取。设计并完成了柔性系统下的高速、高加速轨迹实验，通过实验结果与仿真结果的对比ห้องสมุดไป่ตู้，表明该检测系统实时性强，可靠性高，可以为平面三自由度柔性并联机器人全闭环
计测技术
新技术新仪器
・５・２
三自由度柔性并联机器人运动参数检测系统开发
张学涛，田阳，叶威，李双，柴艳丽
（中航工业北京长城计量测试技术研究所，北京１０９）００５
摘
要：以线尺传感器为采集单元，以ＲＬｎｘ为开发平台，建立了平面三自由度柔性并联机器人运动参数Ｔｉｕ
（ｈｎｃｅｇＩｓｔｔｏｔｌｙ＆Ｍｅｓｒｍｎ，ｅｉｇ１０９，ＣｉａＣａｇｈｎｔｕｆｒｏｎｉｅＭｅｏｇａｕｅｅｔＢｉｎ００５ｈｎ）ｊ
Ａｂｔａｔ：Ｔｈｉｅｔｃａａｅｅｓｄｔｃｉｎｓｓｅｆｒｐｌｎｒ３－ｏｅｉｅｐａｌｌｒｂｔｉｉｓｎｉｅｒｎｃｄｒａｃｎｒｎ — ｓｒｃｅｋｎｍａｉｓｐｒｍｔｒｅｅｔｏｙｔｍｏａａｄｆｘｂｌａｌｏｏｓｂｕｌｕｉｇｌｎａｗｉｅｅｏｅｓａｑｉｇｕｆｌｒｅｔｒｉ
０引言
三自由度并联机器人因其结构稳定、定位精度高，在微动机构、数控机床等工业生产领域有着广泛的实用前景。随着产品设计高速轻型化，各部件因柔性变形产生的机器人动平台运动误差，直接影响到并联机器人的运动学性能 … 。利用闭环控制是实现动平台误差补偿的一种解决方案，要实现闭环控制必须首先实现动平台运动参数的实时检测。目前，尚无专用的并联机器人动平台位姿测量仪器Ｊ。通常的做法是分别利用位移和角度测
ｔｍａｏｄｅｌｔｍｅｃａａｔｒｓｉｎｅｉｂｌｔ．Ｉａｓｐｒｈｌｓｄ—ｏｐａｄｒａ—ｉｏｔｏｌｎｒ３－ｏｅｉｅｐｒｌｌｒｂｔｅｈｇｏｒａ —ｉｈｒｃｅｔｃａｄｒｌｉｉｙｔｃｎｕｐｏｔｔｅｃｏｅｌｏｅｔｍｅｃｎｒｌｏｐａａｄｆｘｂｌａａｅｏ．ｓｉａｎｌｆｆｌｌｏＫｅｒｙｗｏｄｓ：ｆｅｉｌａａｌｌｒｂｔｌｎａｒｎｃｄｒｋｎｍａｉｓｐｒｍｅｅｓｄｔｃｉｎｓｓｅ；ｒａ—ｉｌｘｂｅｐｒｌｅｏｏ；ｉｅｗｉｅｅｏｅ；ｉｅｔｃａａｔｒｅｅｔｏｙｔｍｒｅｌｔｍｅ
基于上述考虑，本文在平面三自由度柔性并联机
ａｃｌｒｔｎｔｊｃｒｅｐｒｎｓｎｔｅｅｉｌｓｅｅｅｉｎｄａｄｍｄ．１１ｅｐｒｅｔｎｍｕｔｎｒｓｌｏａｔｅｃｏｓｃｅａｉａｔｙｘｉｔＯｘｅ￣ｔａｓｅａｅ１ｘｅｉｎａｄｓｌｉｕｔｓｗｔｔｈｄｔｔｎｓ — ｅｏｒｅｏｅｍｅｈｆｂｍｒｄｇｎｌｅｍｉａｏｅｓｈｈｅｅｉｙ
ｎｔａｄａＴｉｕｅｅｏｍｅｔｐａｏｍ．Ｉｈｅｎｒａｉｅｅｈｉｅｉｐｓｔｎｏｖｎｌｔｒｅｌｔｌ．１ｅｈｇ —ｐｅｎｉｈｉｎｓＲＬｎｘｄｖｌｐｎｌｔｒｆｔａｂｅｅｌｄｔｇｔｔｅｋｎｔｏｉｏｆｍｏｉｇｐａｏｍｒａ — ｍｅｙｈｉｈｓｅｄａｄｈｇ — ｓｚｏｃｉｆｉ１
ＤｅｅｏｖｌｐｍｅｆＫｉｍａｉｓＰａａｅｅｓＤｅｅｔｏｓｅｆｒ３ｄｆＦｌｘｂｅＰａａｌｌＲｏｂｎｔｏｎｅｔｃｒｍｔｒｔｃｉｎＳｙｔｍｏ－ｏｅｉｌｒｌｅｏｔ
ＺＨＡＮＧｕｅａ，ＴＩＮａＸｔｏＡＹｎｇ，ＹＥｅ，ＬＩＳｈｕａＷｉｎｇ，ＣＨＡＩＹａｎｉｌ
实时控制提供支持。关键词：柔性并联机器人；线尺传感器；运动参数检测系统；实时
中图分类号：Ｔ２２０１Ｈ１２Ｐ４．６；Ｔ１
文献标识码：Ａ
文章编号：１７６４—５９（００）０７５２１３—０２０５—０４