机器人操作说明

安全 (1)

1).注意事项 (1)

2).以下场合不可使用机器人 (1)

3).安全操作规程 (2)

1．机器人基本操作说明 (3)

1.1 机器人显示屏说明 (4)

1．2机器人自动运行条件 (7)

1．3程序的创建、复制、删除 (9)

1.4 程序编辑 (19)

1.5 机器人数据备份及恢复 (33)

1.6 机器人基本设置 (42)

1.7 报警查看 (54)

1.8 I/O操作 (55)

1.9码跺编辑 (58)

1．10 位置修改 (67)

安全

1).注意事项

1.FANUC机器人所有者、操作者必须对自己，机器人周边人员和设备的安全负责。FANUC 不对错误使用机器人的安全问题负责。FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。

2. FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC 机器人的编程方式和系统应用及安装。

3. FANUC机器人和其他设备有很大的不同，在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。

2).以下场合不可使用机器人

1,燃烧的环境

2.有爆炸可能的环境

3.无线电干扰的环境

4.水中或其他液体中

5.运送人或动物

6.攀附

7.其他

！FANUC公司不为错误使用的机器人负责。

3).安全操作规程

3.1).示教和手动机器人

1）禁止带手套操作示教盘和操作盘。

2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。

3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。

4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。

5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。

3.2).生产运行

1）在开机运行前，须清楚了解机器人根据所编程序将要执行的全部任务。

2）必须清楚了解所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。

3）必须清楚了解机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。

4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人有可能是在等待让它继续移动的输入信号。

1．机器人基本操作说明1.1 机器人显示屏说明

1.2 机器人自动运行条件

1.3 程序的创建、复制、删除

1.4 程序编辑

1.5 机器人数据备份及恢复

1.6 机器人基本设置

1.7 报警查看

1.8 I/O操作

1.9 码跺编辑

1.10 位置修改

1.1 机器人显示屏说明

彩屏：

1．1．1机器人状态指示灯

1．Busy、run 为机器人运行指示灯，机器人运行时，此两个框为蓝色，且有黑色圆圈符号。2．Step 程序单步/连续运行指示，此框为绿色时，为连续运行程序；此框为黄色时，为单

步运行程序。

3．Hold 暂停指示，此框为红色时，表示Hold信号未发给机器人。

4．Fault 异常指示，此框为红丝时，表示机器人故障未清除。

1．1．2运行模式

机器人有3种运行模式，通过控制柜上的模式选择开关进行选择。

此4×2的表格

为机器人状态

指示框

运行模式

程序运行状态示教坐标系

运行速度

AUTO：自动模式T1：限速示教模式T2：不限速示教模式

1．1．3程序运行状态

RUNNING：运行中

ABORTED：中断

PAUSED：暂停

1．1．4示教坐标系

JOINT：关节坐标系

JGFRM：通用坐标系

可以通过“COORD”键切换。

1．1．5运行速度

可以通过“＋％”、“－％”键调节速度。

1．2机器人自动运行条件

1．ON/OFF 键 置于OFF ；

2．运行模式开关置于AUTO 状态（见8.1图）；

3．无STEP ，即连续运行程序模式；

如处于单步运行模式，按示教盒上的“STEP ”键，把模式切为连续运行模式。

4．程序运行状态处于ABORTED 中断状态；

如是PAUSED 状态，可按示教盒上的“FCTN ”键，在功能菜单里选择第一项“ABORT (ALL)”，中断当前程序。

OFF

ON

5．机器人无报警。

如有未清除的报警，可按机器人控制柜上的“FAULT RESET”键消除报警。

1．3程序的创建、复制、删除

1．3．1创建新程序

首先，按“SELECT”键，进入程序画面

删除程序

此标记为隐藏菜

单，按“NEXT”

键，可以打开下

第二页菜单

按“F2”功能键，对应选项为“CREATE”，此时画面会变为：

此处输

入程序

名

Words为单词；

Upper Case 大写

字母；

Lower Case 小写

字母；

输入完程序名后按“ENTER”键确认。

出现此画面后，如需编辑程序信息，则按“F2”键“DETAIL”；如不不需编辑程序信息则

再按“ENTER”键，结束新程序创建。此后如再想编辑程序信息，可在选定程序后程序画面中的第二页的“DETAIL”中编辑程序信息。