自控系统培训资料
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反作用：当输入信号增大时，流过执行器的流量减小 气动调节阀通常称为气关阀
选用原则：从安全生产的角度来确定正反作用。信号压力中断时，应保证 设备和操作人员的安全，如阀门处于打开位置时危害性小，则应选用气 关式；反之，则用气开式。 另外，还要考虑：
事故状态下，减少原料或动力消耗，保证产品质量； 考虑介质的特性。
最大的缺点是控制结果存在余差
积分控制器（I）
调节器的输出是偏差随时间的积分 积分控制器的作用是消除系统的静态误差，只要有偏差存在，调 节器输出会不断变化，直到偏差为0。但积分控制有时会改变系统的稳 定性，降低系统响应速度，所以一般不单独采用积分作用，而与比例 作用配合使用。
积分控制最大的优点是消除余差 最大的缺点是动作缓慢、产生相位滞后、稳定性降低
• Distributed Control System——DCS
• DCS可直译为“分布式控制系统”，“集散控制系统”是按中国人习 惯理解而称谓的。
• DCS的主要特征是它的集中管理和分散控制
• 它采用危险分散、控制分散，而操作和管理集中的基本设计思想，多 层分级、合作自治的结构形式
DCS的特点
给定
控制器 －
控制阀A
控制阀B 测量、变送 分程控制系统方块图
对象
前馈控制系统
前馈控制的特点 • 前馈控制比反馈控制及时，并且不受系统滞后大小的限制。 • 前馈控制属于开环控制 • 一种前馈作用只能克服一种干扰
前馈思想
在扰动还未影响输出以前，直接改变操作变量，以使输出不受或少 受外部扰动的影响。
1、压缩机的主要联锁
仪表位号
PAL-2013 GB-201停车 PAL-2031不低 PAL-2016 不低 XA-2011 XA-2012 PAL-2011 PAL-2015 PAL-2019 PAL-2023 PAL-2027
比例加积分加微分控制器（PID）
在工业生产中，常将比例、积分、微分三种作用规律结合起来，可 以得到较为满意的控制质量，包括这三种控制规律的控制器称为比例积 分微分三作用控制器，习惯上称为PID控制器。
二、裂解炉控制
1、裂解炉的控制变量
操纵变量
干扰变量
裂解炉的典型变量
受控变量 • 转化率或裂解深度 • 生产能力 • 炉出口温度平衡 • 过剩空气
塔
塔
甲
乙
LC
塔
甲
塔
乙
h(t)
LC
FC
单回路均匀控制系统
qo(t)
串级均匀控制系统
均匀控制系统小结
• 通过控制器参数的设置，而不是改变控制系统的结构， 来实现前后两个变量间的相互协调的。
• 参数整定的目的不是使变量尽快地回到给定值，而是 要求变量在允许的范围内作缓慢的变化。
• 控制器参数一般都采用纯比例作用，且控制器比例度 放的很大，以使输出变化缓慢，只是在要求较高时， 为了防止偏差超过允许范围，才引入适当的积分作用。
三、压缩机控制
1、压缩机的主要控制系统
吸入罐压力控制 吸入罐液位控制 油系统控制 密封气压差控制 防喘振控制 轴位移和周震动监测 联锁系统
2、防喘振控制
PI2207
PV
FI203
FY203
KP/KT
FIC203
MV
TA203
PV
• 当压力在0.75~1.177MPa变化时KP的范围是0.99~1.008 • 当温度在65℃~120℃变化时KT的范围是0.99~1.012 • 超出上述范围后保留最后的值
约束变量 • 横跨段温度 • 炉管温度 • 废锅出口温度 • 阀位
操纵变量 • 各组烃类流量 • 蒸汽流量 • 平均炉出口温度 • 负压 • 燃料提升管偏差
2、裂解炉的约束
约束因素
约束因素
3、裂解炉典型控制
裂解深度和COT控制
TI10731 TI10732 TI10733
HS107G
深度
燃料控制
蒸汽
HV, RV
TC
工艺介质
cp, RF , T1
T2
凝液
反馈控制方案
FF
RF
cp, RF , T1
凝液
蒸汽
HV, RV
工艺 介质
T2
前馈控制方案
蒸汽
进料
出料
换热器前馈－反馈控制系统
4、DCS及其特点
DCS概述
• 集散型控制系统被称为DCS，也称分布式控制系统或分散控制系统。 它是采用计算机技术、过程控制技术、通信技术、计算机图形技术实 现过程控制和过程管理的控制系统。它以多台微处理机分散应用于过 程控制，通过通讯总线和操作站及打印机等连接，又能高度集中地进 行操作、显示和报警。简而言之就是信息集中、控制分散。
IV. 干扰（前馈）： 除控制变量（操纵变量）以外，作用于对象并引起 被控变量变化的一切因素称为干扰。
V. 偏差 ：偏差本应是设定值与被控变量的实际值之差。但能获取的信 息是被控变量的测量值而非实际值，因此，在控制系统中通常把设 定值与测量值之差定义为偏差。
(2). 系统运行的基本要求
自动控制系统的（最）基本要求是系统运行必须是稳定的
比例式是在两位式基础上加有阀门定位 器后，使推杆位移与信号压力成比例关 系。
调节阀阀芯的正反装
正装：调节阀阀芯向下移动时，阀芯与阀座之间的流通面积减小。 反装：调节阀阀芯向下移动时，阀芯与阀座之间的流通面积增大。
执行器的作用方式
正作用：当输入信号增大时，执行器的开度增大，即流过执行器 的流量增大 气动调节阀通常称为气开阀
• 显示、操作集中 • 控制功能强 • 数据处理方便 • 统构成灵活，可扩张性好 • 简化了安装工程 • 具有自适应、自诊断和自检测等“智能” • 可靠性高
DCS的基本组成及应用
• 基本组成
系统主要由双重化现场 控制站、现场监视站、 操作站、操作台 、工程 师站和打印机等组成。
•集散控制系统的应用
比值控制系统
比值控制的目的是为了实现几种物料按一定比例混合，使生产能安 全、正常的进行。实现两个或两个以上参数符合一定比例关系的控制 系统，称为比值控制系统。通常为流量比值控制。
单闭环比值控制
双闭环比值控制
分程控制系统
分成控制的特点 •分程控制系统中，一台控制器的输出可以同时控制两台甚至两台以上 的控制阀； • 分程控制系统中控制器按输出信号的不同区间去控制不同的阀门； • 分段一般是由附设在控制阀上的阀门定位器来实现（也可由集散控制 系统(DCS )中的分程模块来实现）。
PV 三取中 PYY10750
PI10750A/B/C
4、裂解炉主要联锁
仪表位号
PB-1133
PB-1131
PB-1132 LSLL-11303 TSHH-11327A/B TSHH-11331A/B ISLL-11301 TSHH-11318A/B PSLL-11336 PSLL-11332 FSLL-11351 PSLL-11303 PSLL-11336 PSLL-11334
DCS主要能实现连续、批量和顺序等控制，在电力、冶金、石油、化工、制药 等各种领域都得到了极其广泛的应用。
5、PID控制器
比例控制器（P）
输出信号的变化量与输入信号的变化量之间成比例关系，这种控制规 律称为“纯比例控制”
比例控制器的作用是调整系统的开环比例系数，提高系统的静态精度， 加快系统的响应速度，但对于高于二阶的系统，比例系数过大会造成 系统的不稳定。 比例控制最大的优点是反应快，控制作用及时
自控系统培训资料
一、自控系统概述
1、术语介绍
(1).被控对象和过程变量
I. 被控对象 ： 需要实现控制的设备、机械或生产过程称为被控对象， 简称对象。
II. 被控变量： 对象内要求保持一定数值（或按某一规律变化）的物理 量称为被控变量。
III. 控制变量（操纵变量）： 受执行器控制，用以使被控变量保持一定 数值的物料或能量称为控制变量或操纵变量。
的时间，控制系统中各参数必然会到达一个“相对”平衡状态，这种状态 就是所谓的“静态”，或称为“稳态”。
动态：被控变量随时间变化的不平衡状态。 如果系统原来处于静态，当出现干扰使被控变量发生变化，此时控制系
统发生作用，改变调节器输出，使被控变量重新回到设定值来，这么一个 从干扰发生、系统控制、直到重新建立平衡的过程称为“动态”过程。
比例加积分控制器（PI）
比例积分控制器由于有比例、积分两个可调参数，因此可兼有比例 和积分两种控制器的优点，使系统既稳定又有较好的静态和动态性能， 这种控制是工程上用途最为广泛的。
比例加微分（PD）
比例加微分控制器所产生的控制作用不仅反映了系统的静态误差， 同时还反映了误差信号的变化率，因此微分使控制信号提前作用，使系 统的响应振荡减轻，过渡过程加快，对系统的稳定性有利。 优点:即使偏差很小,只要出现变化趋势,就进行控制,具有超前调节的特点. 缺点:假如偏差固定,即使数值很大,微分作用也没有输出,因而不能消除偏差.
联锁名称
所有裂解炉手动停车PB
室内裂解炉停车PB
现场裂解炉停车PB 汽包液位低 过热蒸汽温度 BH113B入口SS温度 引风机故障 急冷器出口温度高 常明线压力低（烧焦/热备） 底部燃料气压力低 锅炉给水低流量 液体进料压力低 常明线压力低（运行） 裂解炉侧壁FG气压力
联锁值
25.3% 535℃ 515℃
3、常见复杂控制形式
串级控制系统 均匀控制系统 比值控制系统 分程控制系统 前馈控制系统
串级控制的构成和特点
串级控制系统有主、副两个闭合回路；有主、副两个控制器；有分别测 量主变量和副变量的两个测量变送器。
在串级控制系统中，主回路是定值控制系统，而副回路是随动控制系统 串级控制系统由于副回路的引入，改善了对象的特性，使控制过程加快 ，具有超前控制的作用，从而有效地克服滞后，提高了控制质量。
(5). 过渡过程
过渡过程：受到干扰作用后系统失稳，在控制系统的作用下，被控变量回 复到新的平衡状态的过程。
非周期衰减过程 √
衰减振荡过程 √
等幅振荡过程
？ 一般是不允许的 除开关量控制回路
发散振荡过程 X
单调发散过程 X
2、常见执行器
执行器在的作用
接收调节器（计算机）输出的控制信号，使调节阀的开度产 生相 应变化，从而达到调节操作变量流量的目的。
420℃ 35KPa 9KPa 11.85T/H 0.68MPa 35KPa 10KPa
联锁动作 GO XV-11301关 底部FG XV-11302关 侧壁FG XV-11303关 常明线 XV-11304 关 DS预置
XV-11301关 XV-11302关 XV-11303关
常明线XV-112 关 XV-11303关
分类－按使用的能源形式：
气动执行器Leabharlann 电动执行器液动执行器
气动阀
电动阀
在过程控制领域应用很少
按阀门的输出： 连续式(0～100％)
开关式(ON/OFF)
调节阀
气动薄膜式执行机构基本结构
气源 PO
气源PO
正作用式执行机构气动执行机 构的输入气信号增加时，其推
杆向下移动
反作用式执行机构气动执行机 构的输入气信号增加时，其推
设定值
主控 制器
副控 制器
执行器
副干扰
主干扰
副变量
主变量
副对象
主对象
副测量、变送 主测量、变送
副回路
主回路
串级控制系统方块图
均匀控制系统
均匀控制的特点
• 不同于常规的定值控制系统，而对被控变量(CV)与控制变量(MV) 都有平稳的要求。
• 均匀控制指的是控制功能，而不是控制方案。因为就系统的结构来 看，有时象简单控制系统，有时象串级控制系统。所以要识别控制 方案是否起均匀控制作用，应从控制的目的进行确定。
TIC10745 BIN
IN
TI10734 HIC10725
TY10761/62
第二高选择
TY107353
HS10756
燃烧控制
TIC10745
HIC10755
去
SET
侧 壁
FICA10732 OUT
IN
FI10732
FG
L FY10732A
IN
PICA10750A
H FY10732B
PICA10750B IN
杆向上移动
气动活塞式执行机构基本结构和工作原理
基本部件：活塞和气缸
P1
活塞在气缸内随活塞两侧压差而移动
两侧可以分别输入一个固定信号和一个 变动信号，或两侧都输入变动信号。
它的输出特性有比例式及两位式两种。
P2
两位式是根据输入执行活塞两侧的操作 压力的大小，活塞从高压侧推向低压侧 ，使推杆从一个位置移到另一极端位置
(3). 正作用与反作用
输出信号随输入信号的增加而增加的环节称为正作用环节 输出信号随输入信号的增加而减小的环节称为反作用环节 例如：对于调节器来说，测量值增大，输出增大，称为正作用调节器
(4). 静态（稳态）和动态
静态：被控变量不随时间变化的平衡状态（变化率为0，不是静止）。 如果控制系统是稳定的，假设设定值和干扰都保持不变，经过足够长
选用原则：从安全生产的角度来确定正反作用。信号压力中断时，应保证 设备和操作人员的安全，如阀门处于打开位置时危害性小，则应选用气 关式；反之，则用气开式。 另外，还要考虑：
事故状态下，减少原料或动力消耗，保证产品质量； 考虑介质的特性。
最大的缺点是控制结果存在余差
积分控制器（I）
调节器的输出是偏差随时间的积分 积分控制器的作用是消除系统的静态误差，只要有偏差存在，调 节器输出会不断变化，直到偏差为0。但积分控制有时会改变系统的稳 定性，降低系统响应速度，所以一般不单独采用积分作用，而与比例 作用配合使用。
积分控制最大的优点是消除余差 最大的缺点是动作缓慢、产生相位滞后、稳定性降低
• Distributed Control System——DCS
• DCS可直译为“分布式控制系统”，“集散控制系统”是按中国人习 惯理解而称谓的。
• DCS的主要特征是它的集中管理和分散控制
• 它采用危险分散、控制分散，而操作和管理集中的基本设计思想，多 层分级、合作自治的结构形式
DCS的特点
给定
控制器 －
控制阀A
控制阀B 测量、变送 分程控制系统方块图
对象
前馈控制系统
前馈控制的特点 • 前馈控制比反馈控制及时，并且不受系统滞后大小的限制。 • 前馈控制属于开环控制 • 一种前馈作用只能克服一种干扰
前馈思想
在扰动还未影响输出以前，直接改变操作变量，以使输出不受或少 受外部扰动的影响。
1、压缩机的主要联锁
仪表位号
PAL-2013 GB-201停车 PAL-2031不低 PAL-2016 不低 XA-2011 XA-2012 PAL-2011 PAL-2015 PAL-2019 PAL-2023 PAL-2027
比例加积分加微分控制器（PID）
在工业生产中，常将比例、积分、微分三种作用规律结合起来，可 以得到较为满意的控制质量，包括这三种控制规律的控制器称为比例积 分微分三作用控制器，习惯上称为PID控制器。
二、裂解炉控制
1、裂解炉的控制变量
操纵变量
干扰变量
裂解炉的典型变量
受控变量 • 转化率或裂解深度 • 生产能力 • 炉出口温度平衡 • 过剩空气
塔
塔
甲
乙
LC
塔
甲
塔
乙
h(t)
LC
FC
单回路均匀控制系统
qo(t)
串级均匀控制系统
均匀控制系统小结
• 通过控制器参数的设置，而不是改变控制系统的结构， 来实现前后两个变量间的相互协调的。
• 参数整定的目的不是使变量尽快地回到给定值，而是 要求变量在允许的范围内作缓慢的变化。
• 控制器参数一般都采用纯比例作用，且控制器比例度 放的很大，以使输出变化缓慢，只是在要求较高时， 为了防止偏差超过允许范围，才引入适当的积分作用。
三、压缩机控制
1、压缩机的主要控制系统
吸入罐压力控制 吸入罐液位控制 油系统控制 密封气压差控制 防喘振控制 轴位移和周震动监测 联锁系统
2、防喘振控制
PI2207
PV
FI203
FY203
KP/KT
FIC203
MV
TA203
PV
• 当压力在0.75~1.177MPa变化时KP的范围是0.99~1.008 • 当温度在65℃~120℃变化时KT的范围是0.99~1.012 • 超出上述范围后保留最后的值
约束变量 • 横跨段温度 • 炉管温度 • 废锅出口温度 • 阀位
操纵变量 • 各组烃类流量 • 蒸汽流量 • 平均炉出口温度 • 负压 • 燃料提升管偏差
2、裂解炉的约束
约束因素
约束因素
3、裂解炉典型控制
裂解深度和COT控制
TI10731 TI10732 TI10733
HS107G
深度
燃料控制
蒸汽
HV, RV
TC
工艺介质
cp, RF , T1
T2
凝液
反馈控制方案
FF
RF
cp, RF , T1
凝液
蒸汽
HV, RV
工艺 介质
T2
前馈控制方案
蒸汽
进料
出料
换热器前馈－反馈控制系统
4、DCS及其特点
DCS概述
• 集散型控制系统被称为DCS，也称分布式控制系统或分散控制系统。 它是采用计算机技术、过程控制技术、通信技术、计算机图形技术实 现过程控制和过程管理的控制系统。它以多台微处理机分散应用于过 程控制，通过通讯总线和操作站及打印机等连接，又能高度集中地进 行操作、显示和报警。简而言之就是信息集中、控制分散。
IV. 干扰（前馈）： 除控制变量（操纵变量）以外，作用于对象并引起 被控变量变化的一切因素称为干扰。
V. 偏差 ：偏差本应是设定值与被控变量的实际值之差。但能获取的信 息是被控变量的测量值而非实际值，因此，在控制系统中通常把设 定值与测量值之差定义为偏差。
(2). 系统运行的基本要求
自动控制系统的（最）基本要求是系统运行必须是稳定的
比例式是在两位式基础上加有阀门定位 器后，使推杆位移与信号压力成比例关 系。
调节阀阀芯的正反装
正装：调节阀阀芯向下移动时，阀芯与阀座之间的流通面积减小。 反装：调节阀阀芯向下移动时，阀芯与阀座之间的流通面积增大。
执行器的作用方式
正作用：当输入信号增大时，执行器的开度增大，即流过执行器 的流量增大 气动调节阀通常称为气开阀
• 显示、操作集中 • 控制功能强 • 数据处理方便 • 统构成灵活，可扩张性好 • 简化了安装工程 • 具有自适应、自诊断和自检测等“智能” • 可靠性高
DCS的基本组成及应用
• 基本组成
系统主要由双重化现场 控制站、现场监视站、 操作站、操作台 、工程 师站和打印机等组成。
•集散控制系统的应用
比值控制系统
比值控制的目的是为了实现几种物料按一定比例混合，使生产能安 全、正常的进行。实现两个或两个以上参数符合一定比例关系的控制 系统，称为比值控制系统。通常为流量比值控制。
单闭环比值控制
双闭环比值控制
分程控制系统
分成控制的特点 •分程控制系统中，一台控制器的输出可以同时控制两台甚至两台以上 的控制阀； • 分程控制系统中控制器按输出信号的不同区间去控制不同的阀门； • 分段一般是由附设在控制阀上的阀门定位器来实现（也可由集散控制 系统(DCS )中的分程模块来实现）。
PV 三取中 PYY10750
PI10750A/B/C
4、裂解炉主要联锁
仪表位号
PB-1133
PB-1131
PB-1132 LSLL-11303 TSHH-11327A/B TSHH-11331A/B ISLL-11301 TSHH-11318A/B PSLL-11336 PSLL-11332 FSLL-11351 PSLL-11303 PSLL-11336 PSLL-11334
DCS主要能实现连续、批量和顺序等控制，在电力、冶金、石油、化工、制药 等各种领域都得到了极其广泛的应用。
5、PID控制器
比例控制器（P）
输出信号的变化量与输入信号的变化量之间成比例关系，这种控制规 律称为“纯比例控制”
比例控制器的作用是调整系统的开环比例系数，提高系统的静态精度， 加快系统的响应速度，但对于高于二阶的系统，比例系数过大会造成 系统的不稳定。 比例控制最大的优点是反应快，控制作用及时
自控系统培训资料
一、自控系统概述
1、术语介绍
(1).被控对象和过程变量
I. 被控对象 ： 需要实现控制的设备、机械或生产过程称为被控对象， 简称对象。
II. 被控变量： 对象内要求保持一定数值（或按某一规律变化）的物理 量称为被控变量。
III. 控制变量（操纵变量）： 受执行器控制，用以使被控变量保持一定 数值的物料或能量称为控制变量或操纵变量。
的时间，控制系统中各参数必然会到达一个“相对”平衡状态，这种状态 就是所谓的“静态”，或称为“稳态”。
动态：被控变量随时间变化的不平衡状态。 如果系统原来处于静态，当出现干扰使被控变量发生变化，此时控制系
统发生作用，改变调节器输出，使被控变量重新回到设定值来，这么一个 从干扰发生、系统控制、直到重新建立平衡的过程称为“动态”过程。
比例加积分控制器（PI）
比例积分控制器由于有比例、积分两个可调参数，因此可兼有比例 和积分两种控制器的优点，使系统既稳定又有较好的静态和动态性能， 这种控制是工程上用途最为广泛的。
比例加微分（PD）
比例加微分控制器所产生的控制作用不仅反映了系统的静态误差， 同时还反映了误差信号的变化率，因此微分使控制信号提前作用，使系 统的响应振荡减轻，过渡过程加快，对系统的稳定性有利。 优点:即使偏差很小,只要出现变化趋势,就进行控制,具有超前调节的特点. 缺点:假如偏差固定,即使数值很大,微分作用也没有输出,因而不能消除偏差.
联锁名称
所有裂解炉手动停车PB
室内裂解炉停车PB
现场裂解炉停车PB 汽包液位低 过热蒸汽温度 BH113B入口SS温度 引风机故障 急冷器出口温度高 常明线压力低（烧焦/热备） 底部燃料气压力低 锅炉给水低流量 液体进料压力低 常明线压力低（运行） 裂解炉侧壁FG气压力
联锁值
25.3% 535℃ 515℃
3、常见复杂控制形式
串级控制系统 均匀控制系统 比值控制系统 分程控制系统 前馈控制系统
串级控制的构成和特点
串级控制系统有主、副两个闭合回路；有主、副两个控制器；有分别测 量主变量和副变量的两个测量变送器。
在串级控制系统中，主回路是定值控制系统，而副回路是随动控制系统 串级控制系统由于副回路的引入，改善了对象的特性，使控制过程加快 ，具有超前控制的作用，从而有效地克服滞后，提高了控制质量。
(5). 过渡过程
过渡过程：受到干扰作用后系统失稳，在控制系统的作用下，被控变量回 复到新的平衡状态的过程。
非周期衰减过程 √
衰减振荡过程 √
等幅振荡过程
？ 一般是不允许的 除开关量控制回路
发散振荡过程 X
单调发散过程 X
2、常见执行器
执行器在的作用
接收调节器（计算机）输出的控制信号，使调节阀的开度产 生相 应变化，从而达到调节操作变量流量的目的。
420℃ 35KPa 9KPa 11.85T/H 0.68MPa 35KPa 10KPa
联锁动作 GO XV-11301关 底部FG XV-11302关 侧壁FG XV-11303关 常明线 XV-11304 关 DS预置
XV-11301关 XV-11302关 XV-11303关
常明线XV-112 关 XV-11303关
分类－按使用的能源形式：
气动执行器Leabharlann 电动执行器液动执行器
气动阀
电动阀
在过程控制领域应用很少
按阀门的输出： 连续式(0～100％)
开关式(ON/OFF)
调节阀
气动薄膜式执行机构基本结构
气源 PO
气源PO
正作用式执行机构气动执行机 构的输入气信号增加时，其推
杆向下移动
反作用式执行机构气动执行机 构的输入气信号增加时，其推
设定值
主控 制器
副控 制器
执行器
副干扰
主干扰
副变量
主变量
副对象
主对象
副测量、变送 主测量、变送
副回路
主回路
串级控制系统方块图
均匀控制系统
均匀控制的特点
• 不同于常规的定值控制系统，而对被控变量(CV)与控制变量(MV) 都有平稳的要求。
• 均匀控制指的是控制功能，而不是控制方案。因为就系统的结构来 看，有时象简单控制系统，有时象串级控制系统。所以要识别控制 方案是否起均匀控制作用，应从控制的目的进行确定。
TIC10745 BIN
IN
TI10734 HIC10725
TY10761/62
第二高选择
TY107353
HS10756
燃烧控制
TIC10745
HIC10755
去
SET
侧 壁
FICA10732 OUT
IN
FI10732
FG
L FY10732A
IN
PICA10750A
H FY10732B
PICA10750B IN
杆向上移动
气动活塞式执行机构基本结构和工作原理
基本部件：活塞和气缸
P1
活塞在气缸内随活塞两侧压差而移动
两侧可以分别输入一个固定信号和一个 变动信号，或两侧都输入变动信号。
它的输出特性有比例式及两位式两种。
P2
两位式是根据输入执行活塞两侧的操作 压力的大小，活塞从高压侧推向低压侧 ，使推杆从一个位置移到另一极端位置
(3). 正作用与反作用
输出信号随输入信号的增加而增加的环节称为正作用环节 输出信号随输入信号的增加而减小的环节称为反作用环节 例如：对于调节器来说，测量值增大，输出增大，称为正作用调节器
(4). 静态（稳态）和动态
静态：被控变量不随时间变化的平衡状态（变化率为0，不是静止）。 如果控制系统是稳定的，假设设定值和干扰都保持不变，经过足够长