气动机械手的PLC控制系统的设计
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本机械手具有一个旋转运动自由度，两个直线运动自由度和一个开合运动，用于将工件从源工作台搬运到目标工作台上，两个工作台高度不同，所在位置和机械手基座位置三点组成的位置组成一定角度，而且两个工作台与机械手基座的距离也不相同。
机械手的全部运动由气缸驱动，气缸由电磁阀控制，整个机械手在工作中能够实现正转/反转、上升/下降、伸出/缩回、夹紧/放松功能。
关键词：意义，应用，原理，plc，机械手，气动控制技术
第一章机械手的简介
1．பைடு நூலகம்概述
机械手首先是由美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出了第一台机械手。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，并用以按固定程序抓取、搬运。它可替代人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
其回转自由度是通过普通气缸经过齿轮/齿条传动将直线运动转换为回转运动实现的，由气缸、齿轮/齿条、齿条导轨和回转运动磁性限位开关配合完成，回转工作行程为0°~180°(气缸行程为0~125mm)；升降自由度和伸缩自由度直接由普通气缸实现，皆由气缸、气缸运动导轨和磁性限位开关配合完成，其工作行程皆为0~200mm；开合运动由开合气缸实现，工作行程为0~30mm，由于气缸行程较小，无法安装磁性限位开关，所以其开合运动的限位由气缸端盖实现，即开合气缸满行程工作。
图2-1-1机械手气动系统图
机械手的机械系统由执行机构和驱动系统组成。本设计项目中机械手的操作对象为小型工件，所需要的驱动力较小，同时冲压模具可以实现工件的自对正，为简化结构和降低成本，机械手各自由度均采用气动驱动。驱动部分有回转气缸、升降气缸和开合气缸。
2．2机械手的工作原理
本机械手采用气动驱动，使用的压力为0．6MPa。气动驱动的主要优点是气源方便，驱动系统具有缓冲作用、结构简单、成本低、维修方便。
将机械手的原点(原始状态)定为开始工作位的反转限位、上升限位、缩回限位及放松状态。机械手为实现移料动作，需要以下几个动作：
(1)竖直下降机械手升降气缸活塞缩回，气缸下行至下降限位，使手部夹持机构(手爪)到达与源工作台上的工件水平的位置。
(2)夹紧机械手开合气缸活塞伸出，手爪夹紧工件。
(3)竖直上升机械手升降气缸活塞伸出，气缸上行至上升限位，将工件提起，同时使手爪及其所夹紧的工件到达稍微超越目标工作台上平面的位置。
本文所针对的机械手需要实现两个工位间的移料动作，手臂具有回转、升降及伸缩运动，因此采用圆柱坐标式，相应的机械手具有二个自由度，即回转自由度θ(正转和反转)、升降自由度x(上升和下降)。由于被抓取工件是水平抓取，然后水平放置，搬运过程中无需改变工件的姿势，因此可以省略手腕模块。根据工件外形(圆筒形工件)，夹持部分采用两指手爪，具有一个开合运动(夹紧和放松)。图2-1-1所示为机械手的运动示意图。
毕业设计报告
课题：气动机械手PLC控制系统的设计
系部：电气工程系
专业：机电一体化技术
班级：机电092
姓名：XXX
学号：XXXXXXX
指导老师：XXXX
2011．3
气动机械手PLC控制系统的设计
摘要:气动技术具有一系列显著优点，在工业生产中得到越来越广泛的应用，己成为自动化不可缺少的重要手段。进入 90 年代后，气动技术更突破传统死区，经历着飞跃性进展。再者，冲压自动化是解决冲压生产成本及安全问题、提高冲压生产企业效益的必然选择，而冲压机械手是冲压自动化的重要组成部分。但是，目前冲压机械手高昂的价格却使国内众多的中小冲压企业望而却步。
第二章机械手机械设计
2．1机械手总体结构设计
按照机械手的不同运动形式，可分为直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式和关节式。机械手的运动可以分为主运动和辅助运动。手臂和立柱的运动称为主运动，因为其能改变被抓取工件在空间的位置。手腕和手指的运动称为辅助运动，因为手腕的运动只能改变被抓取工件的方位，而手指的开合不能改变工件的位置和方位，所以不计为自由度数，其它运动均计为自由度数。
PLC是以现代微处理器技术为核心的控制器，作为一种通用的工业控制器，其可靠性高、抗干扰能力强；PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性，此外，PLC带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息；PLC采用光电隔离和滤波技术技术有效抑制外部干扰源对PLC的影响，此外PLC还可在强、通用性好；开发周期短，功耗小。本课题对现代工业的的发展具有很重要的意义。
1．2机械手的组成
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具） 的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，成为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需要8个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般机械手有2到3个自由度。
1．3机械手的应用
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
1．4机械手应用
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。另外，机械手在锻造工业中的应用不仅能进一步发展锻造设备的生产能力，而且能改善热、累等劳动条件。
(4)正向回转机械手回转气缸活塞伸出，机械手正转至正转限位。
(5)手臂伸长机械手伸缩气缸活塞伸出至伸出限位，使手爪及其所夹紧的工件到达目标工作台的正上方。
(6)放松机械手开合气缸活塞缩回，手爪放松工件。
(7)手臂缩短机械手伸缩气缸活塞缩回至缩回限位。
机械手的全部运动由气缸驱动，气缸由电磁阀控制，整个机械手在工作中能够实现正转/反转、上升/下降、伸出/缩回、夹紧/放松功能。
关键词：意义，应用，原理，plc，机械手，气动控制技术
第一章机械手的简介
1．பைடு நூலகம்概述
机械手首先是由美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出了第一台机械手。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，并用以按固定程序抓取、搬运。它可替代人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
其回转自由度是通过普通气缸经过齿轮/齿条传动将直线运动转换为回转运动实现的，由气缸、齿轮/齿条、齿条导轨和回转运动磁性限位开关配合完成，回转工作行程为0°~180°(气缸行程为0~125mm)；升降自由度和伸缩自由度直接由普通气缸实现，皆由气缸、气缸运动导轨和磁性限位开关配合完成，其工作行程皆为0~200mm；开合运动由开合气缸实现，工作行程为0~30mm，由于气缸行程较小，无法安装磁性限位开关，所以其开合运动的限位由气缸端盖实现，即开合气缸满行程工作。
图2-1-1机械手气动系统图
机械手的机械系统由执行机构和驱动系统组成。本设计项目中机械手的操作对象为小型工件，所需要的驱动力较小，同时冲压模具可以实现工件的自对正，为简化结构和降低成本，机械手各自由度均采用气动驱动。驱动部分有回转气缸、升降气缸和开合气缸。
2．2机械手的工作原理
本机械手采用气动驱动，使用的压力为0．6MPa。气动驱动的主要优点是气源方便，驱动系统具有缓冲作用、结构简单、成本低、维修方便。
将机械手的原点(原始状态)定为开始工作位的反转限位、上升限位、缩回限位及放松状态。机械手为实现移料动作，需要以下几个动作：
(1)竖直下降机械手升降气缸活塞缩回，气缸下行至下降限位，使手部夹持机构(手爪)到达与源工作台上的工件水平的位置。
(2)夹紧机械手开合气缸活塞伸出，手爪夹紧工件。
(3)竖直上升机械手升降气缸活塞伸出，气缸上行至上升限位，将工件提起，同时使手爪及其所夹紧的工件到达稍微超越目标工作台上平面的位置。
本文所针对的机械手需要实现两个工位间的移料动作，手臂具有回转、升降及伸缩运动，因此采用圆柱坐标式，相应的机械手具有二个自由度，即回转自由度θ(正转和反转)、升降自由度x(上升和下降)。由于被抓取工件是水平抓取，然后水平放置，搬运过程中无需改变工件的姿势，因此可以省略手腕模块。根据工件外形(圆筒形工件)，夹持部分采用两指手爪，具有一个开合运动(夹紧和放松)。图2-1-1所示为机械手的运动示意图。
毕业设计报告
课题：气动机械手PLC控制系统的设计
系部：电气工程系
专业：机电一体化技术
班级：机电092
姓名：XXX
学号：XXXXXXX
指导老师：XXXX
2011．3
气动机械手PLC控制系统的设计
摘要:气动技术具有一系列显著优点，在工业生产中得到越来越广泛的应用，己成为自动化不可缺少的重要手段。进入 90 年代后，气动技术更突破传统死区，经历着飞跃性进展。再者，冲压自动化是解决冲压生产成本及安全问题、提高冲压生产企业效益的必然选择，而冲压机械手是冲压自动化的重要组成部分。但是，目前冲压机械手高昂的价格却使国内众多的中小冲压企业望而却步。
第二章机械手机械设计
2．1机械手总体结构设计
按照机械手的不同运动形式，可分为直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式和关节式。机械手的运动可以分为主运动和辅助运动。手臂和立柱的运动称为主运动，因为其能改变被抓取工件在空间的位置。手腕和手指的运动称为辅助运动，因为手腕的运动只能改变被抓取工件的方位，而手指的开合不能改变工件的位置和方位，所以不计为自由度数，其它运动均计为自由度数。
PLC是以现代微处理器技术为核心的控制器，作为一种通用的工业控制器，其可靠性高、抗干扰能力强；PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性，此外，PLC带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息；PLC采用光电隔离和滤波技术技术有效抑制外部干扰源对PLC的影响，此外PLC还可在强、通用性好；开发周期短，功耗小。本课题对现代工业的的发展具有很重要的意义。
1．2机械手的组成
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具） 的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，成为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需要8个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般机械手有2到3个自由度。
1．3机械手的应用
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
1．4机械手应用
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。另外，机械手在锻造工业中的应用不仅能进一步发展锻造设备的生产能力，而且能改善热、累等劳动条件。
(4)正向回转机械手回转气缸活塞伸出，机械手正转至正转限位。
(5)手臂伸长机械手伸缩气缸活塞伸出至伸出限位，使手爪及其所夹紧的工件到达目标工作台的正上方。
(6)放松机械手开合气缸活塞缩回，手爪放松工件。
(7)手臂缩短机械手伸缩气缸活塞缩回至缩回限位。