非线性多智能体系统分布式鲁棒输出调节

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ｄｓｒｂｅｅｄｂｃｏｎｔｏｌｉｓｇｎｅｏｍａｈｅａｎｔｏｓｌｎｄａｙｐｏｉａ１ｒｃｈｉｔｉｕｔｄｆｅａｋｃｒｓｄｅｉｄｔｋｅｔｇｅｓｒｂｕｔｙａｓｍｔｔｃ１ｙｔａｋｔｅ
０引言
近年来，由于在军事、交通、物等不同领域的广泛应用，生多智能体系统协同控制问题受到越来越多的关注。众所周知，领导者一随者问题一直是多智能体系统协同控制研究中的一个热点问题，跟目前已有很多
非线性多智能体系统分布式鲁棒输出调节
刘佳，增强，忠信陈刘
（开大学自动化系，津３０７）南天００１
摘要：为解决具有一般非线性形式和不确定参数的多智能体系统的协调控制问题，设计了非线性分布式反馈控制器，得多智能体系统鲁棒渐近跟踪参考信号或者使
（ｐｒｍｅｔｆＡｕｏｔｎＤｅａｔｎｔｍａｉ，ＮａｋｉＵｎｖｒｉｙｏｏｎａｉｅｓｔ，Ｔｉｎｉ００１ａｊｎ３０７，
ＡｂｔａｔＩｔｓｓｒｃ：ｎｈｉｐａｒｔｃｏｒｉｔｖｅｏｎｒｌｐｅ，ｈｅｏｄｎａｉｃｔｏｐｒｌｍｏｍｕｔ— ｇｎｔｓｓｅｗｉｈｇｅｅａｏｂｅｆａｌｉａｅｙｔｍｔｎｒ２ｎｏｉｅｒｄｙｎｍｉｓａｄｕｎｃｒａｎｔｒｍｅｅｓｉｏｎｉｅｅｎｏｒｅｏｓｖｔｔｎｌｎｅｒｎｌｎａａｃｎｅｔｉｙｐａａｔｒｓｃｓｄｒｄｉｄｒｔｏｌｅｉｈｅｎｏｉａ
鲁棒渐近抑制干扰。在所考虑的多智能体系统中，动态领导者或者环境干扰看将
作是产生参考信号或者干扰信号的外部系统。最后，出一个仿真算例，给验证所得
结果的有效性。
关键词：多智能体系统；出调节；布式控制；态领导者输分动中图分类号：３Ｏ２１文献标识码：Ａ
ＤｉｔｉｔｄＲｏｂｔＯｕｐｕｔＲｅｕｌｉｎｆｒＮｏｉａｕｔ— ｇｎｔＳｔｍｓｓｒｂｕｅｕｓｔｇａｔｏｏｎｌｎｅｒＭｌｉＡｅｙｓｅ
ＬＩＪａＣＨＥＮｅｇｑａｇ，ＩＺｏｇｘｎＵｉ，Ｚｎ — ｉｎＬＵｈｎ — ｉ
ｔｍ，ｗｈｉｈｉｅｄａｃｉｅｌａｒｈｎｒｎｅｔｌｄｉｔｒｎｃｎｔｏｉｒｄｍｕｌｉａｅｃｓｖｉｗｅｓａｔｖｅｄｅｓｏｒｔｅｅｖｉｏｍｎａｓｕｂａｅｉｈｅｃｎｓｄｅｅｔ— ～ｇｎｔｓｔｍ．ｎａｌｅｙｓｅＦｉｌｙ，ａｌｕｔａｉｘｍｐｅｉｒｖｄｅｏｄｍｏｔａｔｈｅｅｆｃｉｅｅｓｏｈｅｎｉｌｓｒｔｖｅｅａｌｓｐｏｉｄｔｅｎｓｒｅｔｆｅｔｖｎｓｆｔ
ｏａｎｅｅｕｌｓｂｔｉｄｒｓｔ．Ｋｅｒｓ：ｕｌｉａｅｙｓｅｓ；ｏｕｐｕｅｌｔｏｙｗｏｄｍｔｇｎｔｓｔｍｔｔｒｇｕａｉｎ；ｄｉｔｉｔｄｃｔｏ１ｃｉｅＩａｒｓｒｂｕｅｏｎｒ；ａｔｖｅｄｅ
ｒｆｒｎｅｏｅｅｔｄｓｕｂｎｅｅｅｅｃｒｒｊｃｉｔｒａｃ．Ｔｈｅｅｅｃｒｄｓｕｂｎｅｓｇａｓａｅｇｎｒｔｄｂｎｅｏｙ～ｅｒｆｒｎｅｏｉｔｒａｃｉｎｌｒｅｅａｅｙａｘｓｓ
第９卷第１期
２２年３月０１
复杂系统与复杂性科学
ＣＯＭＰＬＥＸＹＳＳＴＥＭＳＡＮＤＯＭＰＬＥＴＹＣＩ Байду номын сангаас ＣＸＩＳＥＮＣＥ
Ｖｏ１．９Ｎｏ．１
Ｍａ．２Ｏ１ｒ２
文奄编号：６２— ８３２１）１０００１７３１（０２０ — ０８— ８
。但这些研究通常考虑的领导者模型是简单的、动的。而在实际应用中，导者一般都是动不领研究结果
态的，并且状态或者速度等信息不能被跟随者完全测得。Ｆｘ和Ｍｕｒｙａｒａｍ首次提出了领导者信息不完全可测的情形。Ｈｏｇ等分别针对一阶和二阶多智能体系统，用分布式控制给出动态领导者一致性跟踪算ｎ利
法。
收稿日期：０ｌ０２２１一１ —１
基金项目：国家自然科学基金（ｌ７Ｏ４０７０８０００４；津市自然科学基金（９ｃＪｏ７Ｏ；等学校搏士学科点专项科研基金６１４９，６７４８，６９４６）天ＯＪＹＢｃ１Ｏ）高