完整word版智能跟随机器人项目申请书

申请编号:

入选编号:

上海市研究生创新创业能力培养计划项目申请书

项目名称：智能跟随机器人

所在高校：

申请部门负责人:

申请部门负责人职务、职称:

上海市大学生科技创业基金会制表

填表日期:

填表说明

、填写本申请书前，应仔细阅读《上海市研究生创新创业能力培养计划管理办

法》、《关于开展2017年上海市研究生创新创业能力培养计划申报工作的通知》等有关文件，务必实事求是地填写。

二、本申请书作为上海市研究生创新创业能力培养计划评审入选与培养创业项目

存档备查之用，用A4纸打印，使用骑马钉左侧装订，封面之上不得另加其他封面。申请单位须在规定时间内将本申请书一式2份及表格电子版光盘报

送上海市大学生科技创业基金会。

三、研究生申请书须经研究生教育管理单位（部门）审核，本科生申请书须经创

业基金会分会审核，签署明确意见并加盖公章后方可上报。

四、部分栏目填写说明:

1.封面上“申请编号”、“入选编号”由创业基金会填写。

2.学科门类名称、学科名称及其代码按照国务院学位委员会颁布的《学位授

予和人才培养学科目录（2011年）》填写。

3.本表中涉及的人员均指人事关系隶属本单位的在编人员，兼职人员不计在

内。除学术带头人简况外，表中涉及的成果（论文、专著、专利、科研奖项、教学成果等）指本学科人员署名本单位获得的成果，凡署名其他单位所获得的成果不填写、不统计。

4.封面“申请部门负责人” 一般应为高校研究生教育管理部门或者分会负责人；申

请内容中的“项目申请人”应为申请培训的研究生或本科生，项目团队成员不超过5人。

5.本表填写内容不涉及国家秘密并可公开。

6.本申请书所有信息必须全部填写，空白处请一律填“无”。

本课题组是上海大学计算机学院，智能信息处理实验室。导师徐凌宇教授是 上海大学计算机学院博士生导师，国家海洋局重点实验室客座研究员。 主持国家 自然科学基金，国家“十二五”规划支撑项目， 上海“智慧城市”建设085项目等等。

本人参与了两项国家科技部重点攻关项目，

“八六三”计划。申请发明专利一项（已受理） 目前实验室发表了 20余篇信息融合科研论文，

其中SCI 检索5篇，EI 检索 7篇，ISTP 检索5篇，中文核心期刊多篇，国家发明专利（已授权） 1项，软件 著作权2项。

实验室目前正在与中国科学院上海高等研究院机器人实验室建立合作联系， 与上海三临图像技术有限公司就建立联合研究实验室基本达成一致，近期将成 立。

实验室已经进行了 10余年的海量图像数据处理研究，在多源传感器信息融 合领域有了新的研究成果，将柔性关系加入到融合模型中。目前实验室拥有海量 图像处理数据，并初步探讨形成了一系列研究方法，正努力向成果转化。

拟创业项目简介 项目背景： 当前，中国正处在经济高速增长向中高速增长转换的新

常态下， “十三五”

参与上海市重点学科建设项目, 一项上海市自然科学基金，一项 ,已发表科研论文 2篇。

八、

要解决制约经济新增长的软硬件环节。中央政府推出“中国制造2025” “互联 网+”等国家重大战略展开投资。随着我国劳动力成本日益增大，制造业面临 巨大的危机，转型者能制造成为未来发展的大趋势 ，在此背景下，“机器换人”” 成为制造业的必然选择。日本早就提出《机器人新战略》，2014年产值4470 亿日元，出货量12.7万台，美国制定国家机器人安全新标准，提出《机器人技 术路线图》，2015年数量超26万台,欧洲启动《“地平线2020”战略》。韩国提 出《机器人未来战略2022》。2013年底，工信部出台《关于推进工业机器人产 业发展的指导意见》，到2020年，形成较为完善的工业机器人产业体系，培育 3-5家有国际竞争力的龙头企业和 8-10个配套产业集群。在《中国制造 2025》 规划中明确我国未来十年机器人产业的发展重点为两个方向： 一是开发工业机

器人本体和关键零部件系列化产品，二是突破智能机器人关键技术，开发一批 智能机器人,"十三五"期间，机器人发展必将迎来投资良机。

上海地方政府出台《关于上海加快发展和应用机器人促进产业转型提质增 效的实施意见》，机器人产业政策红包密集，市场潜力巨大，工业机器人高速增 长，服务机器人成为新蓝海。机器人是现代传感器技术、人工智能技术和自动 化技术发展的典型体现，机器人技术的发展水平也代表一个国家制造技术的先 进性发展水平。其中，移动机器人的发展最为迅速，已经大规模实现商业化应 用，基于工作中实际应用领域的不同，各种类型机器人采用的技术也各不相同。 本项目旨在开发一种基于引导节点位置的自主跟随机器人， 使得机器人跟随引

导对象自主规划路径避障前行，该机器人在高尔夫球场、病人看护、物流基地、 超市购物、领路导航和军事运输等方面有着重要应用。 、本项目开发过程中遇到的难点：

1、即时定位与地图构建(SLAM ________________________________________ 即时定位与地图构建(SimultaneousLocalization AndMapping )指的是

机器人在自身位置不确定的条件下，在完全未知环境中创建地图，同时利用地 图进行自主定

位和导航。

SLAM'可题可以描述为：机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动，在 移动过程中根据位置估计和传感器数据进行自身定位 ,同时建造增量式地图。

定位(localization) :机器人必须知道自己在环境中位置。 建图(mapping):机器人必须记录环境中特征的位置(如果知道自己

SLAM 机器人在定位的同时建立环境地图。其基本原理是运过概率 统计的方

法，通过多特征匹配来达到定位和减少定位误差的。

卜址传感器测量r 一致性栓查I

移动机器人自定位与环境建模问题是紧密相关的。环境模型的准确性依赖 于定位精度，

(1)

(2) 的位置) —(3)

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图1 SLAM 的基本过程