六自由度运动平台的动态响应特性分析及AMESim仿真

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第２９卷第３期
２２年３月０１
机 Leabharlann 电工程Ｖｌ９Ｎｏ３ｏ｜２．Ｍａ．２１ｒ０２
ＪｕｎｌｆＭｅｈｎｃｌＥｌｃｒｃｌＥｇｎｅｉｇｏｒａｃａｉａ＆ｅｔａｎｉｅｒｎｏｉ
六自由度运动平台的动态响应特性分析及ＡＳｍ仿真ＭＥｉ
而保证平台运动的响应速度和精度。
关键词：自由度；六液压伺服；ＭＥｉＨ控制策略ＡＳｍ；
中图分类号：Ｈ１２Ｔ３；Ｈ９Ｔ１；Ｈ１７Ｔ３文献标志码：Ａ文章编号：０１４５（０２０－２００１０－５１２１）３０９－４
ＸＥＹａ — ａｇ，ＩｉｊＩｕｎｄｎＬ－ｉＷｅａ
（．ｃｏｌｆｌｃｉｌｎｉｅｒｇＺｅａｇＯｅｎＵｉｒｔ，ｈｕｈｎ３６０，ｈｎ；１Ｓｈｏｏｅｔｃｇｅｉ，ｈｊｎｃａｎｅｓｙＺｏｓａ０４ＣｉａＥｒａＥｎｎｉｖｉ１
谢远党，维嘉李
（．浙江海洋学院机电工程学院，浙江舟山３６０；２华中科技大学轮机工程系，湖北武汉４０７）１１０４．３０４
摘要：为了解决液压伺服系统中存在负载干扰等的不确定因素对系统造成不稳定性的问题，以伺服系统中的六自由度液压运动平台试验样机为研究对象，通过对伺服系统动态响应特性进行分析的基础上，出了动态压力输出补偿的鲁棒Ｈ控制策略，提并进行了物理模型的ＡＳｍ仿真。ＭＥｉ研究结果表明：法可在较大摄动的情况下获得好的鲁棒性，且可以满足设计要求的响应频宽，该方并从
ｅｐｒｎａｒｔｔｐｎａｈｄａｌｔｎｐａｏｍｉｉｅｒｅｆｆｅｏｉｅｖｙｔｍｓｓｄｅ．ｒｂｓｏｔｌｓｒｔｇｘｅｉｍｅｔｌｏｏｙｅｏｙｒｕｉｍｏｉｌｔｒｗｔｓｄｇｅｓｏｅｄｍｎａｓｒｏｓｓｅｗａｔｉｄＡｏｕｔｃｎｒｔａｅｙｐｃｏｆｈｘｒｕｏ
Ａｂｔａｔｎｏｄｒｔｏｖｈｎｔｂｅｐｏｌｍｓｉｙｒｕｉｓｌｏｓｓｅｄｅｔｏｎｅｔｉａｔｒ（ｏｄｄｓｒａｃ，ｔ．，ｎｓｒｃ：Ｉｒｅｏｓｌｅｔｅｕｓａｌｒｂｅｎｈｄａｌｅｗｙｔｍｕｏｓｍｅｕｃｒｎｆｃｏｓ１ａｉｔｂｎｅｅｃ）ａｃａｕ
Ａｎｌｓｓｏｅｐｎｅｃａｔｒｓｉｓｏ－ａｙｉｎｒｓｏｓｈｒｃｅｉｔｃｆ６ＤＯＦｐａｆｒａｌｔｏｍａｄｉｉｕａｉｎｗｉｎｔｓｍｌｔｏｔＡＭＥＳｍｓｒｅＯｈｉ
借助６只液压缸的伸缩运动，完成上平台在空间６个自由度的运动，而可以模拟出各种空间运动姿态，从广
ｆｒｄｎｍｉｒｓｕｅｏｔｕａｋｏａｕｏｗｒｙａａｙｉｇｄｎｍｉｅｐｎｅｃａａｔｒｔｓｉｈｅｖｙｔｍｎｉｌｔｇｏｙａｃｐｅｓｒｕｐｔｂｃ－ｆｗｓｐｔｆｒａｄｂｎｌｚｎｙａｃｒｓｏｓｈｒｃｅｉｉｎｔｅｓｒｏｓｓｅａｄｓｍｕａｉｓｃｎｗｉｌＡＭＥｉｔｌＳｍ．Ｔｅｒｓｌｈｗｔａ，ｕｉｇｔｉｔｏｈｅｕｔｓｏｈｔｓｎｈｓｍｅｈｄ，ａｂｔｒｒｂｓｅｓｉｏｔｉｅｎｅａｇｒｄｓｕｂｎｅａｄｔｅｒｓｏｓｓｅｔｏｕｔｓｓｂａｎｄｕｄｒａｌｒｅｉｔｒａｃ，ｎｈｅｐｎｅｅｎｂｎｗｉｔｅｓｔｅｄｓｎｒｑｉｍｅｔｈｃｌｅｓｒｅｒｓｏｓｐｅｎｃｕａｙｏｅｐａｏｍｔｎａｄｄｈｍｅｔｈｅｉｅｕｒｇｅｎｉｈｗｉｎｕｅｔｅｐｎｅｓｅｄａｄａｃｒｃｆｈｌｔｒｍｏｉ．ｗｌｈｔｆｏ
２ＣｏｌｇｆＭａｉｅＥｎｉｅｒｇ．ｌｅｏｒｇｎｅｉ，ＨｕｚｏｇＵｎｖｒｉｆＳｉｎｅａｄＴｃｎｌｇ，Ｗｕａ３０４，Ｃｈｎ）ｅｎｎａｈｎｉｅｓｔｏｃｅｃｎｅｈｏｏｙｙｈｎ４０７ｉａ
Ｋｅｒｓｓｅｒｅｆｒｅｏ；ｙｒｕｉｓｒｏＡＭＥＳｍ；。ｃｎｒｌｓａｅｙｗｏｄ：ｉｄｇｅｓｏｅｄｍｈｄａｌｅｖ；ｘｆｃｉＨ。ｏｔｔｔｇｏｒｙ
Ｏ引言
六自由度平台有很广阔的应用前景，近几年，多很