气动助力机械手说明书

气动助力机械手 使用说明书
一、概述
首先感谢您选择了我公司生产的气动搬运机械手，气动搬运机械手是我公司自主研发的一款应用于生产线助力搬运的设备，此设备操作简单、使用安全可靠、维护保养方便等显著特点，只需进行简单的按钮操作即可实现工件的快速搬运，是现代生产线、仓库等最理想的搬运设备。

本机与传统电动助力机械手相比，具有结构轻巧、拆装方便、用途广泛等特点，可搬运载荷从10Kg到100Kg，满足不同用户的需要。

本产品具有以下几个显著特点：
1．稳定性高，操作简单。

采用全气动控制，只需操作一个控制开关便可完成工件的搬运过程。

2．效率高，搬运周期短。

搬运开始后，操作者用较小的力便可控制工件在空间中的运动，并且可在任意位置停止，搬运过程轻松、快捷、连贯。

3．安全性能高，设置了断气保护和工件检测。

当气源压力突然消失时，工件会保持在原位置而不下落。

挂钩上没有工件时，有载开关无法启动，避免操作端突然升起，保护操作者的安全。

4．主要元器件均采用国际知名品牌产品，质量有保证。

本使用说明书详细说明了其使用方法及注意事项，为更好的操作设备，使用前请仔细阅读本说明书并妥善保管。

二、性能参数
作业半径：700~2500mm
升降幅度：1300mm
水平旋转角度：0~350°
挂钩旋转角度：360°
额定载荷：30Kg
工作压力：0.5Mpa
三、构造原理简介
本套助力机械手系统采用全气动控制来搬运工件，其主体由支座、动力机构、连杆组、吊钩、气动控制系统组成，如图一所示，简介如下：
1.支座
2.动力机构
3.气动控制系统
4.连杆组
5.吊钩
图一气动助力机械手的组成
1.支座：支撑整个机械臂并带有旋转功能，根据要求可在规定范
围内旋转。

支座用4个M20膨胀螺栓固定在地面上。

2.动力机构：由气缸推动滑块运动，实现操作端的升降运动。

3.连杆组：平行四边形的杆机构依靠气缸和平衡块实现任意位置的平衡停止，可使连杆组操作端在1800mm的水平范围，最大半径2500mm，最小半径700mm，竖直升程1300mm的范围内运动。

4.吊钩：吊钩钩上装有工件检测装置，确保搬运过程中的安全。

5.气动控制系统：系统的动力和控制均采用气动，调压阀安装在气控柜中，用于调整机械手有载和无载的状态。

控制阀安装在连杆组的操作端，为两位摇臂型手动阀，通过拨动手动阀使机械手处于有载或者无载的状态。

四、安装
1.对安装人员的要求
（1）安装人员必须经过专业培训，必须具有一定的文化水品，并熟悉本机的主要性能和特点，具备熟练的机械操作技能和排除一般故障的能力。

（2）安装人员必须佩戴必要的安全保护用品，如安全帽、安全带等，严禁酒后上岗。

（3）施工作业应听从指挥，彼此配合协调，不得各行其是。

（4）安装人员应在指定的岗位上工作，不得擅自离开或互相调换岗位。

若因工作需要，中途调换人员，应做好交接工作。

2.现场的准备
（1）安装之前，应首先熟读本机使用说明书中的有关内容。

选择
适当的安装位置，保证机械手安装符合质量和安全要求。

（2）选定安装位置，应使搬运操作位于机械手的作业半径之内，但机械手的运动部件与固定设备之间的安全距离不得小于200mm。

（3）选择基础时，应考虑地面具有一定的承载能力。

（4）现场供气状况应良好，保证足够的供气量。

3.安装前的准备工作
（1）设备运抵现场，应首先检查设备在运输过程中有无损坏，各零部件有无遗失现象。

（2）安装前应将各种连接件和标准件清点好，准备安装使用。

（3）必要的辅助设备和量具：1t以上吊车一台，水平尺。

4.正式安装
当上述各项工作准备就绪，确认基础符合要求、设备完好后，可进行机械手的正式安装。

（1）根据支座固定板安装孔的尺寸，将4个M20的膨胀螺栓固定在地面，并确保固定可靠。

（2）将支座固定板放入已固定的膨胀螺栓中，水平尺放置在固定板上表面，通过向固定板与地面间放置调整垫片将固定板上表面调整至水平，把紧膨胀螺栓。

（3）用辅助起重设备将支座部分吊起，放置到固定板上，使进气口朝向气源方向，用配套螺钉连接固定。

（4）用辅助起重设备将动力机构和连杆组整体吊起，放置在支座上，用配套螺钉连接固定。

（5）根据现场作业的范围调整支座上挡块的位置。

（6）将气源接至支座下侧的进气口，打开气源，将气控柜中的减压阀压力调整至0.4Mpa。

五、使用前的检查项目
1.检查各螺栓紧固件有无松动现象，如有松动应及时拧紧。

2.检查机械手气动系统工作是否正常。

3.检查各杆组关节处是否灵活转动。

4.检查断气保护功能，在有载状态时突然切断气源，吊钩保持在原位置不下落。

5.检查吊钩有载检测装置，在吊钩无负载状态时将控制开关推至有载，机械手无响应。

6.检查机械手的平衡状况，在无载状态下是否可在作业范围内任意位置停止。

六、操作
1.机械手操作之前，应做好以下工作：
（1）当班操作者必须认真阅读上班的运行记录，发现问题及时解决。

（2）控制开关位于无载状态。

（3）确认气源已打开，并且气源压力足够。

2.机械手的操作，必须注意以下事项：
（1）操作者必须经过专门培训，经考试合格后方可上岗，严格遵守安全操作规程。

（2）不可在搬运工件过程中将控制开关推至无载。

（2）不可搬运指定工件以外的其它物体。

（3）不可吊钩无载状态下同时将控制开关推至有载并向下拉动吊钩。

（4）不可摇晃悬浮的负载。

（5）不可将无人看守的负载留在空中。

（6）不可用吊钩的尖端承受负载。

（7）吊钩需勾取工件上的指定位置，并确保此位置的强度足够。

（8）确保相关工作人员知道负载的吊升路线，不要在工作人员的正上方吊升负载。

（9）不要将手放在吊钩的内部。

（10）避免设备碰撞。

（11）在进行维护前要断开气源。

3.操作方法
首先将吊钩移至工件的上方，把吊钩放入工件的孔中，并确保连接可靠，将控制开关推至有载状态，向上提起杆组前端扶手，使吊钩内部的负载检测弹簧压缩，此时机械手工作，工件将处于悬浮状态。

操作者可轻松移动工件在空间中的位置。

在搬运过程中，工件可在作业范围内任意位置停止，此时严禁将控制开关推至无载状态。

将工件搬至制动位置后，使工件与放置面接触，将控制开关推至无载，接触工件悬浮状态，把吊钩从工件中取出，完成搬运过程。

气控柜外侧装有两个压力调节旋钮，分别控制机械手在无载和有
载状态下的压力，顺时针旋转压力增大，逆时针旋转压力减小，调整
过程要缓慢，避免机械手前端突然上升或下落。

七、气动系统
必须由电气工程技术人员管理机械手的气动控制系统。

出现故障
时首先应查阅气动原理图，检查气源压力是否正常，检查各阀体是否
正常工作，气动元件明细如下：
气动元件明细
序号名称规格型号数量厂家
1 气缸 SCA2-00-100-200
1 CKD
CKD
2 过滤减压阀 W3000 1
CKD
3 精密过滤器 M3000 1
4 精密减压阀 IR2020 1
SMC
SMC
5 精密减压阀 IR2120 2
6
气控阀 3A310-10 1 AirTAC 7
气控阀 3A220-06 1 AirTAC 8
机械阀 M5Y110-06 1 AirTAC 9
机械阀 S3B-06 1 AirTAC
八、保养和维修
机械手的正确保养，对于减少机器的故障率、延长机器的使用寿 命至关重要。

除进行日常保养外，还应按下面程序定期进行保养。

机械手维护保养周期及内容 间隔 部件
说明 断气保护 在有载状态时突然切断气源，吊钩
保持在原位置不下落
减压阀
压力是否正常
气缸
检查有无松动漏气现象 吊钩 检查有无磨损，固定螺母有无松动
杆组关节螺钉 检查有无松动现象，及时紧固
每3个月或工作
1000小时
气动管路 检查管路接头有无漏气现象 支座固定螺栓 检查有无松动现象，及时紧固
动力机构与支座连接螺栓
检查有无松动现象，及时紧固
每6个月或工作2000小时 轴承
检查滑道和滑道中轴承是否磨损
1年或6000小时精密过滤器滤芯更换
连杆组在作业范围内任意位置停止不定期检查
外观改善或更换表面防护漆九．常见故障与分析
序号故障现象解决方法
1 无载状态时，机械臂
前端不平衡，无法在
任意位置停止
调节气控柜上无载控制旋钮，下降时顺
时针转动，上升时逆时针转动，转动过
程要缓慢，直至机械手恢复平衡状态。

2 有载状态时，机械臂
前端不平衡，无法在
任意位置停止
调节气控柜上无载控制旋钮，下降时顺
时针转动，上升时逆时针转动，转动过
程要缓慢，直至机械手恢复平衡状态。

3 将控制开关推至有
载时机械手无响应
1.检查气源是否打开，压力是否正常。

2.调节气控柜上的压力控制旋钮。

3.在吊钩有工件状态下向上提起杆组前
端把手，使吊钩有载检测阀触发。

4 吊钩水平方向运动调整连杆组后端平衡块重量，吊钩向前
运动则增加平衡块重量，向后运动减少
平衡块重量。

5 气控柜中有排气声精密减压阀正常工作的声音。

气动助力机械手使用维护说明书
机械手无法在作业
检查支座上的挡块安装位置是否正确。

6
范围内正常旋转
十．主要易损件明细表
序号名称数量规格型号
1 机械阀 1 M5Y110-06
2 机械阀 1 S3B-06
注：本机出厂时未配置任何易损件，如需更换易损件，请与本公司销售部联系订
购。

十一．有关声明
1.日后产品如有更进，恕不另行通知，始终以最新版本为准。

2.本说明的解释权归制造厂家。

- 10 -。