自动控制理论(二)自考试题 (17)
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全国2008年10月自学考试自动控制理论（二）试题
课程代码：02306
一、单项选择题（本大题共15小题，每小题2分，共30分）
在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。
1．惯性环节又称为（ ）
A ．积分环节
B ．微分环节
C ．一阶滞后环节
D ．振荡环节
2．没有稳态误差的系统称为（ ）
A ．恒值系统
B ．无差系统
C ．有差系统
D ．随动系统
3．既可判别线性系统稳定性又可判别非线性系统稳定性的方法是（ ）
A ．劳斯判据
B ．奈奎斯特判据
C ．根轨迹法
D ．李亚普诺夫直接法
4．根轨迹终止于（ ）
A ．闭环零点
B ．闭环极点
C ．开环零点
D ．开环极点
5．若某系统的传递函数为G （s ）=1)s s(T K
1+，则相应的频率特性G （j ω）为（ ）
A ．1)ω(jωT K 1+
B ．1)ω(jωT j K 1+-
C ．1)ω(jωT K 1+-
D ．1)ω(jωT j K
1+ 6．若劳斯阵列表中某一行的参数全为零，或只有等于零的一项，则说明在根平面内存在的共轭虚根或共轭复根对称于（ ）
A ．实轴
B ．虚轴
C ．原点
D ．︒45对角线
7．滞后校正装置最大滞后相角处的频率ωm 为（ ）
A ．β
T 1
B ．βT
C ．βT
D ．T β
8．已知α+j β是根轨迹上的一点，则必在根轨迹上的点是（ ）
A ．-α+j β
B ．α-j β
C ．-α-j β
D ．β+j α
9．当原有控制系统已具有满意的动态性能，但稳态性能不能满足要求时，可采用串联
（ ）
A ．超前校正
B ．滞后校正
C ．反馈校正
D ．前馈校正
10．设系统矩阵A=⎥⎦⎤⎢
⎣⎡--116.010，则其特征值为（ ） A ．s1=-1,s2=-0.16 B ．s1=-0.2,s2=-0.8
C ．s1=0.2,s2=0.8
D ．s1=1,s2=0.16
11．设l 型系统开环频率特性为G （j ω）=1)(j10ωj 0.1
+ω，则其对数幅频渐近特性低频段（0ω→）的L （ω）为（ ）
A ．-20-20lg ω
B ．20-20lg ω
C ．40-20lg ω
D ．20+20lg ω
12．若劳斯表中第一列的系数为[3，2，ε，4+ε1
]T ，则在根平面右半平面的特征根有（ ）
A ．0个
B ．1个
C ．2个
D ．3个
13．若系统
u x x ⎥⎦⎤⎢⎣⎡-+⎥⎦⎤⎢⎣⎡-=1b 011a 具有状态可控性，则常数a,b 的关系应为（ ） A ．b2-ab+1=0
B ．b2+ab+1≠0
C ．b2+ab-1=0
D ．b2-ab+1≠0
14．当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的角位移为输出变量，电枢电压为输入变量时，电动机可看作是一个（ ）
A ．比例环节
B ．微分环节
C ．二阶环节
D ．惯性环节
15．设某开环系统的传递函数为G （s ）=1)0.4s 1)(0.25s (0.25s 10
2+++，频率特性的相位移
（θω）为（ ）
A ．-tg-10.25ω-tg-120.25ω10.4ω-
B ．tg-10.25ω+tg-120.25ω10.4ω
-
C ．tg-10.25ω-tg-120.25ω10.4ω-
D ．-tg-10.25ω+tg-120.25ω10.4ω
-
二、填空题（本大题共10小题，每小题1分，共10分）
请在每小题的空格中填上正确答案。错填、不填均无分。
16．常规控制器基本组成包括定值元件、比较元件、放大元件和________四个部分。
17．两个环节串联的等效传递函数等于这两个环节传递函数的________。
18．单位脉冲函数δ(t)的拉氏变换为________。
19．二阶系统的单位阶跃响应在过阻尼（ζ>1）的情况下，ζ减小，则调整时间ts 将________。
20．设比例环节的传递函数为G （s ）=K ，则其频率特性幅值M （ω）=________。
21．采用对数坐标绘制开环幅频特性是将幅值的相乘转化为幅值的________，并且可以用渐近直线来绘制近似的对数幅值L （ω）曲线。
22．设单位负反馈系统的开环传递函数为G0（s ）=1)s(s K
-那么闭环系统的稳定性为________。
23．通常随着开环放大系数的增加，系统的动态性能将变________。
24．若根轨迹与虚轴相交，交点处控制系统处于________状态。
25．在状态空间表达式中，________方程表征了系统内部运动与外部的联系。
三、名词解释题（本大题共4小题，每小题3分，共12分）
26．反馈
27．相频特性
28．调整时间ts
29．增益穿越频率ωc
四、问答题（本大题共4小题，每小题5分，共20分）
30．试以电熨斗温度调节为例说明控制系统工作原理。
31．控制系统的数学模型通常有哪几种形式？
32．为什么在控制系统分析中，常采用阶跃函数作为典型输入信号？
33．在对数坐标图（Bode 图）中为什么ω轴采用对数坐标？
五、计算题（本大题共3小题，第34小题8分，第35、36小题各10分，共28分）
34．由运算放大器构成的电路如题34图所示，Ui(t)为输入电压，U0(t)为输出电压。求传递函数(s)U (s)
U i 0。
35．题35图所示为某最小相位系统的开环对数幅频渐进特性，试写出其传递函数G （s ）。
36．设系统开环传递函数G0（s ）=1)s(0.1s 200
+，要求设计一串联超前校正装置，满足要求γ(ω)≥45°，c ω'≥
50rad/s 。
（按γ=45°选择最大超前相角Φm ，并考虑加入超前校正后的影响，增加超前相角10°）
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(完整版)自动控制原理试题及答案
一、 单项选择题（每小题1分，共20分） 1. 系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（ C ） A.系统综合 B.系统辨识 C.系统分析 D.系统设计 2. 惯性环节和积分环节的频率特性在（ A ）上相等。 A.幅频特性的斜率 B.最小幅值 C.相位变化率 D.穿越频率 3. 通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（ C ） A.比较元件 B.给定元件 C.反馈元件 D.放大元件 4. ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（ A ） A.圆 B.半圆 C.椭圆 D.双曲线 5. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时， 电动机可看作一个（ B ） A.比例环节 B.微分环节 C.积分环节 D.惯性环节 6. 若系统的开环传 递函数为2) (5 10+s s ，则它的开环增益为（ C ） A.1 B.2 C.5 D.10 7. 二阶系统的传递函数5 2 5)(2++=s s s G ，则该系统是（ B ） A.临界阻尼系统 B.欠阻尼系统 C.过阻尼系统 D.零阻尼系统 8. 若保持二阶系统的ζ不变，提高ωn ，则可以（ B ） A.提高上升时间和峰值时间 B.减少上升时间和峰值时间 C.提高上升时间和调整时间 D.减少上升时间和超调量 9. 一阶微分环节Ts s G +=1)(，当频率T 1=ω时，则相频特性)(ωj G ∠为（ A ） A.45° B.-45° C.90° D.-90° 10.最小相位系统的开环增益越大，其（ D ） A.振荡次数越多 B.稳定裕量越大 C.相位变化越小 D.稳态误差越小 11.设系统的特征方程为()0516178234=++++=s s s s s D ，则此系统 （ A ） A.稳定 B.临界稳定 C.不稳定 D.稳定性不确定。 12.某单位反馈系统的开环传递函数为：()) 5)(1(++=s s s k s G ，当k =（ C ）时，闭环系统临界稳定。 A.10 B.20 C.30 D.40 13.设系统的特征方程为()025103234=++++=s s s s s D ，则此系统中包含正实部特征的个数 有（ C ） A.0 B.1 C.2 D.3 14.单位反馈系统开环传递函数为()s s s s G ++=652，当输入为单位阶跃时，则其位置误差为（ C ） A.2 B.0.2 C.0.5 D.0.05
2020年10月全国自考自动控制理论(二)试题及答案解析
1 全国2018年10月高等教育自学考试 自动控制理论(二)试题 课程代码：02306 一、单项选择题（本大题共15小题，每小题2分，共30分） 在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。 1．控制系统中,基本环节的划分，是根据（ ） A ．元件或设备的形式 B ．系统的物理结构 C ．环节的连接方式 D ．环节的数学模型 2．单位斜坡函数r(t)的数学表达式是r(t)=（ ） A ．a 2t B ．t 2 C ．t D ．vt 3．在实际中很少单独使用的校正方式是（ ） A ．串联校正 B ．并联校正 C ．局部反馈校正 D ．前馈校正 4．滞后校正装置的最大滞后相角可趋近（ ） A ．-90° B ．-45° C ．45° D ．90° 5．若受控对象存在较大的延迟和惯性，效果较好的控制方式是（ ） A ．比例控制 B ．积分控制 C ．比例微分控制 D ．比例积分控制 6．当二阶系统的根分布在根平面的虚轴上时，系统的阻尼比ζ为（ ） A ．ζ<0 B ．ζ=0 C ．0<ζ<1 D ．ζ≥1 7．设二阶振荡环节的传递函数G （s ）= 16s 4s 162++，则其对数幅频特性渐近线的转角频率为（ ） A ．2rad/s B ．4rad/s C ．8rad/s D ．16rad/s 8．设某环节频率特性为G(j ω)14j 2+ω= ，当ω∞→，其频率特性相位移)(ωθ为（ ） A ．-180° B ．-90°
2 C ．0° D ．45° 9．控制系统的稳态误差e ss 反映了系统的（ ） A ．稳态控制精度 B ．相对稳定性 C ．快速性 D ．平稳性 10．已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为) 5s )(1s (s )1s (10)s (G +-+=，该系统闭环系统是 （ ） A ．稳定的 B ．条件稳定的 C ．临界稳定的 D ．不稳定的 11．系统的开环传递函数为)1TS (s 2 )s (G k +=，当T=1s 时，系统的相位裕量为（ ） A ．30° B ．45° C ．60° D ．90° 12．开环传递函数为)35.0(s ) 2s 5.0)(1s 5.0(k )s (G +++=,其根轨迹的起点为( ) A ．0，-3 B ．-1，-2 C ．0，-6 D ．-2，-4 13．设系统?x =[]x 01y ,u 10x 1010=??? ?????+???? ????-,则该系统（ ） A ．状态可控且可观测 B ．状态可控但不可观测 C ．状态不可控且不可观测 D ．状态不可控且可观测 14．函数t cos e at ω-的拉氏变换是（ ） A ．22)a s (ω++ω B ．22)a s (a ω++ C ．22)a s (1ω++ D ．22)a s (a s ω+++ 15．设某闭环传递函数为1s 101 )s (R )s (Y +=，则其频带宽度为（ ） A ．0～10 rad/s B ．0～1 rad/s C ．0～0.1 rad/s D ．0～0.01 rad/s 二、填空题（本大题共10小题，每小题1分，共10分） 请在每小题的空格中填上正确答案。错填、不填均无分。 16．常规控制器中放大元件的作用是把_________放大，并为反馈信号提供信号源。
最新1月全国自考自动控制理论(二)试卷及答案解析
1 全国2018年1月自考自动控制理论(二)试卷 课程代码：02306 一、单项选择题(本大题共15小题，每小题2分，共30分) 在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。 1.在比例积分控制器中，若积分时间Ti 取得过大，则( ) A.动态偏差较小 B.被控量产生激烈振荡 C.动态偏差过大 D.积分控制作用增强 2.一阶系统G(s)=1+Ts K 的时间常数T 愈大，则系统响应到达稳态值的时间( ) A.愈短 B.愈长 C.不变 D.不定 3.若劳斯阵列表中第一列的系数为(3，-2，1，-2，4)T ，则在根平面的右半部分的特征根有 ( ) A.1个 B.2个 C.3个 D.4个 4.在伯德图中反映系统的稳态性能的是( ) A.低频段 B.中频段 C.高频段 D.超高频段 5.设系统[]x y u x x 10,111110=⎥⎦⎤⎢⎣⎡-+⎥⎦⎤⎢⎣⎡--=&则( ) A.状态可控且可观测 B.状态可控但不可观测 C.状态不可控且不可观测 D.状态不可控但可观测 6.传递函数只适合于( ) A.线性系统 B.线性定常系统 C.线性时变系统 D.非线性系统
2 7.单位脉冲输入函数r(t)的数学表达式是r(t)=( ) A.1 B.1(t) C.δ(t) D.Δ(t) 8.当二阶系统的特征根为不相等的负实数时，系统的阻尼比为( ) A.ζ<0 B.ζ=0 C.0<ζ<1 D.ζ>1 9.若某校正环节传递函数为Gc(s)=1100110++s s ，则其频率特性当ω变化至∞时，相位移θ(∞)= ( ) A.-90° B.0° C.90° D.180° 10.已知积分环节G(j ω)=ωj 1 的对数幅频特性曲线为一直线，其斜率为( ) A.-40dB ／dec B.-20dB ／dec C.20dB ／dec D.40dB ／dec 11.设开环传递函数为G(s)=)35.0() 25.0)(15.0(+++s s s s K ，其根轨迹的终点为( ) A.0，-3 B.0，-6 C.-1，-2 D.-2，-4 12.系统开环传递函数由G(s)H(s)=)3)(2() 1(+++s s s s K ，其根轨迹渐近线的倾角为( ) A.±30° B.±45° C ±60° D.±90° 13.由电子线路构成的控制器如题13图所示，它是( ) A.P 控制器 B.PI 控制器 C.PD 控制器 D.PID 控制器 14.稳态速度误差系数Kv=( )
最新10月全国自考自动控制理论试题及答案解析
全国2018年10月自学考试 自动控制理论(二)试题 课程代码：02306 、单项选择题(本大题共15小题，每小题2分，共30分) 在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的。请将其代码填写在题后的 括号内。错选、多选或未选均无分。 当频率3从0变化至8时，其极坐标中的奈氏曲 线 B. 负实轴 D.负虚轴 ) B. 绝对稳定性 D.稳态性能 ) B. 输入阻抗足够小的环节 D.输出阻抗足够小的环节 ) B.两个相等的负实数 D.两个不等的正实数 B. lim sG(s)H(s) s 0 D. lim s 0 G(s)H(s) B.低通滤波器 D.窄频滤波器 1 1 .设积分环节频率特性为 G(j 3 )=— j 3 是() A .正实轴 C.正虚轴 2 •控制系统的最大超调量 d p 反映了系统的( A .相对稳定性 C.快速性 3 .在电气环节中，无负载效应环节是指 ( A .输入阻抗足够大的环节 C.输出阻抗足够大的环节 4 .当二阶系统的阻尼比Z >1时，特征根为( A .两个不等的负实数 C.两个相等的正实数 5.稳态加速度误差数 &=() A . lim G(s)H(s) s 0 C. lim s 2G(s)H(s) s 0 6 .超前校正装置是() A .高通滤波器 C.宽频滤波器
统稳定时k 的范围为（） A . 0
自动控制原理试题库20套和答案详解
一、填空（每空1分，共18分） 1．自动控制系统的数学模型有 、 、 、 共4种。 2．连续控制系统稳定的充分必要条件是 。 离散控制系统稳定的充分必要条件是 。 3．某统控制系统的微分方程为： dt t dc ) (+0.5C(t)=2r(t)。则该系统的闭环传递函数 Φ(s)= ；该系统超调σ%= ；调节时间t s (Δ=2%)= 。 4．某单位反馈系统G(s)= ) 402.0)(21.0() 5(1002 +++s s s s ，则该系统是 阶 型系统；其开环放大系数K= 。 5．已知自动控制系统L(ω)曲线为： 则该系统开环传递函数G(s)= ； ωC = 。 6．相位滞后校正装置又称为 调节器，其校正作用是 。 7．采样器的作用是 ，某离散控制系统 ) ()1() 1()(10210T T e Z Z e Z G -----= （单位反馈T=0.1）当输入r(t)=t 时.该系统稳态误差为 。 二. 1.求图示控制系统的传递函数. 求：) () (S R S C （10分） R(s)
2.求图示系统输出C（Z）的表达式。（4分） 四．反馈校正系统如图所示（12分） 求：（1）K f=0时，系统的ξ，ωn和在单位斜坡输入下的稳态误差e ss. （2）若使系统ξ=0.707，k f应取何值？单位斜坡输入下e ss.=？ 五.已知某系统L（ω）曲线，（12分） （1）写出系统开环传递函数G（s）
（1） （2） （3） （2）求其相位裕度γ （3）欲使该系统成为三阶最佳系统.求其K=？，γmax =? 六、已知控制系统开环频率特性曲线如图示。P 为开环右极点个数。г为积分环节个数。判别系统闭环后的稳定性。（要求简单写出判别依据）（12分） 七、已知控制系统的传递函数为) 1005.0)(105.0(10 )(0++= s s s G 将其教正为二阶最佳系统，求校正装置
自动控制理论-习题集(含答案)
《自动控制理论》课程习题集 一、单选题 1.下列不属于自动控制基本方式的是（ B ）。 A．开环控制B．随动控制 C．复合控制D．闭环控制 2.自动控制系统的（ A ）是系统工作的必要条件。 A．稳定性B．动态特性 C．稳态特性D．瞬态特性 3.在（ D ）的情况下应尽量采用开环控制系统。 A. 系统的扰动量影响不大 B. 系统的扰动量大且无法预计 C. 闭环系统不稳定 D. 系统的扰动量可以 预计并能进行补偿 4.系统的其传递函数（ B ）。 A. 与输入信号有关 B. 只取决于系统结构和元件的参数 C. 闭环系统不稳定 D. 系统的扰动量可以预计并能进行补偿 5.建立在传递函数概念基础上的是（ C ）。 A. 经典理论 B. 控制理论 C. 经典控制理论 D. 现代控制理论 6.构成振荡环节的必要条件是当（ C ）时。 A. ζ=1 B. ζ=0 C. 0<ζ<1 D. 0≤ζ≤1 7.当（ B ）时，输出C(t)等幅自由振荡，称为无阻尼振荡。A. ζ=1 B. ζ=0 C. 0<ζ<1 D. 0≤ζ≤1 8.若二阶系统的阶跃响应曲线无超调达到稳态值，则两个极点位于位于（ D ）。 A. 虚轴正半轴 B. 实正半轴 C. 虚轴负半轴 D. 实轴负半轴 9.线性系统稳定的充分必要条件是闭环系统特征方程的所有根都具有（ B ）。 A. 实部为正 B. 实部为负 C. 虚部为正 D. 虚部为负 10.下列说法正确的是：系统的开环增益（ B ）。 A. 越大系统的动态特性越好 B. 越大系统的稳态特性越好 C. 越大系统的阻尼越小 D. 越小系统的稳态特性越好 11.根轨迹是指开环系统某个参数由0变化到∞，（ D ）在s平面上移动的轨迹。 A. 开环零点 B. 开环极点 C. 闭环零点 D. 闭环极点 12.闭环极点若为实数，则位于[s]平面实轴；若为复数，则共轭出现。所以根轨迹（ A ）。 A. 对称于实轴 B. 对称于虚轴 C. 位于左半[s]平面 D. 位于右半[s]平面 13.系统的开环传递函数 )4 )( 2 ( )3 )(1 ( ) ( * 0+ + + + = s s s s s K s G，则全根轨迹的分支数是（ C ）。
10月全国自动控制理论(二)自考试题及答案解析
1 全国2019年10月高等教育自学考试 自动控制理论（二）试题 课程代码：02306 一、单项选择题（本大题共15小题，1—10小题每小题1分，11—15小题每小题2分，共 20分）在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。 1.ω从0变化到+∞时，迟延环节频率特性极坐标图为（ ） A.圆 B.半圆 C.椭圆 D.双曲线 2.时域分析中最常用的典型输入信号是（ ） A.脉冲函数 B.斜坡函数 C.阶跃函数 D.正弦函数 3.计算根轨迹渐近线倾角的公式为（ ） A.m n )12(+π+=?l μ B. m n )12(-π+-= ?l C. m n )12(+π+=?l D. m n )12(-π+=?l μ 4.传递函数反映了系统的动态性能，它与下列哪项因素有关？（ ） A.输入信号 B.初始条件 C.系统的结构参数 D.输入信号和初始条件 5.滞后校正装置的最大滞后相位趋近（ ） A.-90° B. -45° C.45° D.90° 6.状态转移矩阵φ(t)的重要性质有（ ） A. φ（t 2-t 1）·φ(t 1-t 0)= φ(t 2-t 1)+ φ(t 1-t 0) B. φ（t 2-t 1）·φ(t 1-t 0)= φ(t 2-t 0) C. φ（t 2-t 1）·φ(t 1-t 0)= φ(t 1-t 2)·φ(t 0-t 1) D. φ（t 2-t 1）·φ(t 1-t 0)= φ(t 1-t 2)+ φ(t 0-t 1) 7.采用系统的输入、输出微分方程对系统进行数学描述是（ ） A.系统各变量的动态描述 B.系统的外部描述 C.系统的内部描述 D.系统的内部和外部描述 8.利用奈奎斯特图可以分析闭环控制系统的（ ） A.稳态性能 B.动态性能 C.稳态和动态性能 D.抗扰性能 9.有一线性系统，其输入分别为u 1(t)和u 2(t)时，输出分别为y 1(t)和y 2(t)。当输入为a 1u 1(t)+a 2u 2(t)时(a 1,a 2为常数)，输出应为（ ） A.a 1y 1(t)+y 2(t) B.a 1y 1(t)+a 2y 2(t) C.a 1y 1(t)-a 2y 2(t) D.y 1(t)+a 2y 2(t) 10.某串联校正装置的传递函数为G c (S)=K S S T 1T 1+β+(0<β<1)，则该装置是（ ）
2012年10月 自动控制理论 自考真题
浙02306# 自动控制理论(二)试题 第1页 (共4页) 绝密 ★ 考试结束前 全国2012年10月高等教育自学考试 自动控制理论(二)试题 课程代码：02306 请考生按规定用笔将所有试题的答案涂、写在答题纸上。 选择题部分 注意事项： 1. 答题前，考生务必将自己的考试课程名称、姓名、准考证号用黑色字迹的签字笔或钢笔填写在答题纸规定的位置上。 2. 每小题选出答案后，用2B 铅笔把答题纸上对应题目的答案标号涂黑。如需改动，用橡皮擦干净后，再选涂其他答案标号。不能答在试题卷上。 一、单项选择题(本大题共15小题，每小题2分，共30分) 在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其选出并将“答题纸”的相应代码涂黑。错涂、多涂或未涂均无分。 1.线性定常系统传递函数的变换基础是 A.齐次变换 B.拉氏变换 C.富里哀变换 D.Z 变换 2.在电气环节中，可直接在复域中推导出传递函数的概念是 A.反馈 B.负载效应 C.复阻抗 D.等效变换 3.不同的物理系统，若可以用同一个方框图表示，那么它们的 A.元件个数相同 B.环节数相同 C.输入与输出的变量相同 D.数学模型相同 4.设某函数x (t )的数学表达式为()0 0,0 ,0t x t x t <⎧=⎨≥⎩，式中x 0为常数，则x (t )是 A.单位阶跃函数 B.阶跃函数 C.比例系数 D.常系数 5.通常定义当t ≥t s 以后，系统的响应曲线不超出稳态值的范围是
浙02306# 自动控制理论(二)试题 第2页 (共4页) A.±1％或±3％ B.±1％或±4％ C.±3％或±4％ D.±2％或±5％ 6.若要改善系统的动态性能，可以增加 A.微分环节 B.积分环节 C.振荡环节 D.惯性环节 7.当输入信号为阶跃、抛物线函数的组合时，为了使稳态误差为某值或等于零，系统开环传递函数中的积分环节数N 至少应为 A.N ≥0 B.N ≥1 C.N ≥2 D.N ≥3 8.设开环系统传递函数为0.5 ()(101)(0.11) G s s s s =++，则其频率特性的奈氏图与负实轴交点的 频率值ω= A.0.1rad /s B.0.5 rad /s C.1 rad /s D.10 rad /s 9.设某开环系统的传递函数为24(101) ()(1) s G s s s +=+，其频率特性的相位移θ(ω)= A.-90°+tg -1ω- tg - 110ω B. -90°+ tg -1ω+ tg -110ω C. -180°- tg -110ω+ tg - 1ω D. -180°+ tg -110ω- tg - 1ω 10.设II 型系统开环幅相频率特性为2 1 ()()(10.1)j G j j j ωωωω+=+，则其对数幅频渐近特性与ω轴交点频率为 A.0.01 rad /s B.0.1 rad /s C.1 rad /s D.10 rad /s 11.0型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为 A.-60 dB /dec B.-40 dB /dec C.-20 dB /dec D.0 dB /dec 12.系统的根轨迹关于 A.虚轴对称 B.原点对称 C.实轴对称 D.渐近线对称 13.计算根轨迹入射角的公式为 A -1 1 1 180--m n i j i j θαβ===±︒∑∑ B. m 1n i j i 1 j 1 180θβ-===±︒+α+∑∑
3套自动控制理论自考题真题及答案
自动控制理论（二）试题（2011年10月） 1.描述R L C 电路的线性常系数微分方程的阶次是(C ) A .零阶 B .一阶 C .二阶 D .三阶 2.由于运算放大器采用反相放大器方式，其输出端具有输出阻抗特性为(B ) A .高 B .低 C .中等 D .零 3.方框图的转换，所遵循的原则为(B ) A .结构不变 B .等效 C .环节个数不变 D .每个环节的输入输出变量不变 4.阶跃输入函数r (t )的定义是(C ) A .r (t )=l (t ) B .r (t )=x 0 C .r (t )=x 0·1(t ) D .r (t )=x 0.δ(t ) 5.设单位负反馈控制系统的开环传递函数为G 0(s )= () () B s A s ，则系统的特征方程为(D ) A .G 0(s )=0 B .A (s )=0 C .B (s )=0 D .A (s )+B (s )=0 6.改善系统在参考输入作用下的稳态性能的方法是增加(C ) A .振荡环节 B .惯性环节 C .积分环节 D .微分环节 7.当输入信号为阶跃、斜坡函数的组合时，为了满足稳态误差为某值或等于零，系统开环传递函数中的积分环节数N 至少应为(C ) A .N ≥0 B .N ≥1 C .N ≥2 D .N ≥3 8.设开环系统的传递函数为G (s )=1 (0.21)(0.81) s s s ++，则其频率特性极坐标图与实轴交点的 幅值|G (j ω)|=(D ) A .2.0 B .1.0 C .0.8 D .0.16 9.设某开环系统的传递函数为G (s )=2 10 (0.251)(0.250.41) s s s +++,则其相频特性 θ(ω)=(A ) A .1124tg 0.25tg 10.25ωωω----- B .11 20.4tg 0.25tg 10.25ωωω---+- C .11 20.4tg 0.25tg 10.25ωωω---++ D .11 2 0.4tg 0.25tg 10.25ωωω----+ 10.设某校正环节频率特性G c （j ω）= 101 1 j j ωω++，则其对数幅频特性渐近线高频段斜率为(A ) A .0d B ／d e c B .-20d B ／d e c C .-40d B ／d e c D .-60d B ／d e c 11.二阶振荡环节的对数幅频特性的低频段的渐近线斜率为(A ) A .0d B ／d e c B .-20d B ／d e c C .-40d B ／d e c D .-60d B ／d e c 12.根轨迹法是一种(B ) A .解析分析法 B .时域分析法 C .频域分析法 D .时频分析法
浙江1月自考自动控制理论(二)试题及答案解析
浙江省2018年1月高等教育自学考试 自动控制理论（二）试题 课程代码：02306 一、单项选择题(在每小题的四个备选答案中，选出一个正确答案，并将正确答案的序号填 在题干的括号内。1—5小题每小题2分，6—15小题每小题1分，共20分) 1.根据给定值信号的特点分类，控制系统可分为( )。 A.恒值控制系统、随动控制系统和程序控制系统 B.反馈控制系统、前馈控制系统前馈—反馈复合控制系统 C.最优控制系统和模糊控制系统 D.连续控制系统和离散控制系统 2.开环系统频率特性G(jω )= 3 ) j 1( 3 ω + ，当ω=1rad/s时，其频率特性相角θ(1)=( )。 A.－45° B.－90° C.－135° D.－270° 3.奈奎斯特稳定性判据是利用系统的( )来判据闭环系统稳定性的一个判别准则。 A.开环幅值频率特性 B.开环相角频率特性 C.开环幅相频率特性 D.闭环幅相频率特性 4.根轨迹上的点应满足的幅角条件为∠G(s)H(s)=( )。 A.－1 B.1 C.±(2l+1)π/2(l=0,1,2,…) D.±(2l+1)π(l=0,1,2,…) 5.由电子线路构成的控制器如图，它是( )。 A.超前校正装置 B.滞后校正装置 C.超前—滞后校正装置 D.滞后—超前校正装置 6.系统的传递函数( )。 A.与输入信号有关 B.与输出信号有关 C.完全由系统的结构和参数决定 D.既由系统的结构和参数决定，也与输入信号有关 7.一阶系统的阶跃响应，( )。 1
2 A.当时间常数T 较大时有超调 B.当时间常数T 较小时有超调 C.有超调 D.无超调 8.输入为阶跃信号时，如果( )，则积分环节的输出信号的上升速度越快。 A.输入信号的幅度越小，积分时间常数越小 B.输入信号的幅度越小，积分时间常数越大 C.输入信号的幅度越大，积分时间常数越小 D.输入信号的幅度越大，积分时间常数越大 9.二阶振荡环节的对数频率特性相位移θ(ω)在( )之间。 A.0°和90° B.0°和－90° C.0°和180° D.0°和－180° 10.伯德图中的低频段反映了系统的( )。 A.稳态性能 B.动态性能 C.抗高频干扰能力 D.以上都不是 11.系统的开环传递函数由1)s(s K +变为2) 1)(s s(s K ++，则新系统( )。 A.稳定性变好 B.稳定性变坏 C.稳定性不变 D.相对稳定性变好 12.系统的开环传递函数为2) 1)(s s(s K ++，则实轴上的根轨迹为( )。 A.［－2,－1］和［0,∞］ B.［－∞,－2］和［－1,0］ C.［0,1］和［2,∞］ D.［－∞,0］和［1,2］ 13.超前校正装置的频率特性为)1(j T 1j T 122>βω+ωβ+，其最大超前相位角Φm 为( )。 A.sin -111+β-β B.sin -11T 1-T 2 2+ C.sin -11T 1T 22+β-β D.sin -11T 1T 2 2+ωβ-ωβ 14.状态空间描述，( )。 A.只能描述系统内部状态和行为 B.只能描述系统的外部行为 C.既能描述系统内部状态和行为，又能描述系统的外部行为 D.既不能描述系统内部状态和行为，也不能描述系统的外部行为 15.状态转移矩阵φ(t)的重要性质有( )。 A.φ(0)=0 B.φ-1(t)=φ(－t) C.φk (t)=φ(t k ) D.φ(t 1+t 2)=φ(t 1)+φ(t 2) 二、填空题(每小题1分，共10分) 1.根据自动控制系统是否形成闭合回路来分类，控制系统可分为__________控制系统、__________控制系统。 2.线性控制系统的特点是可以应用__________原理，而非线性控制系统则不能。 3.方框图的基本连接方式有串联连接、并联连接和__________连接。 4.分析稳态误差时，将系统分为0型系统、1型系统、2型系统…，这是按开环传递函数的__________环节数来分类的。
河南自考自动控制原理真题
河南自考自动控制原理真题 1、什么是开环控制：只有正向通道而无反馈，即输出量对控置量无影响的控制方式。 2、家庭常用的卫生间马桶的水位控制系统是开环控制还是闭环控制？ 试说明其工作原理：该系统是闭环控制；水箱原来处于平衡状态， q1(t)=q2(t)=0.如果打开阀门放水，完毕后关上阀门，h(t)发生变化，水位下降，Δh变大，通过浮子反馈到执行机构。机械杠杆带动活塞打开，q1（t）变大，使Δh变小，浮子上浮，活塞也上升，直至达到新的平衡状态。 3、若某系统开环稳定，则闭环稳定的充要条件是什么？ 开环Nyquist曲线不包围（-1，j0)点。 4、若系统开环传递函数为G(s)H(s), 试写出绘制其根轨迹的幅角条件和幅值条件。 GH幅值=1，GH相位=180（2q+1). 5、自动控制系统的数学模型有哪几种？微分方程、传递函数、差分方程、状态方程等 . 6、试写出PID 控制器的传递函数：Kp+Ki/s+Kd*s 7、试写出积分环节的幅频特性、相频特性、实频特性和虚频特性： A(w)=1/w,phi(w)=-90,X(w)=1/w,Y(w)=0 . 8、根轨迹的若干条分支相交于一点时，交点表示特征方程有何性质？ 根轨迹的若干条分支相交于一点时，交点表示特征方程在增益K为某一数值时有重根. 9、对自动控制系统的性能主要有哪几方面的要求？稳定性、快速性和准确性
10、为什么在控制系统分析中，常采用阶跃函数作为典型输入信号？ 由于阶跃函数输入信号在起始时变化非常迅速，对系统来说是一种最不利的输入信号形式。如果系统在阶跃函数输入下的性能满足要求，则可以说，系统在实际输入信号下的性能也一定能令人满意。故常采用其作为典型输入信号. 11、试写出微分环节的幅频特性、相频特性、实频特性和虚频特性： A(w)=w,phi(w)=90,X(w)=w,Y(w)=0. 12、在用劳斯判据判断系统的稳定性时，如果劳斯表的某行所有元素均为0，说明什么问题？应该如何处理？ 如果劳斯表的某行所有元素均为0，说明存在共轭虚根或共轭复数根。处理方法：以不为零的最后一行的元素为系数构造辅助多项式，其次数为偶数；求辅助多项式对s的导数；用求导后多项式的系数代替全零行继续完成劳斯表. 13、什么叫相对稳定性？一般用哪些指标衡量？ 稳定性是指在扰动消失后，系统由初始偏差状态恢复到原来平衡状态的能力。相对稳定性是指稳定性的大小即稳定程度。衡量指标主要有相位裕度、幅值裕度等。 14、闭环控制系统有什么优缺点？闭环控制系统:优点——控制精度高；缺点——结构较复杂，成本高。 15、闭环频率特性的性能指标主要有哪些？谐振峰值、谐振频率、带宽频率。 16、控制系统的校正方式一般有哪几种？很少单独使用的是哪一种？ 控制系统的校正方式一般有串联校正、并联校正、局部反馈校正和前馈校正四种。前馈校正很少单独使用。
2008年10月自考《自动控制理论(二)》试题及答案02306
全国2008年10月高等教育自学考试 自动控制理论（二）试题 课程代码：02306 一、单项选择题（本大题共15小题，每小题2分，共30分） 在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。 1．惯性环节又称为（ ） A ．积分环节 B ．微分环节 C ．一阶滞后环节 D ．振荡环节 2．没有稳态误差的系统称为（ ） A ．恒值系统 B ．无差系统 C ．有差系统 D ．随动系统 3．既可判别线性系统稳定性又可判别非线性系统稳定性的方法是（ ） A ．劳斯判据 B ．奈奎斯特判据 C ．根轨迹法 D ．李亚普诺夫直接法 4．根轨迹终止于（ ） A ．闭环零点 B ．闭环极点 C ．开环零点 D ．开环极点 5．若某系统的传递函数为G （s ）=1) s s(T K 1+，则相应的频率特性G （j ω）为（ ） A ． 1)ω(jωT K 1+ B ．1) ω(jωT j K 1+- C ．1) ω(jωT K 1+- D ． 1) ω(jωT j K 1+ 6．若劳斯阵列表中某一行的参数全为零，或只有等于零的一项，则说明在根平面内存在的共轭虚根或共轭复根对称于（ ） A ．实轴 B ．虚轴 C ．原点 D ．︒45对角线 7．滞后校正装置最大滞后相角处的频率ωm 为（ ） A ． βT 1 B ．βT C ．β T D ． T β 8．已知α+j β是根轨迹上的一点，则必在根轨迹上的点是（ ）
A ．-α+j β B ．α-j β C ．-α-j β D ．β+j α 9．当原有控制系统已具有满意的动态性能，但稳态性能不能满足要求时，可采用串联 （ ） A ．超前校正 B ．滞后校正 C ．反馈校正 D ．前馈校正 10．设系统矩阵A=⎥⎦⎤⎢⎣⎡--116.010 ，则其特征值为（ ） A ．s 1=-1,s 2=-0.16 B ．s 1=-0.2,s 2=-0.8 C ．s 1=0.2,s 2=0.8 D ．s 1=1,s 2=0.16 11．设l 型系统开环频率特性为G （j ω）=1) (j10ωj 0.1 +ω，则其对数幅频渐近特性低频段 （0ω→）的L （ω）为（ ） A ．-20-20lg ω B ．20-20lg ω C ．40-20lg ω D ．20+20lg ω 12．若劳斯表中第一列的系数为[3，2，ε，4+ε1 ]T ，则在根平面右半平面的特征根有（ ） A ．0个 B ．1个 C ．2个 D ．3个 13．若系统u x x ⎥⎦ ⎤ ⎢⎣⎡-+⎥⎦⎤⎢⎣⎡-=1b 011a 具有状态可控性，则常数a,b 的关系应为（ ） A ．b 2-ab+1=0 B ．b 2+ab+1≠0 C ．b 2+ab-1=0 D ．b 2-ab+1≠0 14．当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的角位移为输出变量，电枢电压为输入变量时，电动机可看作是一个（ ） A ．比例环节 B ．微分环节 C ．二阶环节 D ．惯性环节 15．设某开环系统的传递函数为G （s ）=1)0.4s 1)(0.25s (0.25s 10 2+++，频率特性的相位移 （θω）为（ ） A ．-tg -10.25ω-tg -120.25ω10.4ω - B ．tg -10.25ω+tg -1 2 0.25ω10.4ω - C ．tg -10.25ω-tg -12 0.25ω10.4ω - D ．-tg -10.25ω+tg -120.25ω10.4ω - 二、填空题（本大题共10小题，每小题1分，共10分） 请在每小题的空格中填上正确答案。错填、不填均无分。
17春北理工《自动控制理论II》在线作业
2017秋17春北理工《自动控制理论II》在线作业 一、单选题（共10 道试题，共30 分。） 1. 对于初始松驰系统，任何有界输入，其输出也是有界的，称为（）。 A. 渐近稳定 B. BIBO稳定 C. 平衡状态 D. 大范围渐近稳定 正确答案： 2. 线性系统的系数矩阵A如果是奇异的，则系统存在（）平衡点。 A. 一个 B. 两个 C. 三个 D. 无穷多个 正确答案： 3. 线性定常连续系统状态方程的解由（）部分相加组成。 A. 一个 B. 两个 C. 三个 D. 四个 正确答案： 4. 可控性用来分析（）对状态的控制能力。 A. 输入 B. 输出 C. 状态 D. 系统 正确答案： 5. 由初始状态所引起的自由运动称为状态的（）。 A. 零输入响应 B. 零状态响应 C. 输入响应 D. 输出响应 正确答案： 6. 齐次状态方程就是指状态方程中不考虑（）的作用。 A. 输入 B. 输出 C. 状态
D. 系统 正确答案： 7. 能够完整的描述系统运动状态的最小个数的一组变量称为（）。 A. 状态变量 B. 状态空间 C. 状态方程 D. 输出方程 正确答案： 8. 齐次状态方程的解就是系统在无外力作用下由初始条件引起的（）。 A. 自由运动 B. 强迫运动 C. 离心运动 D. 旋转运动 正确答案： 9. 系统的输出是y,状态为x,输入为u,状态反馈控制律的形式是（）。 A. u=Ky B. u=Kx C. u=Ku D. u=K/y 正确答案： 10. 描述系统输出与状态之间的函数关系的代数方程称为系统的（）。 A. 状态变量 B. 状态空间 C. 状态方程 D. 输出方程 正确答案： 北理工《自动控制理论II》在线作业 二、多选题（共10 道试题，共30 分。） 1. 线性定常连续系统的可控性判据有（）。 A. 格拉姆矩阵判据 B. 秩判据 C. PBH判据 D. 对角线规范型判据 正确答案： 2. 对于确定性线性连续时不变系统，设计的线性观测器输入信号有（）。
2023年全国自学考试自动控制理论试题
全国2023年1月自学考试自动控制理论(二)试题 课程代码：02306 一、单项选择题(本大题共15小题，每题2分，共30分) 在每题列出旳四个备选项中只有一种是符合题目规定旳，请将其代码填写在题后旳括号内。错选、多选或未选均无分。 1．假如输入信号为单位斜坡函数时，系统旳稳态误差e ss为无穷大，则此系统为( ) A．0型系统B．I型系统 C．Ⅱ型系统D．Ⅲ型系统 2．在发电机励磁控制系统中，发电机旳输出电压u g取决于( ) A．励磁电压u f B．发电机旳输出电流i g C．励磁电压u f和发电机输出电流i g D．负载旳大小 3．控制系统旳稳态误差一般规定被控量在预定值旳一定范围之内，其大小是( ) A．1％B．5％ C．8％D．10％ 4．信号流图中，信号传递旳方向为( ) A．支路旳箭头方向B．支路逆箭头方向 C．任意方向D．源点向陷点旳方向 5．二阶系统假如增大开环增益K，则会引起( ) A．t r增长，σp减小B．t r减小，σp增大 C．t r增长，σp增大D．t r减小，σp减小
6．特性方程式旳所有实根都为负，共轭复根都具有负实部，是线性控制系统稳定旳( ) A．充足条件B．必要条件 C．充足必要条件D．初始条件 7．用频域法分析控制系统时，最常用旳经典输入信号是( ) A．脉冲函数B．斜坡函数 C．阶跃函数D．正弦函数 8．I型开环系统对数幅频特性图旳低频段渐近线(或其延长线)与ω轴旳交点为ω=( ) A．K v B．K p C．K a D．e ss 9．单位反馈控制系统由输入信号引起旳稳态误差与系统开环传递函数中旳下列哪个环节旳个数有关?( ) A．微分环节B．惯性环节 C．积分环节D．振荡环节 10．设二阶微分环节G(s)=s2+2s+4，则其对数幅频特性旳高频段渐近线斜率为( ) A．-40dB／dec B．-20dB／dec C．20dB／dec D．40dB／dec 11．设开环传递函数为G(s)H(s)= K(s+1) s(s+2)(s+3) ，其根轨迹( ) A．有分离点有会合点B．有分离点无会合点C．无分离点有会合点D．无分离点无会合点 12．设系统状态方程旳系数矩阵A= 01 45 ⎡⎤ ⎢⎥ -- ⎣⎦ ，则系统旳特性多项式为( ) A．s2+5s+4=0 B．s2+4s+5
自动控制理论(2020秋期末考试)复习题及参考答案
自动控制理论（2020秋期末考试）复习题及参考答案一、单选题共20题，40分 1(2分)实轴上属于根轨迹的部分，其右边开环零点与极点的个数之和为()。 A奇数 B偶数 C零 D正数 参考答案：A 2(2分)如果系统输入大部分是随时间逐渐增加的信号时，则通常选用()作为实验信号。 A阶跃函数 B斜坡函数 C抛物线函数 D脉冲函数 参考答案：B 3(2分)在实际系统中，微分环节由理想微分环节和()组成。 A比例环节 B惯性环节 C积分环节 D振荡环节 参考答案：B 4(2分)将数字信号变换成连续信号的转换环节被称为()。 A模-数转换器 B数-模转换器 C信号转换器 D离散转换器 参考答案：A 5(2分)应用劳斯判据不可以判别（）。 A系统的结构和参数 B系统的相对稳定性 C求解系统稳定的临界参数 D分析系统参数对稳定性的影响 参考答案：A 6(2分)微分环节的对数频率特性对称于()。 A原点 B横轴 C纵轴 D不能确定 参考答案：B 7(2分)垂直于()上的特征根，它们对应有基本相同的调节时间。 A原点射线
B虚轴直线 C实轴直线 D实轴或虚轴直线 参考答案：C 8(2分)为使最小相位系统稳定，系统的相角裕量必须为()。 A正值 B负值 C常数 D0 参考答案：A 9(2分)PID控制器是控制系统中常用的()。 A有源校正装置 B无源校正装置 C前馈校正 D反馈校正 参考答案：A 10(2分)采用()，能使校正后系统满足全部性能指标的要求。 A串联滞后校正装置 B串联超前校正装置 C串联滞后-超前校正装置 D无源校正装置 参考答案：C 11(2分)()是单位阶跃信号对时间的一阶导数。 A单位正弦信号 B单位斜坡信号 C单位抛物线信号 D单位脉冲信号 参考答案：D 12(2分)线性系统稳定的充分与必要条件是系统特征方程式的所有根均在s平面的()。A左半部分 B右半部分 C上半部分 D下半部分 参考答案：A 13(2分)PID控制器是控制系统中常用的()。 A有源校正装置 B无源校正装置 C前馈校正 D反馈校正 参考答案：A 14(2分)将连续信号通过采样开关变换成为()的过程称为采样过程。 A数字信号
自动控制理论(二)自考试题 (17)
. 全国2008年10月自学考试自动控制理论（二）试题 课程代码：02306 一、单项选择题（本大题共15小题，每小题2分，共30分） 在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。 1．惯性环节又称为（ ） A ．积分环节 B ．微分环节 C ．一阶滞后环节 D ．振荡环节 2．没有稳态误差的系统称为（ ） A ．恒值系统 B ．无差系统 C ．有差系统 D ．随动系统 3．既可判别线性系统稳定性又可判别非线性系统稳定性的方法是（ ） A ．劳斯判据 B ．奈奎斯特判据 C ．根轨迹法 D ．李亚普诺夫直接法 4．根轨迹终止于（ ） A ．闭环零点 B ．闭环极点 C ．开环零点 D ．开环极点 5．若某系统的传递函数为G （s ）=1)s s(T K 1+，则相应的频率特性G （j ω）为（ ） A ．1)ω(jωT K 1+ B ．1)ω(jωT j K 1+- C ．1)ω(jωT K 1+- D ．1)ω(jωT j K 1+ 6．若劳斯阵列表中某一行的参数全为零，或只有等于零的一项，则说明在根平面内存在的共轭虚根或共轭复根对称于（ ） A ．实轴 B ．虚轴 C ．原点 D ．︒45对角线 7．滞后校正装置最大滞后相角处的频率ωm 为（ ）
A ．β T 1 B ．βT C ．βT D ．T β 8．已知α+j β是根轨迹上的一点，则必在根轨迹上的点是（ ） A ．-α+j β B ．α-j β C ．-α-j β D ．β+j α 9．当原有控制系统已具有满意的动态性能，但稳态性能不能满足要求时，可采用串联 （ ） A ．超前校正 B ．滞后校正 C ．反馈校正 D ．前馈校正 10．设系统矩阵A=⎥⎦⎤⎢ ⎣⎡--116.010，则其特征值为（ ） A ．s1=-1,s2=-0.16 B ．s1=-0.2,s2=-0.8 C ．s1=0.2,s2=0.8 D ．s1=1,s2=0.16 11．设l 型系统开环频率特性为G （j ω）=1)(j10ωj 0.1 +ω，则其对数幅频渐近特性低频段（0ω→）的L （ω）为（ ） A ．-20-20lg ω B ．20-20lg ω C ．40-20lg ω D ．20+20lg ω 12．若劳斯表中第一列的系数为[3，2，ε，4+ε1 ]T ，则在根平面右半平面的特征根有（ ） A ．0个 B ．1个 C ．2个 D ．3个 13．若系统 u x x ⎥⎦⎤⎢⎣⎡-+⎥⎦⎤⎢⎣⎡-=1b 011a 具有状态可控性，则常数a,b 的关系应为（ ） A ．b2-ab+1=0 B ．b2+ab+1≠0 C ．b2+ab-1=0 D ．b2-ab+1≠0 14．当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的角位移为输出变量，电枢电压为输入变量时，电动机可看作是一个（ ） A ．比例环节 B ．微分环节 C ．二阶环节 D ．惯性环节