微机控制系统第一章
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应用软件是用户根据需要解决的实际问题编写的各种 程序，在计控系统中指完成各种任务的程序：控制程 序，数据采集及处理程序，巡回检测及报警程序
计算机控制系统的特点
运算速度快，精度高，可以实现一些常规系统无法实 现的控制规律：多变量控制，非线性控制，自适应控 制等
控制规律大部分用软件来实现，容易修改，成本较低， 灵活性好。
(Programmable Logic Controller，简称PLC），是一
种专为工业环境应用而设计的计算机控制系统。它具有
可靠性高、编程灵活简单、易于扩展和价格低廉等许多
优点。随着PLC的发展，它除了具有逻辑运算、逻辑判
断等功能外，还具有数据处理、故障自诊断、PID运算
及网络等功能，不仅能处理开关量，而且还能够实现模
计算机控制系统理论主要包括离散系统理论和 采样系统理论。
离散系统理论主要指对离ห้องสมุดไป่ตู้系统进行分析和设 计的各种方法的研究。包括：
（1）差分方程及z变换理论； （2）常规设计方法； （3）按极点配置的设计方法； （4）最优设计方法； （5）系统辨识及自适应控制。
……
采样系统理论
采样系统理论除了包括离散系统的理论外，还有以 下内容：
监督控制(SCC)中，计算机根据原始工艺信息和其他 的参数，按照描述生产过程的数学模型或其他方法， 自动地改变模拟控制器或DDC计算机中的给定值，从 而使生产过程始终处于最优工况（如保持高质量、高 效率、低消耗、低成本等等）。 从这个角度上说， 它的作用是改变设定值，又称为设定值控制SPC(Set Point Control).
外设 操作台
D/A转换
保持器
执行机构 被
计 算 机
控 对 象
A/D转换
检测装置
3）监督控制（Supervisory Computer Control)系统
DDC中，对生产过程产生直接影响的被控参数给定值 是预先设定，存入计算机内存。它不能根据生产过程 条件和生产工艺的变化及时地修改，因此DDC系统无 法使生产过程处于最优状态。
分级计算机控制系统是一个四级系统，各级计算机的功能如图所示。 装置控制级（DDC级） 车间监督级（SCC级） 工厂集中控制级（MIS） 企业管理级（MIS） 特点：
①分散过程控制级：这是最底层，直接和现场控制点打交道；
②集中操作控制级：集中在控制室通过显示屏等几种监控、操作
拟量的控制，多台PLC之间可方便地进行通讯与联网。
目前从单机自动化到工厂自动化，从柔性制造系统、机
器人到工业局部网络都可以见到PLC的成功应用。
2．集散控制系统
集散控制系统就是分布式控制系统 （DCS），发展初期以实现分散控制为主， 20世纪80年代以后，集散控制系统的技术重 点转向全系统信息的综合管理，使其具有分散 控制和综合管理两方面特征，因此称为分散型 综合控制系统，简称为集散控制系统。目前， 在过程控制领域，集散控制系统技术已日趋完 善而逐渐成为被广泛使用的主流系统。
1.1.3 控制系统微机化的重要意义
计算机技术的引入，为控制系统带来以下一些新特点和新功能：
1）自动清零功能。
2）量程自动切换功能
3）多点快速测控
6）数据处理功能
4）数字滤波功能
7）复杂控制规律
5）自动修正误差。
8）多媒体功能
9）通信或网络功能
10）自我诊断功能
在计算机控制系统中，计算机的作用主要有三个 方面：
（1）操作指导控制系统
该系统属于开环控制结
构。计算机根据一定的控制
算法，依赖测量元件测得的
信号数据，计算出的最优操
作条件及操作方案，供操作
人员选择，操作人员根据计
算机输出的信息去改变调节
器的给定值或直接操作执行
机构。
是一种半自动的系统，需要
人员的参与，由操作员去控 制执行机构
操作指导控制系统
优点是结构简单，控制灵活，安全。缺点是需 要人工操作，速度受限制，不适用于快速过程 和多个对象的控制
适用于一些尚未摸清规律正处于摸索阶段的控 制系统，是计算机控制的初级阶段。
（2）直接数字控制（Direct Digital Control）系统
DDC系统属于计算机闭环控制系统。计算机首先通 过模拟量输入通道（AI）和数字量输入通道（DI） 实时采集数据，然后按照一定的控制规律进行计算， 最后发出控制信息，并通过模拟量输出通道（AO） 和数字量输出通道（DO）直接控制生产过程。可以 完全取代模拟控制器，通过改变程序就可以完成各 种复杂的控制规律
①信息处理，对于复杂的控制系统，输入信号和 根据控制规律的要求实现的输出和偏差信号的计 算工作量很大，采用模拟解算装置不能满足精度 要求，因而需要采用计算机进行处理；
②用计算机的软件程序实现对控制系统的校正以 保证控制系统具有所要求的动态特性；
③由于计算机具有快速完成复杂的工程计算的能 力，因而可以实现对系统的最优控制、自适应控 制等高级控制功能及多功能计算调节。
③综合信息管理级：实现整个企业的综合信息、管理，主要执行 生产管理和经营管理功能，能够提供管理决策信息。
至其它工厂
企业级 经营管理计算机
工厂级 集中控制计算机
至其它工厂
车间级监控计算机（SCC）
车间级监控计算机（SCC）
装置控制级（DDC） 装置控制级（DDC） 装置控制级（DDC） 装置控制级（DDC）
（2）实时决策：对采集到的被控量进行分析和处理，并按已定的 控制规律，决定将要采取的控制行为。
（3）实时控制：根据控制决策，适时地对执行机构发出控制信号， 完成控制任务。完成系统控制任务或输出其它有关信号，如报警 信号等。
上述过程不断重复，使整个系统能够按照一定的动态品质指标进 行工作，并且对被控参数和设备本身出现的异常状态及时监督并 作出迅速处理。
软件是指能完成各种功能的计算机程序的总和。它是 微型计算机控制系统的神经中枢，整个系统的工作都 是在程序的指挥下进行协调工作的。软件通常分为两 大类：一类是系统软件，另一类是应用软件。
系统软件指为提高计算机使用效率，扩大功能，为用 户使用，维护和管理计算机提供方便的程序总称。包 括操作系统，语言加工系统和诊断系统等，具有一定 通用性，一般由计算机生产厂家提供。
SCC+DDC实际上采用了两级计算机控制，工 作可靠性更高，当SCC出故障时，可以由下级 的DDC进行控制，并且因为SCC不参与直接 的输出控制，所以可以有时间进行更加复杂的 运算
分级计算机控制系统
实际生产过程中除了大量的控制问题，还存在很多管理问题。工业设 备分布于不同的区域，各设备往往是并行工作，相互独立。真正自动 化的工厂应该有一个系统担负起管理的任务。于是出现了分级计算机 控制系统
先用运的A算发/D。转展计换.算器机（的模控数制转作换用器也）需将要其经变过为D/数A转字换量器后（才数能模送转入换计器算）机将进行 用数字计信算号机转换来成取模代拟传信号统输的出控到执制行器机就构形，从成而了完典成控型制的功计能算。 机
控制系统,就是利用计算机(通常称为工业控制计算机,简
称工控机)来实现生产过程自动控制的系统。
外部设备
计
输出通道
执行机构
被
算
控
操作台
机
对
输入通道
检测装置
象
计算机控制系统的硬件组成
计算机控制系统的组成——硬件
I/O接口和通道是计算机和外部连接的桥梁。 传感器的功能是把各种非电学参数转换为电学量，变送器是将传感器得到的电信号 转变为适用于计算机接口使用的标准电信号(0~10mA DC)。
计算机控制系统的组成——软件
2）电压信号或电流信号经过A/D转换后变成计算机可 以识别的数字信号，并将其转换为人们易于理解的工程量 （测量值）；
3）计算机根据测量值与给定值的偏差，按一定的控制 算法输出控制信号；
4）控制信号作用于执行机构，通过调节物料流量或能量 的大小来实现对生产过程的调节。
第二节 计算机在控制中的典型应用方 式（计控系统的分类）
微型计算机控制系统
自动控制技术的发展历程
第一阶段：1965年以前的试验阶段
1954用计算机构成开环控制系统 1959在一家炼油厂第一次实现了计算机闭环控制 1960实现监督控制 但1965年前都属于单项工程试验阶段，仍然采用模拟常规仪表的控 制规律，没有在本质上实现计算机控制，控制效果还不理想。
二、计算机控制系统的组成:硬件和软件
硬件指计算机本身、外部设备、操 作台、输入通道、输出通道、检测装 置、执行机构、被控对象等，是计算机 系统的物质基础。
软件指管理计算机的程序及系统控 制程序等，是计算机系统的灵魂。生产 过程包括被控对象、测量变送单元、执 行机构、电气开关等装置。
1.1.2 计算机控制系统的组成
第二个阶段：1965到1972年的实用阶段，
由于小型机的出现，使得计算机控制数量迅速增长
第三个阶段：1972年到现在的发展阶段
出现了多种专用的计算机控制系统类型
图1-1 某热电厂锅炉仪表集中控制室
图1-2 某热电厂锅炉计算机控制室
第一章 绪论——计算机控制系统的组 成及特点
计算机控制的一般概念：经典控制理论的局限性,现 因代为控计制算机理只论能和处理计数算字机信技息，术所相以结无论合是促给进定值了还自是动反控馈量制都技要术
有两种类型：SCC+模拟控制器；SCC+DDC
SCC
D/A转换
保持器
模拟控制器
执行机构
计 算
被 控
机
对
象
A/D转换
检测装置
Scc+模拟调节器
SCC 计 算 机
DDC计算机
D/A转换
A/D转换
保持器
执行机构
被
控
对
象
检测装置
Scc+DDC
两种SCC系统比较
SCC+模拟调节器的控制系统：计算机计算出 的最优设定值送入模拟调节器进行后续控制， 当SCC计算机发生故障时，可由模拟调节器独 立执行控制任务，变为传统的控制方式
可以实现分时控制，一台计算机可以同时控制多个回 路，性价比高。
由于采取了一些抗干扰，抗噪声的方法和容错等技术， 可靠性高
计算机具有监控，报警等功能，可维护性好
一个简单计算机控制系统的工作原 理
上述温度监控计算机系统对生产过程实现自动控制可以分 解为四个过程：
1）生产过程的被控参量（过程信号）通过测量环节转 化为相应的电量或电参数，再由变送器或放大器变换成标 准的电压信号或电流信号；
工厂对象A
工厂对象B
工厂对象C
工厂对象D
DDC处于分级控制的底层，用于管理的计算机在上层，各种类计 算机之间采用高速通信线路互相连接，传递信息，协调工作。 SCC既要实现一些高级的控制又要向上级计算机反馈信息。 这种系统将控制任务分散，用多台计算机分别执行不同的任务， 既能控制又实现了管理工作。
2.计算机控制理论的发展过程
更重要的是，如果需要对被监控的对象进行控制，则由 计算机中的应用软件根据采集到的物理参量的大小和变化情况 以及按照工艺要求对该物理量的设定值进行判断，处理；然后 在输出装置中输出相应的电信号，并且推动执行机构（如调节 阀、电动机）动作从而完成相应的控制任务。
计算机还可以将采集到的数据存储起来，随时进行分析、统计和 显示并制作各种报表。
给定值
控制规律
A/D
计算程序
D/A
执行机构
被 控 量 被控对象
计算机
反
馈
量
检测装置
典型计算机控制系统基本结构
1.1.2 计算机控制技术的含义
所谓计算机控制，就是利用检测装置将被监控对象中的物理参 量（如温度、压力、液位、速度）转换为电量（如电压、电 流），再将这些代表实际物理参量的电量送入输入装置中的 A/D转换器，转换为计算机可识别的数字量，并且在计算机的 显示装置中以数字、图形或曲线的方式显示出来，从而使得操 作人员能够直观而迅速地了解被监控对象的变化过程。
模拟控制系统的控制规律改变必须改变硬件电路， 计控系统只需要更改软件程序即可，灵活方便
计算机控制系统的基本控制过程
用计算机代替原始控制器的优点:利用了计算机本身的运算,逻辑处 理和记忆等能力帮助我们完成更加复杂的控制规律。
从本质上讲，计算机控制系统的工作过程可归纳为以下三步：
（1）实时数据采集：对来自检测装置的被控量的瞬时值进行采集 和输入；
（1）采样理论-香农采样定理。 （2）连续模型及性能指标的离散化。 （3）性能指标函数的计算。 （4）采样控制系统的仿真。 （5）采样周期的选择。 （6）数字信号整量化效应的研究。
二、计算机控制系统的发展趋势
1．可编程控制器：
可编程控制器（Programmable Controller，简
称PC），也可称之为可编程逻辑控制器
计算机控制系统的特点
运算速度快，精度高，可以实现一些常规系统无法实 现的控制规律：多变量控制，非线性控制，自适应控 制等
控制规律大部分用软件来实现，容易修改，成本较低， 灵活性好。
(Programmable Logic Controller，简称PLC），是一
种专为工业环境应用而设计的计算机控制系统。它具有
可靠性高、编程灵活简单、易于扩展和价格低廉等许多
优点。随着PLC的发展，它除了具有逻辑运算、逻辑判
断等功能外，还具有数据处理、故障自诊断、PID运算
及网络等功能，不仅能处理开关量，而且还能够实现模
计算机控制系统理论主要包括离散系统理论和 采样系统理论。
离散系统理论主要指对离ห้องสมุดไป่ตู้系统进行分析和设 计的各种方法的研究。包括：
（1）差分方程及z变换理论； （2）常规设计方法； （3）按极点配置的设计方法； （4）最优设计方法； （5）系统辨识及自适应控制。
……
采样系统理论
采样系统理论除了包括离散系统的理论外，还有以 下内容：
监督控制(SCC)中，计算机根据原始工艺信息和其他 的参数，按照描述生产过程的数学模型或其他方法， 自动地改变模拟控制器或DDC计算机中的给定值，从 而使生产过程始终处于最优工况（如保持高质量、高 效率、低消耗、低成本等等）。 从这个角度上说， 它的作用是改变设定值，又称为设定值控制SPC(Set Point Control).
外设 操作台
D/A转换
保持器
执行机构 被
计 算 机
控 对 象
A/D转换
检测装置
3）监督控制（Supervisory Computer Control)系统
DDC中，对生产过程产生直接影响的被控参数给定值 是预先设定，存入计算机内存。它不能根据生产过程 条件和生产工艺的变化及时地修改，因此DDC系统无 法使生产过程处于最优状态。
分级计算机控制系统是一个四级系统，各级计算机的功能如图所示。 装置控制级（DDC级） 车间监督级（SCC级） 工厂集中控制级（MIS） 企业管理级（MIS） 特点：
①分散过程控制级：这是最底层，直接和现场控制点打交道；
②集中操作控制级：集中在控制室通过显示屏等几种监控、操作
拟量的控制，多台PLC之间可方便地进行通讯与联网。
目前从单机自动化到工厂自动化，从柔性制造系统、机
器人到工业局部网络都可以见到PLC的成功应用。
2．集散控制系统
集散控制系统就是分布式控制系统 （DCS），发展初期以实现分散控制为主， 20世纪80年代以后，集散控制系统的技术重 点转向全系统信息的综合管理，使其具有分散 控制和综合管理两方面特征，因此称为分散型 综合控制系统，简称为集散控制系统。目前， 在过程控制领域，集散控制系统技术已日趋完 善而逐渐成为被广泛使用的主流系统。
1.1.3 控制系统微机化的重要意义
计算机技术的引入，为控制系统带来以下一些新特点和新功能：
1）自动清零功能。
2）量程自动切换功能
3）多点快速测控
6）数据处理功能
4）数字滤波功能
7）复杂控制规律
5）自动修正误差。
8）多媒体功能
9）通信或网络功能
10）自我诊断功能
在计算机控制系统中，计算机的作用主要有三个 方面：
（1）操作指导控制系统
该系统属于开环控制结
构。计算机根据一定的控制
算法，依赖测量元件测得的
信号数据，计算出的最优操
作条件及操作方案，供操作
人员选择，操作人员根据计
算机输出的信息去改变调节
器的给定值或直接操作执行
机构。
是一种半自动的系统，需要
人员的参与，由操作员去控 制执行机构
操作指导控制系统
优点是结构简单，控制灵活，安全。缺点是需 要人工操作，速度受限制，不适用于快速过程 和多个对象的控制
适用于一些尚未摸清规律正处于摸索阶段的控 制系统，是计算机控制的初级阶段。
（2）直接数字控制（Direct Digital Control）系统
DDC系统属于计算机闭环控制系统。计算机首先通 过模拟量输入通道（AI）和数字量输入通道（DI） 实时采集数据，然后按照一定的控制规律进行计算， 最后发出控制信息，并通过模拟量输出通道（AO） 和数字量输出通道（DO）直接控制生产过程。可以 完全取代模拟控制器，通过改变程序就可以完成各 种复杂的控制规律
①信息处理，对于复杂的控制系统，输入信号和 根据控制规律的要求实现的输出和偏差信号的计 算工作量很大，采用模拟解算装置不能满足精度 要求，因而需要采用计算机进行处理；
②用计算机的软件程序实现对控制系统的校正以 保证控制系统具有所要求的动态特性；
③由于计算机具有快速完成复杂的工程计算的能 力，因而可以实现对系统的最优控制、自适应控 制等高级控制功能及多功能计算调节。
③综合信息管理级：实现整个企业的综合信息、管理，主要执行 生产管理和经营管理功能，能够提供管理决策信息。
至其它工厂
企业级 经营管理计算机
工厂级 集中控制计算机
至其它工厂
车间级监控计算机（SCC）
车间级监控计算机（SCC）
装置控制级（DDC） 装置控制级（DDC） 装置控制级（DDC） 装置控制级（DDC）
（2）实时决策：对采集到的被控量进行分析和处理，并按已定的 控制规律，决定将要采取的控制行为。
（3）实时控制：根据控制决策，适时地对执行机构发出控制信号， 完成控制任务。完成系统控制任务或输出其它有关信号，如报警 信号等。
上述过程不断重复，使整个系统能够按照一定的动态品质指标进 行工作，并且对被控参数和设备本身出现的异常状态及时监督并 作出迅速处理。
软件是指能完成各种功能的计算机程序的总和。它是 微型计算机控制系统的神经中枢，整个系统的工作都 是在程序的指挥下进行协调工作的。软件通常分为两 大类：一类是系统软件，另一类是应用软件。
系统软件指为提高计算机使用效率，扩大功能，为用 户使用，维护和管理计算机提供方便的程序总称。包 括操作系统，语言加工系统和诊断系统等，具有一定 通用性，一般由计算机生产厂家提供。
SCC+DDC实际上采用了两级计算机控制，工 作可靠性更高，当SCC出故障时，可以由下级 的DDC进行控制，并且因为SCC不参与直接 的输出控制，所以可以有时间进行更加复杂的 运算
分级计算机控制系统
实际生产过程中除了大量的控制问题，还存在很多管理问题。工业设 备分布于不同的区域，各设备往往是并行工作，相互独立。真正自动 化的工厂应该有一个系统担负起管理的任务。于是出现了分级计算机 控制系统
先用运的A算发/D。转展计换.算器机（的模控数制转作换用器也）需将要其经变过为D/数A转字换量器后（才数能模送转入换计器算）机将进行 用数字计信算号机转换来成取模代拟传信号统输的出控到执制行器机就构形，从成而了完典成控型制的功计能算。 机
控制系统,就是利用计算机(通常称为工业控制计算机,简
称工控机)来实现生产过程自动控制的系统。
外部设备
计
输出通道
执行机构
被
算
控
操作台
机
对
输入通道
检测装置
象
计算机控制系统的硬件组成
计算机控制系统的组成——硬件
I/O接口和通道是计算机和外部连接的桥梁。 传感器的功能是把各种非电学参数转换为电学量，变送器是将传感器得到的电信号 转变为适用于计算机接口使用的标准电信号(0~10mA DC)。
计算机控制系统的组成——软件
2）电压信号或电流信号经过A/D转换后变成计算机可 以识别的数字信号，并将其转换为人们易于理解的工程量 （测量值）；
3）计算机根据测量值与给定值的偏差，按一定的控制 算法输出控制信号；
4）控制信号作用于执行机构，通过调节物料流量或能量 的大小来实现对生产过程的调节。
第二节 计算机在控制中的典型应用方 式（计控系统的分类）
微型计算机控制系统
自动控制技术的发展历程
第一阶段：1965年以前的试验阶段
1954用计算机构成开环控制系统 1959在一家炼油厂第一次实现了计算机闭环控制 1960实现监督控制 但1965年前都属于单项工程试验阶段，仍然采用模拟常规仪表的控 制规律，没有在本质上实现计算机控制，控制效果还不理想。
二、计算机控制系统的组成:硬件和软件
硬件指计算机本身、外部设备、操 作台、输入通道、输出通道、检测装 置、执行机构、被控对象等，是计算机 系统的物质基础。
软件指管理计算机的程序及系统控 制程序等，是计算机系统的灵魂。生产 过程包括被控对象、测量变送单元、执 行机构、电气开关等装置。
1.1.2 计算机控制系统的组成
第二个阶段：1965到1972年的实用阶段，
由于小型机的出现，使得计算机控制数量迅速增长
第三个阶段：1972年到现在的发展阶段
出现了多种专用的计算机控制系统类型
图1-1 某热电厂锅炉仪表集中控制室
图1-2 某热电厂锅炉计算机控制室
第一章 绪论——计算机控制系统的组 成及特点
计算机控制的一般概念：经典控制理论的局限性,现 因代为控计制算机理只论能和处理计数算字机信技息，术所相以结无论合是促给进定值了还自是动反控馈量制都技要术
有两种类型：SCC+模拟控制器；SCC+DDC
SCC
D/A转换
保持器
模拟控制器
执行机构
计 算
被 控
机
对
象
A/D转换
检测装置
Scc+模拟调节器
SCC 计 算 机
DDC计算机
D/A转换
A/D转换
保持器
执行机构
被
控
对
象
检测装置
Scc+DDC
两种SCC系统比较
SCC+模拟调节器的控制系统：计算机计算出 的最优设定值送入模拟调节器进行后续控制， 当SCC计算机发生故障时，可由模拟调节器独 立执行控制任务，变为传统的控制方式
可以实现分时控制，一台计算机可以同时控制多个回 路，性价比高。
由于采取了一些抗干扰，抗噪声的方法和容错等技术， 可靠性高
计算机具有监控，报警等功能，可维护性好
一个简单计算机控制系统的工作原 理
上述温度监控计算机系统对生产过程实现自动控制可以分 解为四个过程：
1）生产过程的被控参量（过程信号）通过测量环节转 化为相应的电量或电参数，再由变送器或放大器变换成标 准的电压信号或电流信号；
工厂对象A
工厂对象B
工厂对象C
工厂对象D
DDC处于分级控制的底层，用于管理的计算机在上层，各种类计 算机之间采用高速通信线路互相连接，传递信息，协调工作。 SCC既要实现一些高级的控制又要向上级计算机反馈信息。 这种系统将控制任务分散，用多台计算机分别执行不同的任务， 既能控制又实现了管理工作。
2.计算机控制理论的发展过程
更重要的是，如果需要对被监控的对象进行控制，则由 计算机中的应用软件根据采集到的物理参量的大小和变化情况 以及按照工艺要求对该物理量的设定值进行判断，处理；然后 在输出装置中输出相应的电信号，并且推动执行机构（如调节 阀、电动机）动作从而完成相应的控制任务。
计算机还可以将采集到的数据存储起来，随时进行分析、统计和 显示并制作各种报表。
给定值
控制规律
A/D
计算程序
D/A
执行机构
被 控 量 被控对象
计算机
反
馈
量
检测装置
典型计算机控制系统基本结构
1.1.2 计算机控制技术的含义
所谓计算机控制，就是利用检测装置将被监控对象中的物理参 量（如温度、压力、液位、速度）转换为电量（如电压、电 流），再将这些代表实际物理参量的电量送入输入装置中的 A/D转换器，转换为计算机可识别的数字量，并且在计算机的 显示装置中以数字、图形或曲线的方式显示出来，从而使得操 作人员能够直观而迅速地了解被监控对象的变化过程。
模拟控制系统的控制规律改变必须改变硬件电路， 计控系统只需要更改软件程序即可，灵活方便
计算机控制系统的基本控制过程
用计算机代替原始控制器的优点:利用了计算机本身的运算,逻辑处 理和记忆等能力帮助我们完成更加复杂的控制规律。
从本质上讲，计算机控制系统的工作过程可归纳为以下三步：
（1）实时数据采集：对来自检测装置的被控量的瞬时值进行采集 和输入；
（1）采样理论-香农采样定理。 （2）连续模型及性能指标的离散化。 （3）性能指标函数的计算。 （4）采样控制系统的仿真。 （5）采样周期的选择。 （6）数字信号整量化效应的研究。
二、计算机控制系统的发展趋势
1．可编程控制器：
可编程控制器（Programmable Controller，简
称PC），也可称之为可编程逻辑控制器