基于模型预测控制的智能汽车目标路径跟踪方法研究

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ＤｕａｎＪｉａｎｍｉｎ，ＴｉａｎＸｉａｏｓｈｅｎｇ，ＸｉａＴｉａｎ，ＳｏｎｇＺｈｉｘｕｅ
（ＢｅｉｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００２２）
【Ａｂｓｔｒａｃｔ】Ｔｏａｖｏｉｄｔｈｅｏｃｃｕ￣ｅｎｃｅｏｆｖｅｈｉｃｌｅｓ ’ｓｉｄｅ — ｓｌｉｐａｎｄｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆａｕｔｏｍａｔｉｃｄｒｉｖｅｄｕｒｉｎｇ
ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＴａｒｇｅｔＰａｔｈＴｒａｃｋｉｎｇＭｅｔｈｏｄｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＶｅｈｉｃｌｅＢａｓｅｄ
ｏｎＭｏｄｅｌＰｒｅｄｉｃｔｉｖｅＣｏｎｔｒｏｌ
汽车技术・ＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ
基于模型预测控制的智能汽车目标路径
跟踪方法研究ห้องสมุดไป่ตู้★
段建民田晓生夏天宋志雪
（北京工业大学，北京１０００２２）
【摘要】为避免智能汽车在目标路径跟踪过程中发生侧滑，改善自动驾驶性能，通过改进目标函数、增加轮胎侧偏角动
力学约束，以车辆动力学模型作为模型预测控制的预测模型，提出了一种改进的智能汽车目标路径跟踪方法。在ＣａｒＳｉｍ与ＭＡＴＬＡＢ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ联合仿真平台对该方法进行了验证，结果表明，该方法有效地降低了智能汽车跟踪目标路径时发生侧滑
的几率，提高了智能汽车目标路径跟踪的准确性和安全性。
主题词：智能汽车目标路径跟踪
ＣａｒＳｉｍ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ联合仿真
模型预测控制
中图分类号：Ｕ４６７．１文献标识码：Ａ文章编号：１０００ — ３７０３（２０１７）０８ — ０００６ — ０６
ｖｅｈｉｃｌｅｄｙｎａｍｉｃｓｍｏｄｅｌｗａｓｕｓｅｄａｓｔｈｅｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｍｄｅｏｌ，ｔｈｅｏｂｊｅｃｔｉｖｅｆｕｎｃｔｉｏｎｗａｓｉｍｐｒｏｖｅｄａｎｄｔｈｅｄｙｎａｍｉｃ
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Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｖｅｈｉｃｌｅ，Ｔａｒｇｅｔｐａｔｈｔｒａｃｋｉｎｇ，ＣａｒＳｉｍ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋｃｏ —ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ，Ｍｏｄｅｌ
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