6-PSS虚拟轴机床运动分析
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*++型 机 构 简 图
2236
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图" 速度分析模型
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6 张 军 亮6运 动 学 精 密 成 型 加 工 技 术 基 础 理 论 研 究 <6北 京 理 工 大 学 机 械 工 程 与 自 动 化 学 院
速 度 1旋 转刀具垂 直固定 于 动 平 台 上交 点 为 动 平 台 中 心 2其
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北京理工大学学报 JOURNAL OF BEIJING INSTITUTE OF TECHNOLOGY 2000,20(1) 3次
参考文献(4条) 1.Fichter E F A stewart platform-based manipulator:General theory and practical construction 1986(02) 2.黄真.孔令富.方跃法 并联机器人机构学理论及控制 1997 3.张同庄.刘惠林.李瑞琴 6-PSS型空间多环路机器人机构研究 1991(03) 4.张军亮 运动学精密成型加工技术基础理论研究 1998
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图 运动学模型
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北京理工大学学报
第 !卷
因 动 平 台 具 有 个 自 由 度绕 轴 转 动 自 由 度 可 由 安 装 在 动平台上刀具的转动代替所以求坐标变换矩阵 时 可 限 定 动 平 台 不 绕 其 自 身 主 轴 转 动 设 其 先 绕 轴 转
引证文献(3条)
1.胡福生.郝秀清.陈建涛 3PSS并联机构的运动学分析[期刊论文]-山东理工大学学报（自然科学
版） 2006(1) 2.刘颖 一种平面驱动冗余机器人的优化设计及动力学研究[学位论文]硕士 2006 3.李庆龄 5-UPS/PRPU并联机床的动态特性分析[学位论文]硕士 2006
本文链接：http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_bjlgdxxb200001007.aspx
7 运动学建模
建 立 89!:;(<;(=;(>:(><(>="显 式 表 达 式(其 中:;(<;(=;为 动 平 台 上 刀 具 刀 尖 坐 标,设 刀 具 垂直于动平台(则 >:(><(>=分别表示刀具矢量与各坐标轴夹角,如图 所示的坐标系中(台体下 表面中心为绝对坐标系原点 ?(动平台中心为参考坐标系原点 ?@(动杆长度 A和 刀具长 度 A@ 为 定 长(动 平 台 中 心 绝 对 坐 标 为 ?@!:B(<B(=B"(设 B9为 动 平 台 上 某 点(其 绝 对 坐 标 为 !:9(<9( =9"(B9相对坐标为!:B9(<B9(=B9"(89坐 标 为 !8B9(8B9(8B9"!9C (D("(则B9点 坐 标 !:9(<9(=9"可 经 过矩阵变换求得
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以下是利用自行开发的软件 对(+,--虚拟轴机床驱动端运动规律仿真的算例 系 统坐 标单位 长为 图 所示 机 构 的结 构 尺 寸 为.台 体 上 平 台 半 径 / 0下 平 台 半 径 1 (垂直高度 2 动 杆长 刀 具 长为 3 刀具 头位置 与动平台 姿态的 初始参 数 如图0图 4图(为不同执行端速度的两组曲线 其中速度单位为 567角速度单位为 89:67两 组曲线的变化规律与定性分析的结论一致 说明运动学分析的结果准确
角再绕 轴转 角这样处理大大降低 了动 杆 之 间 干 涉 的 可 能 性 故 有
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北京理工大学学报
第卷
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第期
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第 卷 第期
北京理工大学学报
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$%&’’虚拟轴机床运动分析
丁洪生( 张同庄( 杨伟强
!北京理工大学 机械工程与自动化学院(北京
关 键 词 空 间 机 构 .虚 拟 轴 机 床 .运 动 分 析
中图分类号/ .*
文 献 标 识 码 0
3 $%&’’构型简介
+4 并联机构的 研究随着该 机 构 向机 器 人-新型 数控机 床等 领域的拓展而日趋深入5(6,*++构型是在+*+型 +4 并联机 构 的 基 础 上(通 过 机 构 变 异 而 构 思 出 的 并 联 机 构 形 态526,与 +*+型 相 比(*++型机构因 驱动装 置 全 部 固 定 在 基 座 上(大 大 减 轻 了 可 动 构 件 的 质 量(从 而 可 显 著 减 小 惯 性(有 利 于 改 善 装 置 的 动 特 性.其 动 连杆直径显著变小(容 易 避 免 杆 间 的 结 构 干 涉 !+*+型 的 驱 动 装 置 是 装 在 连 杆 上 的 (容 易 产 生 结 构 干 涉 ",
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6-PSS虚拟轴机床运动分析
作者：
作者单位： 刊名： 英文刊名： 年，卷(期)： 被引用次数：
丁洪生， 张同庄， 杨伟强， DING Hong-sheng， ZHANG Tong-zhuang， YANG Wei-qiang 北京理工大学,机械工程与自动化学院,北京,100081
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图" 速度分析模型
黄 真 孔令富 方跃法6并联机器人机构学理论及控制76北京机械工业出版社 2246 8 张 同 庄 刘 惠 林 李 瑞 琴6 ’9::型 空 间 多 环 路 机 器 人 机 构 研 究 .6机 器 人 22; 8 8 5
6 张 军 亮6运 动 学 精 密 成 型 加 工 技 术 基 础 理 论 研 究 <6北 京 理 工 大 学 机 械 工 程 与 自 动 化 学 院
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北京理工大学学报 JOURNAL OF BEIJING INSTITUTE OF TECHNOLOGY 2000,20(1) 3次
参考文献(4条) 1.Fichter E F A stewart platform-based manipulator:General theory and practical construction 1986(02) 2.黄真.孔令富.方跃法 并联机器人机构学理论及控制 1997 3.张同庄.刘惠林.李瑞琴 6-PSS型空间多环路机器人机构研究 1991(03) 4.张军亮 运动学精密成型加工技术基础理论研究 1998
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1.胡福生.郝秀清.陈建涛 3PSS并联机构的运动学分析[期刊论文]-山东理工大学学报（自然科学
版） 2006(1) 2.刘颖 一种平面驱动冗余机器人的优化设计及动力学研究[学位论文]硕士 2006 3.李庆龄 5-UPS/PRPU并联机床的动态特性分析[学位论文]硕士 2006
本文链接：http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_bjlgdxxb200001007.aspx
7 运动学建模
建 立 89!:;(<;(=;(>:(><(>="显 式 表 达 式(其 中:;(<;(=;为 动 平 台 上 刀 具 刀 尖 坐 标,设 刀 具 垂直于动平台(则 >:(><(>=分别表示刀具矢量与各坐标轴夹角,如图 所示的坐标系中(台体下 表面中心为绝对坐标系原点 ?(动平台中心为参考坐标系原点 ?@(动杆长度 A和 刀具长 度 A@ 为 定 长(动 平 台 中 心 绝 对 坐 标 为 ?@!:B(<B(=B"(设 B9为 动 平 台 上 某 点(其 绝 对 坐 标 为 !:9(<9( =9"(B9相对坐标为!:B9(<B9(=B9"(89坐 标 为 !8B9(8B9(8B9"!9C (D("(则B9点 坐 标 !:9(<9(=9"可 经 过矩阵变换求得
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6-PSS虚拟轴机床运动分析
作者：
作者单位： 刊名： 英文刊名： 年，卷(期)： 被引用次数：
丁洪生， 张同庄， 杨伟强， DING Hong-sheng， ZHANG Tong-zhuang， YANG Wei-qiang 北京理工大学,机械工程与自动化学院,北京,100081