具有双重不确定性非线性系统输出反馈鲁棒控制
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Ｋｅ ｒ ｓ ｌ ｅｒ ａｒ ｅ ｕｌｉ（ ＭＩ ；ｒｂ ｓ ｃｎｒｌ Ｔ ｋ ｇ－ｕ ｅ ｏｍｏｅ；ｐ ｒｌ ｌ ｉｒ ｕｅ ｙｗｏ ｄ ： ｉ ａ ｔｘｉ ｑ ａ ｔ Ｌ ） ｏ ｕｔ ｏｔ ； ａ ａｉ ｇ ｎ ｄ ｌ ａａ ｅ ｄｓ ｂ ｔ ｎ ｍ ｉ ｎ ｉｅ ｏ Ｓ ｌ ｔ ｉ ｄ
（ ａｕ ｙｏ ｕ ｍａｏ ｎ ｆｒ ｔ ｎＥ ｇ ｅｒ ｇ Ｘ’ ｎ ｅｓｙｏ ｅｈ ｏ ｇ ，Ｘ’ １０ ８ ｈｎ ） Ｆｃｈ ｆ ｔ ｔ ｎａｄＩ ｏ ｉ ｎ ｉ ｅ ｎ ， ｉｎＵ ｉ ｒｉ ｆ ｃｎｌ Ａ ｏ ｉ ｎ ｍａ ｏ ｎ ｉ ａ ｖ ｔ Ｔ ｏ ｙ ｉｎ７１ ４ ，Ｃ ｉ ａ ３ ａ
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Ｌ ｉ ｇ Ｉ Ｎ Ｆ ｃｉ ＩＪ ｎ ，Ｑ Ａ ｕ ａ ａ
１ 问题的描述
考虑 下列连 续 时间动 态系 统 ：
系统只受参数不确定性或者噪声干扰一种情况的影
响 。文献 ［ －］ 析 了 具有 参 数 不 确定 性 和 噪 声 干 ５９ 分
ｆ （）＝ ｔ （）Ｕ ｔ ）＋Ｗ ｔ ｔ， （） （） 【 （） ＝ （ ｔ ， （） ｔ （ ） Ｕ ｔ ）＋ｌ ｔ ，） （
西 安 理 工 大 学 学 报 Ｊｕ ａ ｏ Ｘ ’ｌＵ ｉｅ ｉ ｆ ｅｈ ｏ ｇ（ ０ ２ ｏ ２ ｏ２ ｏｒ ｌ ｆ ｉａ ｎｖｒｔ ｏ ｃｎｌ ｙ ２ １ ）Ｖ １ ８Ｎ ． ｎ ｌ ｓｙ Ｔ ｏ ． 文 章 编 号 ： ０ ６４ １ （０２ ０ －１ １ ７ １０ － ０ ２ １ ） ２０ ６ － ７ ０
有双重不确定性非线性 系统的鲁棒模糊控制器设计法。以倒立摆 系统为被控对 象， 仿真结果验证
了所设 计方 法 的有效性 。
关 键词 ：线性矩 阵不 等式 ； 鲁棒 控 制 ； ａａｉ ｕｅｏ 型 ； Ｔ ｋｇ— ｇｎ 模 Ｓ 并行 分 布补偿 方 法
中图分 类号 ： Ｐ ７ Ｔ ２３ 文 献标 志码 ： Ａ
ｃｍ ｅ ｓｔ ｎ Ｐ Ｃ ｐ ｒａｈ ｏ ｐ ｎａ ｏ （ Ｄ ）ａｐｏｃ ｉ
近年来 ， 些学 者 应 用 Ｔｓ模 糊 模 型 法 研究 参 一 — 数 不确 定性 、 系统 变 量受 约 束 等 非线 性 系 统 控 制 问 题 ¨ 。 述文献研 究 非 线 性 控 制 问题 时 都 考 虑 了 ４。上
…
扰的 Ｌ Ｇ保性能控制及对偶控制问题 ， Ｑ 但是这些研 究方 法都要 求 系统 必 须 为线 性 模 型 ， 于非 线 性 模 对
型则 无能 为力 。
本研 究 在 上述 研究 基 础 上 ， 针对 具 有 双重 不 确
其 中 ，（）∈Ｒ 是 状 态 向量 ， （） ｅ 输 入 向量 ， Ｘｔ ｌ ｔ ∈Ｒ 是 Ｉ
１１ ６
具 有 双 重 不 确定 性 非 线 性 系统 输 出反馈 鲁 棒 控 制
李江 ， 富才 钱
（ 西安理工大学 自动化与信息工程学院 ，陕西 西安 ７ ０４ ） １０ ８
摘要： 对同时具有参数不确定性和随机干扰的非线性 系统 ， 通过扩展状态向量 ， 构造间接型输 出反
馈控 制 器 ， 用 Ｔｓ模糊 理论 、 性矩 阵不 等 式 （ ＭＩ技 术 和 并行 分 布 补偿 （ Ｄ 结构 ， 出 了具 运 — 线 Ｌ ） Ｐ Ｃ） 提
ｊ ， ）∈Ｒ 是 测量 向量 ， ｔ （ ｗ（）一（ Ｖ ） ｌ ｔ ０， １ 和 ， ）～（ ， （ ０ ） 为不相 关 的过程 噪声 和测 量 噪声 向量 和 ｈ分
Hale Waihona Puke Baidu
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近年来 ， 些学 者 应 用 Ｔｓ模 糊 模 型 法 研究 参 一 — 数 不确 定性 、 系统 变 量受 约 束 等 非线 性 系 统 控 制 问 题 ¨ 。 述文献研 究 非 线 性 控 制 问题 时 都 考 虑 了 ４。上
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具 有 双 重 不 确定 性 非 线 性 系统 输 出反馈 鲁 棒 控 制
李江 ， 富才 钱
（ 西安理工大学 自动化与信息工程学院 ，陕西 西安 ７ ０４ ） １０ ８
摘要： 对同时具有参数不确定性和随机干扰的非线性 系统 ， 通过扩展状态向量 ， 构造间接型输 出反
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