用调节器将对象校正为典型II系统

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1)(0.005s (0.25s 18)(W ++=s obj 要求用调节器将其校正为典型Ⅱ型系统。试：

（1）写出典型Ⅱ型系统开环传递函数；

（2）根据对象特性选择调节器结构，写出调节器传递函数；

（3）进行非典型系统的典型化处理；

（4）按 h=5及闭环幅频特性峰值最小准则（Mrmin ）设计调节器参数。

按5=h 及闭环幅频特性峰值最小（Mrmin ）准则设计：

025.0005.0521=⨯==τhT

4800005.0521521212

222222=⨯⨯+=+=+=T h h T h h K 调节对象的传递函数为

67.11825.0025.04800211=⨯⨯=τ=K T K K pi 故调节器的传递函数为： s s s s K s pi 025.0)1025.0(67.1)1()(W 11pi +=τ+τ=