电液比例阀控缸速度控制系统的建模与仿真
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一
（ ） （ ２ ）
ｇ ｄＣ Ｃ ＋ ｔＩ Ｋ 苦 ＋ 以 ｐ
式 中 ： ＝ Ｃ
１ １ ＋，
（ ９ ）
， ： Ｖｔ
ｑＣ （－） ２ｑ ｘＡ、 ＝Ｗ ｖ ／
式中
—
， ｐ 一ｉ １ ＋ Ｃｋ－ Ｃ （ 一 ） Ｃ
ｌｙ ＋
—— 阀的流量 系数 ；
Ｈｖ ａ ｌｃ ｅ ｍ ａｉ ｓ＆ Ｓｅ ｌ／ ． ．０１ ｄｒ ｕ ｉｓ Ｐｎ ｕ ｔｃ ａｓＮｏ ８２ １
电液 比例 阀控 缸 速 度 控 制 系统 的建模 与 仿 真
常 钰 冯 永 保
７０ ２ ） １０ ５ （ 二炮 兵 工程 学 院 ， 西西 安 第 陕
摘
要 ：基 于 电 液 比例 控 制 技 术 ， 对 位 置 控 制 系 统 提 出 了 一 种 控 制 液 压 缸 运 行 速 度 的方 法 ， 活 塞 的速 度 控 制通 过 离 散 的 精 确 位 移 针 将
关 键词 ： 度 控 制 ； 速 阀控 非 对 称 缸 ； 模 ； 真 建 仿
中 图分 类号 ：Ｔ ３ ．１ Ｈ１ ７５ 文献标识码 ： Ａ 中图 分 类 号 ：１０ — ８ ３ ２ １ ０ — ０ ３ ０ ０ ８ ０ １ （ ０１ ） ８ ０ ２ — ５
Ｔｈｅ Ｍ ｏ ｅｉ ｇ ａ Ｓ ｍ ｕ ａｉ ｎ ｆ Ｅｌｃ ｒ —ｈ ｄ ａ ｌ Ｐｒ ｐｏ ｔ ｎａ ｄ ｌ ｎｄ ｉ ｌｔｏ ｏ ｅ ｔｏ — ｙ ｒ ｕ ｉ ｎ ｃ ｏ ｒｉ ｌ ｏ Ｖ ａｖｅ — ｏ ｔｏｌ ｄ Ｃｙ ｉ ｄ ｒ Ｓ ｅ Ｓ ｒ ｏ Ｓ ｓｅ ｌ —ｃ ｎ ｒ ｌ ｅ ｌ ｅ ｐｅ ｄ ｎ ｅ ｖ ｙ ｔｍ
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差 量 计 算 得 出 控 制 电 压 值 ， 再 通 过 比 例 放 大 器 转 换 成
ｐ ：
３
ｐ ：
１ ＋
（） ５
ｌ 岬
相 应 的 电流信 号 ，由其 控 制 电液 比例方 向 阀阀 芯的 运
由定 义 ｑ ＝ Ｌ ｑ 可得 负载 流 量 ｑ 与负 载压 力 Ｐ 的关
２ ３
液 压 气 动 与 密 封 ／ ０１１年 第 ８期 ２
上组 成进油 节流 调速 回路 ， 制 活赛 的运 行速 度 。位移 控 传 感 器检测 出液压 缸活 塞杆 当前 的 位移 值 ，经 Ａ Ｄ转 ／
换器 转换 为 电压 信号 ，将 该 电压 信 号与 给定 的预期 位 移 电 压信 号 比较 得 出偏差 量 ，计 算 机控 制 系统 根据偏
定义 ｑ 为滑 阀的 负载流量 ， ｑ ＝ 即 Ｌｇ ， 液压缸 在稳 态时 总能流 量连续 性方 程 ：
wk.baidu.com
Ｋｅ Ｗ ｏ ｄ ｙ ｒ ｓ： ｓ ｅ ｄ ｅ ｓ ｓｅ ； ｖ ｌ ｅ ｃ ｎｒ ｌ ｄ ｓ ｍｍｅ ｒ ａ ｈ ｄ ａ ｌ ｃ ｌ ｄ ｒ ｍｏ ｅｉ ｇ ｓｍｕ ａｉ ｎ ｐ ｅ ｓ ｌ ｗｏ ｙ ｔｍ ａ ｖ — ｏ ｔｏｌ ａ ｙ ｅ ｔｉ ｌ ｙ ｒ ｕ ｉ ｙ ｉ ｅ ； ｃ ｃ ｎ ｄ ｌ ； ｉ ｌｔ ｎ ｏ
系为 ：
Ｃｑ
动， 调节 回路 流量 ， 而 通 过离 散 的精 确 位 移 实现 对 负 从
载 速度 的精确 调节 。
２ 系统 的数学 模 型
２１ 阀 控 缸 的 基 本 方 程 ． ２１１ 四 边 滑 阀 的 流 量 压 力 方 程 ．．
Ｗｖ） 、 ＿） （ （／ Ｘ￣ － ／ ｐ ６ Ｌ ）
０ 引 言
近 年来 ， 着 电液 比例控 制 技 术 的发 展 ， 随 电液 比例
数据采 集卡组 成 （ 图 １ 示 ） 如 所 。电液 比例方 向阀采用 华 德生 产 的 ４ Ａ１Ｅ ０直 动 型滑 阀 ： ｗＲ ０ ４ 比例 控 制器采 用 配 套 的 ｖ 一 ０ ６３ １受 控 差 动 电压 ￣ Ｏ 最 大 输 出电 流 Ｔ ３ ０ （０ ， ｌ Ｖ， ８０ ０ ｍＡ； 压 缸采用 四川长 江液 压件 厂生 产 的双 作用 单 液
一
将 上式 做线性 化 处理， 出滑 阀的流 量方程 为 ： 得
ｑＩ Ｊ ＿
ＯＬ ｑ
（） ７
电液 比例方 向阀一 般多 为正 重 叠滑 阀 ，为 简化 模
型 和 分析 ， 如 下 假设 ： 滑 阀结 构 理 想 对 称 ； 忽 略 作 ① ② 管道压 力损 失 ； 液压 能源是 理想 的恒压 源 。阀控非 对 ③
来 实 现 ， 立 了阀 控 非 对 称 液 压 缸 控 制 系 统 的 数 学 模 型 ， 用 积 分 分 离 ＰＤ控 制算 法 ， 用 Ｍ ｔｂＳｍｎｉｋ模 块 对 系 统 进 行 了仿 真 ， 建 采 Ｉ 利 ａｌ ／ｉ ｌ ａ ｎ 验
证 了这 种 方 法 的可 行 性 ， 且 系 统 在低 频 段 动 态 响 应 比较 理想 ， 制 精 度 能 够 满 足 一 般 液 压 控 制 系 统 的 需 求 。 并 控
称 液压 缸系 统结构 简 图如 图 ２所示 。
式 中 Ｋ
滑 阀的 流量增 益系数 ； 滑 阀的流量一 压 力系 数 。
２ １２ 液 压 缸 流 量 连 续 性 方 程 ．．
在理想 情 况下 流入液 压缸 无杆 腔 的流量 ｑ 为 ： ．
ｑ
式中
扎 ｐ ）ｃ ｐ＋ （ ＋ ｅ ｐ
—
阀 芯位移 ；
１ ＋
△ — 阀芯零 位重 叠量 ； —
— —
（般 ｌ ，为 压 的 工 容 ） 一 取Ｖ ÷ 。 ｏ液 缸 总 作 积 。 ＝ Ｖ 二
阀 开 口面 积 梯 度 。
２１３ 液压 缸和负 载 的力平衡 方 程 ．．
参 照 文 献 【， 义 负 载 压 力 ： ”定
ｈｙ ａ ｌｃ ｃ ｌｎ ｒｅ ｎｔａ ｓｎ ｈｅ ｐｏ ｉｉ ｅ ｖ ｙ ｔｍ ， ｉ ｉ ｈａ ｉ ｉｃ ｅｅ ｐ ｅ ｉｅ ｄｉｐｌｃ ｍ ｅ ｔｒ ａ ｉｅ ｔ ｐｓｏ ｐ ｅ ｎｒ ｌ ｄｒ ｕ ｉ ｙｉ ｄｅ ｏ ｒ ｐｏ ｉ ｇ ｔ ｓｔ ｏｎ ｓ ｒ ｏ ｓ ｓｅ ｔ ｓ ｔ ｔｕｓｎｇ ｄｓ ｒ ｔ ｒ ｃ ｓ ｓ ａ ｅ ｎ ｅ ｌｚ ｓ ｈｅ ｉｔｎ ｓ ｅ ｄ ｃｏ ｔｏ ，
收 稿 日期 ：０ １ ０ — ６ ２ １ — ３ １
作者简介： ｔ１８一 ， 研究生在读， ￣ ｉ ９４ ）男， （ 研究方向， 动检测与故障诊 自
图 １中 ， 液 压 系 统 采 用 定 量 泵 和 溢 流 阀 组 成 的 定
断。
压供 油 单元 ，用 电 液 比例 方 向 阀在 液压 缸 的进 油 回路
杆 活塞 式 液压 缸 ， 活塞 行 程 １ ５ ｍｍ， 径 ９ ｍｍ。 塞 ０ ６ 缸 ０ 活
方 向阀凭借 其 成 本低 、 污染 能 力 强等 优 点 ， 抗 同时 又 能
实 现 流量 和 方 向控 制 ，并 且 可 以方 便 地 实现 计 算 机控
制， 因此 电 液 比例 阀在许 多场 合逐 渐取 代 了伺 服 阀 。液
Ｑ来达 到 调速 的 目的 ，通 常采 用 回路 流 量 Ｑ作 为 闭环 反 馈信 号 ， 是这 种 控 制 系统 受 液压 缸 泄 漏 、 温 和黏 但 油
度 变化 的影 响很 大 ，在 需 要 精确 控 制 负载 运 行 速度 的
场 合精 度要 求 得 不 到保 证 。因此 本 文 针对 位 置 控制 系 统， 利用 速 度 与位 移 的 关 系 ， 出 了将 活塞 的速 度控 制 提
压 系统 基 本 调速 原 理是 通 过 控 制输 入 执行 元 件 的 流量
杆直 径 ６ ｍｍ；位 移传 感 器采 用 德 国 Ｂ Ｌ Ｕ Ｆ公 司生 ３ ＡＬ Ｆ
产 的 Ｂ Ｌ 一 ｌ Ｍ１ ０ ， 量 行 程 ｌ ０ ｍ 输 出 模 拟 Ｔ ５ Ａ１ — ７ ０ 测 ０ ｍ， ７ 电压 ０ Ｉ Ｖ； Ｐ Ｉ 为 数据 采集 和 交换平 台 。 ～Ｏ 以 Ｘ 作
（） ８
Ａ。 — 液压 缸无 杆腔 有效 面积 — Ｘ— — 活塞 位移 ； ｔ ，
Ｃ — 液压 缸 内泄漏 系数 ； ｉ —
— —
。
液压 缸外 泄漏 系数 ；
Ｊ— —有 效 体积 弹性模 量 ； Ｂ
图 ２ 闽 控 缸 系统 结 构 简 图
，— —
液压 缸 进 油腔 的容 积 （ 括 阀 、 接管 道 包 连
液 压 缸 机 构 在该 系统 中 主要 以惯 性 负 载 为 主 。 根
（＝ ） （ ｊ ３ ）
Ｐ ＝ ｌ ２ ＬＰ 一
据 牛顿 第 二定 律 ，可 得液 压 缸输 出力 与 负 载力 的平 衡
方程 为 ： ＡＩＬ Ａ － Ｐ － Ａ２ ＋Ｌ Ｆ （０ １）
ｒ ｓ ｎ ｅ ｏ ｈｅ ｍｏ ｌｉ ａ ｉｆｅ ｎ ｌ ｗｅ ｒ ｑｕ ｎｃ ｎ ｅ ｉｙ ｔ ｅ ｖ ｌｄ ｔ ｆｔ ｅｈｏ ｅ ｐｏ ｓ ｆｔ ｄｅ ｓ ｓ ｔｓｉｄ ｉ ｏ ｒｆｅ ｅ ｙ ａ ｄ ｖ ｒｆ ｈ ａｉ ｉｙ ｏ ｈｅ ｍ ｔ ｄ．
通 过离散 的精 确 位移 来实 现 。
１ 系 统 组 成 及 原 理 介 绍
该 液压 控 制 系统 由控 制计 算 机 、 比例放 大 器 、 电液 比例 方 向阀 、 液压 泵 、 液压 缸 、 座 、 载 、 移传 感器 和 基 负 位
图 １ 速 度 控 制 系 统 原 理 图
ＣＨＡＮ Ｇ Ｙｕ
ＦＥＮ Ｇ Ｙｏ ｇ－ｂ ｏ ｎ ｏ
（ ｈ Ｓ ｃｎ ｒｌ ｒ Ｅ ｇ ｅ ｒ ｇ Ｃ ｌ ｇ， Ｘｉａ ７ ０ ２ ， Ｃ ｉａ Ｔ ｅ ｅ ｏｄ Ａ ｔｌ ｙ ｎ ｉ ｅｉ ｏ ｅｅ ｉｅ ｎ ｎ ｌ ’ｎ ０ ５ ｈｎ ） １
Ａｂ ｔ ａ ｔ Ｂ ｓ ｄ ｏ ｈ ｌｃ ｒ — ｙ ｒ ｕ ｉ ｐ ｏ ｏ ｔ ｎ ｌ ｃ ｎ ｒ ｌ ｔ ｃ ｎ ｌ ｇ ， ｔ ｉ ｐ ｐ ｒ ｐ ｏ ｏ ｅ ｔ ｏ ｓ ｏ ｏ ｔ ｌ ｎ ｈ ｓ ｅ ｄ ｏ ｓ ｒ ｃ ： ａ ｅ ｎ ｔ ｅ ｅｅ ｔｏ ｈ ｄ ａ ｌ ｒ ｐ ｒ ｏ ａ ｏ ｔｏ ｅ ｈ ｏｏ ｙ ｈ ｓ ａ ｅ ｒ ｐ ｓ ｓ ａ ｍｅｈ ｄ ｆ ｃ ｎ ｒ ｌ ｇ ｔ ｅ ｐ ｅ ｆ ｃ ｉ ｏｉ
当阀作 正 向移 动 时 （ 文 以工作 方 向 为例 ） 液 压 本 ， 缸无杆 腔 、 杆腔 的流 量分别 为 ｑ 和 ｑ ： 有
— — — — — 一
和进 油腔 ） 。 根据 负载 流量定 义 ｑ ＝ ， 立 （ ） Ｌｇ 联 ６ 整理 可得 ：
ｑｌ ＝Ｃ
ａ
Ｗｘ△、 ｐｐ （＿） （－） ｖ ｖ ｓ・ ／
（ ） （ ２ ）
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式 中 ： ＝ Ｃ
１ １ ＋，
（ ９ ）
， ： Ｖｔ
ｑＣ （－） ２ｑ ｘＡ、 ＝Ｗ ｖ ／
式中
—
， ｐ 一ｉ １ ＋ Ｃｋ－ Ｃ （ 一 ） Ｃ
ｌｙ ＋
—— 阀的流量 系数 ；
Ｈｖ ａ ｌｃ ｅ ｍ ａｉ ｓ＆ Ｓｅ ｌ／ ． ．０１ ｄｒ ｕ ｉｓ Ｐｎ ｕ ｔｃ ａｓＮｏ ８２ １
电液 比例 阀控 缸 速 度 控 制 系统 的建模 与 仿 真
常 钰 冯 永 保
７０ ２ ） １０ ５ （ 二炮 兵 工程 学 院 ， 西西 安 第 陕
摘
要 ：基 于 电 液 比例 控 制 技 术 ， 对 位 置 控 制 系 统 提 出 了 一 种 控 制 液 压 缸 运 行 速 度 的方 法 ， 活 塞 的速 度 控 制通 过 离 散 的 精 确 位 移 针 将
关 键词 ： 度 控 制 ； 速 阀控 非 对 称 缸 ； 模 ； 真 建 仿
中 图分 类号 ：Ｔ ３ ．１ Ｈ１ ７５ 文献标识码 ： Ａ 中图 分 类 号 ：１０ — ８ ３ ２ １ ０ — ０ ３ ０ ０ ８ ０ １ （ ０１ ） ８ ０ ２ — ５
Ｔｈｅ Ｍ ｏ ｅｉ ｇ ａ Ｓ ｍ ｕ ａｉ ｎ ｆ Ｅｌｃ ｒ —ｈ ｄ ａ ｌ Ｐｒ ｐｏ ｔ ｎａ ｄ ｌ ｎｄ ｉ ｌｔｏ ｏ ｅ ｔｏ — ｙ ｒ ｕ ｉ ｎ ｃ ｏ ｒｉ ｌ ｏ Ｖ ａｖｅ — ｏ ｔｏｌ ｄ Ｃｙ ｉ ｄ ｒ Ｓ ｅ Ｓ ｒ ｏ Ｓ ｓｅ ｌ —ｃ ｎ ｒ ｌ ｅ ｌ ｅ ｐｅ ｄ ｎ ｅ ｖ ｙ ｔｍ
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２ ３
液 压 气 动 与 密 封 ／ ０１１年 第 ８期 ２
上组 成进油 节流 调速 回路 ， 制 活赛 的运 行速 度 。位移 控 传 感 器检测 出液压 缸活 塞杆 当前 的 位移 值 ，经 Ａ Ｄ转 ／
换器 转换 为 电压 信号 ，将 该 电压 信 号与 给定 的预期 位 移 电 压信 号 比较 得 出偏差 量 ，计 算 机控 制 系统 根据偏
定义 ｑ 为滑 阀的 负载流量 ， ｑ ＝ 即 Ｌｇ ， 液压缸 在稳 态时 总能流 量连续 性方 程 ：
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Ｃｑ
动， 调节 回路 流量 ， 而 通 过离 散 的精 确 位 移 实现 对 负 从
载 速度 的精确 调节 。
２ 系统 的数学 模 型
２１ 阀 控 缸 的 基 本 方 程 ． ２１１ 四 边 滑 阀 的 流 量 压 力 方 程 ．．
Ｗｖ） 、 ＿） （ （／ Ｘ￣ － ／ ｐ ６ Ｌ ）
０ 引 言
近 年来 ， 着 电液 比例控 制 技 术 的发 展 ， 随 电液 比例
数据采 集卡组 成 （ 图 １ 示 ） 如 所 。电液 比例方 向阀采用 华 德生 产 的 ４ Ａ１Ｅ ０直 动 型滑 阀 ： ｗＲ ０ ４ 比例 控 制器采 用 配 套 的 ｖ 一 ０ ６３ １受 控 差 动 电压 ￣ Ｏ 最 大 输 出电 流 Ｔ ３ ０ （０ ， ｌ Ｖ， ８０ ０ ｍＡ； 压 缸采用 四川长 江液 压件 厂生 产 的双 作用 单 液
一
将 上式 做线性 化 处理， 出滑 阀的流 量方程 为 ： 得
ｑＩ Ｊ ＿
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（） ７
电液 比例方 向阀一 般多 为正 重 叠滑 阀 ，为 简化 模
型 和 分析 ， 如 下 假设 ： 滑 阀结 构 理 想 对 称 ； 忽 略 作 ① ② 管道压 力损 失 ； 液压 能源是 理想 的恒压 源 。阀控非 对 ③
来 实 现 ， 立 了阀 控 非 对 称 液 压 缸 控 制 系 统 的 数 学 模 型 ， 用 积 分 分 离 ＰＤ控 制算 法 ， 用 Ｍ ｔｂＳｍｎｉｋ模 块 对 系 统 进 行 了仿 真 ， 建 采 Ｉ 利 ａｌ ／ｉ ｌ ａ ｎ 验
证 了这 种 方 法 的可 行 性 ， 且 系 统 在低 频 段 动 态 响 应 比较 理想 ， 制 精 度 能 够 满 足 一 般 液 压 控 制 系 统 的 需 求 。 并 控
称 液压 缸系 统结构 简 图如 图 ２所示 。
式 中 Ｋ
滑 阀的 流量增 益系数 ； 滑 阀的流量一 压 力系 数 。
２ １２ 液 压 缸 流 量 连 续 性 方 程 ．．
在理想 情 况下 流入液 压缸 无杆 腔 的流量 ｑ 为 ： ．
ｑ
式中
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—
阀 芯位移 ；
１ ＋
△ — 阀芯零 位重 叠量 ； —
— —
（般 ｌ ，为 压 的 工 容 ） 一 取Ｖ ÷ 。 ｏ液 缸 总 作 积 。 ＝ Ｖ 二
阀 开 口面 积 梯 度 。
２１３ 液压 缸和负 载 的力平衡 方 程 ．．
参 照 文 献 【， 义 负 载 压 力 ： ”定
ｈｙ ａ ｌｃ ｃ ｌｎ ｒｅ ｎｔａ ｓｎ ｈｅ ｐｏ ｉｉ ｅ ｖ ｙ ｔｍ ， ｉ ｉ ｈａ ｉ ｉｃ ｅｅ ｐ ｅ ｉｅ ｄｉｐｌｃ ｍ ｅ ｔｒ ａ ｉｅ ｔ ｐｓｏ ｐ ｅ ｎｒ ｌ ｄｒ ｕ ｉ ｙｉ ｄｅ ｏ ｒ ｐｏ ｉ ｇ ｔ ｓｔ ｏｎ ｓ ｒ ｏ ｓ ｓｅ ｔ ｓ ｔ ｔｕｓｎｇ ｄｓ ｒ ｔ ｒ ｃ ｓ ｓ ａ ｅ ｎ ｅ ｌｚ ｓ ｈｅ ｉｔｎ ｓ ｅ ｄ ｃｏ ｔｏ ，
收 稿 日期 ：０ １ ０ — ６ ２ １ — ３ １
作者简介： ｔ１８一 ， 研究生在读， ￣ ｉ ９４ ）男， （ 研究方向， 动检测与故障诊 自
图 １中 ， 液 压 系 统 采 用 定 量 泵 和 溢 流 阀 组 成 的 定
断。
压供 油 单元 ，用 电 液 比例 方 向 阀在 液压 缸 的进 油 回路
杆 活塞 式 液压 缸 ， 活塞 行 程 １ ５ ｍｍ， 径 ９ ｍｍ。 塞 ０ ６ 缸 ０ 活
方 向阀凭借 其 成 本低 、 污染 能 力 强等 优 点 ， 抗 同时 又 能
实 现 流量 和 方 向控 制 ，并 且 可 以方 便 地 实现 计 算 机控
制， 因此 电 液 比例 阀在许 多场 合逐 渐取 代 了伺 服 阀 。液
Ｑ来达 到 调速 的 目的 ，通 常采 用 回路 流 量 Ｑ作 为 闭环 反 馈信 号 ， 是这 种 控 制 系统 受 液压 缸 泄 漏 、 温 和黏 但 油
度 变化 的影 响很 大 ，在 需 要 精确 控 制 负载 运 行 速度 的
场 合精 度要 求 得 不 到保 证 。因此 本 文 针对 位 置 控制 系 统， 利用 速 度 与位 移 的 关 系 ， 出 了将 活塞 的速 度控 制 提
压 系统 基 本 调速 原 理是 通 过 控 制输 入 执行 元 件 的 流量
杆直 径 ６ ｍｍ；位 移传 感 器采 用 德 国 Ｂ Ｌ Ｕ Ｆ公 司生 ３ ＡＬ Ｆ
产 的 Ｂ Ｌ 一 ｌ Ｍ１ ０ ， 量 行 程 ｌ ０ ｍ 输 出 模 拟 Ｔ ５ Ａ１ — ７ ０ 测 ０ ｍ， ７ 电压 ０ Ｉ Ｖ； Ｐ Ｉ 为 数据 采集 和 交换平 台 。 ～Ｏ 以 Ｘ 作
（） ８
Ａ。 — 液压 缸无 杆腔 有效 面积 — Ｘ— — 活塞 位移 ； ｔ ，
Ｃ — 液压 缸 内泄漏 系数 ； ｉ —
— —
。
液压 缸外 泄漏 系数 ；
Ｊ— —有 效 体积 弹性模 量 ； Ｂ
图 ２ 闽 控 缸 系统 结 构 简 图
，— —
液压 缸 进 油腔 的容 积 （ 括 阀 、 接管 道 包 连
液 压 缸 机 构 在该 系统 中 主要 以惯 性 负 载 为 主 。 根
（＝ ） （ ｊ ３ ）
Ｐ ＝ ｌ ２ ＬＰ 一
据 牛顿 第 二定 律 ，可 得液 压 缸输 出力 与 负 载力 的平 衡
方程 为 ： ＡＩＬ Ａ － Ｐ － Ａ２ ＋Ｌ Ｆ （０ １）
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通 过离散 的精 确 位移 来实 现 。
１ 系 统 组 成 及 原 理 介 绍
该 液压 控 制 系统 由控 制计 算 机 、 比例放 大 器 、 电液 比例 方 向阀 、 液压 泵 、 液压 缸 、 座 、 载 、 移传 感器 和 基 负 位
图 １ 速 度 控 制 系 统 原 理 图
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当阀作 正 向移 动 时 （ 文 以工作 方 向 为例 ） 液 压 本 ， 缸无杆 腔 、 杆腔 的流 量分别 为 ｑ 和 ｑ ： 有
— — — — — 一
和进 油腔 ） 。 根据 负载 流量定 义 ｑ ＝ ， 立 （ ） Ｌｇ 联 ６ 整理 可得 ：
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